【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及。
技术介绍
描述物体空间姿态时通常用欧拉角进行定义，比如描述一个装配体中各组成部 件之间的相对方位时，经常用欧拉角进行描述，通常可以由描述各部件局部坐标系方位的 旋转变换矩阵反求得到。但是由于欧拉角本身固有的缺陷，总是存在一对奇异点，在此情况 下，无法根据旋转变换矩阵反求得到其欧拉角的数值。以按3-1-2顺序旋转(3-1-2顺序是 指依次绕Z轴旋转α角-绕X轴旋转β角-绕Y轴旋转Y角)的欧拉角为例，当β为 士90°时，α角和Υ角无法唯一确定，参见J. Wittenburg著，谢传锋译《多刚体系统动力 学》。目前，克服欧拉角奇异点问题通常采取四元数法或双欧法。这些方法各有优缺点，都在 一定程度上能克服欧拉角的奇异性问题，但是算法复杂，并且不能直接给出欧拉角的表述， 在实际应用中还需要进行二次转换，增加程序开发和数学描述的难度。
技术实现思路
本专利技术是为避免上述现有技术所存在的不足，提供一种对算法要求较低、便于程 序实现的消除欧拉角奇异性的转角增量方法。以期根据转换矩阵直接得到描述物体空间姿 态的欧拉角的准确数值，以便在实际应用场合中根除欧拉角奇异...
【技术保护点】
一种消除欧拉角奇异性的转角增量方法，假定描述对象的初始方位为ＯＸＹＺ坐标系，当前方位为ＯＸ↓［１］Ｙ↓［１］Ｚ↓［１］坐标系，ＯＸ↓［１］Ｙ↓［１］Ｚ↓［１］坐标系相对ＯＸＹＺ坐标系的方位用旋转变换矩阵Ｍ给出，旋转变换矩阵Ｍ与３－１－２顺序的欧拉角之间有如下的关系：＊＊＊式中：角度α、β和γ分别表示ＯＸＹＺ坐标系依次绕Ｚ轴旋转α角、绕Ｘ轴旋转β角和绕Ｙ轴旋转γ角即变换为ＯＸ↓［１］Ｙ↓［１］Ｚ↓［１］坐标系；欧拉角的奇异点是：当β为±９０°时，α角和γ角无法唯一确定；所述消除欧拉角奇异性的转角增量方法的特点是按如下步骤操作：ａ、先将ＯＸＹＺ坐标系绕ＯＸ轴旋转一个给定的转角增...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：卢剑伟，张斌，龚子彬，张代胜，姜平，刘俊，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：34[中国|安徽]
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