一种收集装置和方法，及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种收集装置和方法，及存储介质，收集装置包括摄像头

【技术实现步骤摘要】
一种收集装置和方法
，
及存储介质


[0001]本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种收集装置和方法，及存储介质
。

技术介绍

[0002]目前，落果收集机器主要可以分为机械式缓冲方案和网兜缓冲方案；其中，机械式缓冲方案主要是利用弹簧，液压机构实现下落后的落果缓冲功能，依靠弹簧的形变吸收落果的重力势能和动能，或者通过皮带的摩擦作用来减缓落果的速度；而网兜缓冲方案则是采用网兜等柔性装置来收集落果，通过网兜的形变来起到良好的缓冲和减震作用
。
然而，上述两种方案都属于接触式缓冲方式，需要接触水果进行缓冲和减震，容易对水果造成物理损伤
。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了一种收集装置和方法，及存储介质，能够实现无接触的缓冲收集，有效减少对落物的物理损伤
。
[0004]本申请实施例的技术方案是这样实现的：
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种收集装置，所述收集装置包括摄像头
、
算力单元
、
电磁缓冲设备
、
电流调制器；其中，
[0006]所述摄像头，用于获取第一目标和第二目标的图像信息；其中，所述第一目标中包括所述第二目标；所述第二目标外包裹有所述金属线圈袋；所述金属线圈袋由三组相互垂直的金属线圈构成；
[0007]所述算力单元，用于根据所述第一目标和所述第二目标的图像信息确定所述电磁缓冲设备的电流值；
[0008]所述电流调制器，用于根据所述电流值为所述电磁缓冲设备供电；
[0009]所述电磁缓冲设备，用于在展开状态时，对所述第二目标中下落的第三目标进行收集处理；其中，所述电磁缓冲设备包括展开状态和折叠状态；所述第二目标中包括所述第三目标
。
[0010]第二方面，本申请实施例提供了一种收集方法，所述方法应用于如上所述的收集装置；所述方法包括：
[0011]获取第一目标和第二目标的图像信息；其中，所述第一目标中包括所述第二目标；所述第二目标外包裹有金属线圈袋；所述金属线圈袋由三组相互垂直的金属线圈构成；
[0012]根据所述第一目标和所述第二目标的图像信息确定电磁缓冲设备的电流值；
[0013]展开所述电磁缓冲设备，并根据所述电流值为所述电磁缓冲设备供电，以对所述第二目标中下落的第三目标进行收集处理；其中，所述电磁缓冲设备包括展开状态和折叠状态；所述第二目标中包括所述第三目标
。
[0014]第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，应用于收集装置中，所述程序被处理器执行时，实现如上所述的收集方法
。
[0015]本申请实施例提供了一种收集装置和方法，及存储介质，收集装置包括摄像头
、
算力单元
、
电磁缓冲设备
、
电流调制器；摄像头，用于获取第一目标和第二目标的图像信息；其中，第一目标中包括第二目标；第二目标外包裹有金属线圈袋；金属线圈袋由三组相互垂直的金属线圈构成；算力单元，用于根据第一目标和第二目标的图像信息确定电磁缓冲设备的电流值；电流调制器，用于根据电流值为电磁缓冲设备供电；电磁缓冲设备，用于在展开状态时，对第二目标中下落的第三目标进行收集处理；其中，电磁缓冲设备包括展开状态和折叠状态
。
由此可见，在本申请中，收集装置可以先通过摄像头获取第一目标和第二目标的图像信息，其中，第二目标上套有金属线圈袋，然后通过算力单元，根据第一目标和第二目标的图像信息确定电磁缓冲设备的电流值，从而在对第二目标中下落的第三目标进行收集时，展开电磁缓冲设备，并通过电流调整器，按照电流值为电磁缓冲设备供电，使得电磁缓冲设备能够产生感应磁场，从而当套有金属线圈袋的第三目标下落到电磁缓冲设备中时会产生感应电流，在电磁缓冲设备产生的磁场中受到磁场力的作用，减弱了第三目标的下落速度，对第三目标产生缓冲作用，由此实现了无接触的缓冲收集，有效减少对落物的物理损伤
。
附图说明
[0016]图1为本申请实施例提出的收集装置的组成结构示意图一；
[0017]图2为本申请实施例提出的金属线圈袋的组成结构示意图一；
[0018]图3为本申请实施例提出的金属线圈袋的组成结构示意图二；
[0019]图4为本申请实施例提出的金属线圈袋的组成结构示意图三；
[0020]图5为本申请实施例提出的收集装置的组成结构示意图二；
[0021]图6为本申请实施例提出的收集装置的组成结构示意图三；
[0022]图7为本申请实施例提出的收集装置的组成结构示意图四；
[0023]图8为本申请实施例提出的收集装置的组成结构示意图五；
[0024]图9为本申请实施例提出的收集装置的组成结构示意图六；
[0025]图
10
为本申请实施例提出的收集装置的组成结构示意图七；
[0026]图
11
为本申请实施例提出的收集方法的实现流程示意图一；
[0027]图
12
为本申请实施例提出的收集方法的实现示意图一；
[0028]图
13
为本申请实施例提出的收集方法的实现流程示意图二；
[0029]图
14
为本申请实施例提出的收集方法的实现流程示意图三；
[0030]图
15
为本申请实施例提出的收集方法的实现流程示意图四；
[0031]图
16
为本申请实施例提出的收集方法的实现示意图二
。
具体实施方式
[0032]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述
。
可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释相关申请，而非对该申请的限定
。
另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关申请相关的部分
。
[0033]目前，落果收集机器主要可以分为机械式缓冲方案和网兜缓冲方案；其中，机械式缓冲方案主要是利用弹簧，液压机构实现下落后的落果缓冲功能，依靠弹簧的形变吸收落
果的重力势能和动能，或者通过皮带的摩擦作用来减缓落果的速度；而网兜缓冲方案则是采用网兜等柔性装置来收集落果，通过网兜的形变来起到良好的缓冲和减震作用
。
然而，上述两种方案都属于接触式缓冲方式，需要接触水果进行缓冲和减震，轻则会对果实表皮产生磨损，重则会导致果实破裂，并且随着落果数量的增加，落果相互间产生碰撞接触，果实整体损伤率增大，即容易对水果造成物理损伤
。
此外，果实采摘机械的抓取成功率大多依赖于目标识别的准确度和机械臂的抓取的控制精度，容易受到环境光线，天气，物体遮挡等影响
。
[0034]为了解决现有技术中收集方法所存在的问题，本申请实施例提供了一种收集本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种收集装置，其特征在于，所述收集装置包括摄像头
、
算力单元
、
电磁缓冲设备
、
电流调制器；其中，所述摄像头，用于获取第一目标和第二目标的图像信息；其中，所述第一目标中包括所述第二目标；所述第二目标外包裹有金属线圈袋；所述金属线圈袋由三组相互垂直的金属线圈构成；所述算力单元，用于根据所述第一目标和所述第二目标的图像信息确定所述电磁缓冲设备的电流值；所述电流调制器，用于根据所述电流值为所述电磁缓冲设备供电；所述电磁缓冲设备，用于在展开状态时，对所述第二目标中下落的第三目标进行收集处理；其中，所述电磁缓冲设备包括展开状态和折叠状态
。2.
根据权利要求1所述的收集装置，其特征在于，所述算力单元，具体用于根据目标检测算法对所述第一目标和所述第二目标的图像信息进行目标检测处理，获得所述第一目标对应的至少一个第一图像和所述第二目标对应的至少一个第二图像；基于训练后的贝叶斯神经网络模型，根据所述至少一个第一图像获得所述第一目标的高度信息，根据所述至少一个第二图像获得所述第二目标的尺寸信息；根据所述第一目标的高度信息和所述第二目标的尺寸信息确定所述电流值
。3.
根据权利要求2所述的收集装置，其特征在于，所述算力单元，还具体用于根据所述第一目标的高度信息和所述电磁缓冲设备的顶点与地面之间的距离，计算所述第二目标对应的初始速度估计值，并根据所述第二目标的尺寸信息和所述第二目标的预设密度确定所述第二目标的质量；根据预设动力学模型
、
预设边界条件
、
所述初始速度估计值以及所述第二目标的质量确定所述电流值
。4.
根据权利要求3所述的收集装置，其特征在于，所述电磁缓冲设备由至少一个电磁环构成，每个电磁环由绕制的线圈构成；所述至少一个电磁环按照预设方向依次排列，且在所述电磁缓冲设备被供电以后，所述至少一个电磁环对应的磁场强度沿着所述预设方向逐渐增大；其中，所述预设方向为垂直指向地面的方向
。5.
根据权利要求1所述的收集装置，其特征在于，所述收集装置还包括云台；其中，所述云台，用于对所述电磁缓冲设备的位置和角度进行调整
。6.
根据权利要求2所述的收集装置，其特征在于，所述算力单元，还具体用于将所述至少一个第一图像中的每个图像按照第一预设次数输入所述训练后的贝叶斯神经网络模型，获得等于所述第一预设次数的多个第一目标高度估计值，并对所述多个第一目标高度估计值求平均值，获得所述第一目标的高度信息；其中，所述第一预设次数为大于或者等于2的整数；将至少一个第二图像中的每个图像按照第二预设次数输入所述训练后的贝叶斯神经网络模型，获得等于所述第二预设次数的多个第二目标尺寸估计值，并对所述多个第二目标尺寸估计值求平均值，获得所述第二目标的尺寸信息；其中，所述第二预设次数为大于或者等于2的正整数
。
7.
一种收集方法，其特征在于，所述方法应用于如权利要求1至6任一项所述的收集装置；所述方法包括：获取第一目标和第二目标的图像信息；其中，所述第一目标中包括所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：苗政，苗海委，李泽源，张程，夏艺菲，
申请(专利权)人：中国移动通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：