一种自动驾驶仿真测试方法技术

本发明专利技术提供一种自动驾驶仿真测试方法

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶仿真测试方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及仿真测试领域，具体涉及一种自动驾驶仿真测试方法
、
装置
、
设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]当前，自动驾驶研发过程中的实车测试成本开销大
、
测试效率低
、
测试场景受限等问题明显
。
而随着计算机仿真技术的迅猛发展，虚拟仿真测试低成本
、
灵活性高
、
扩展性强
、
可衡量的优势日益明显，正促使其成为测试自动驾驶算法
、
验证功能的主要手段
。
[0003]为了有效验证自动驾驶算法的可靠性和稳定性，通常采用虚拟仿真的方式对其自动驾驶算法进行验证和测试，而在仿真测试过程中，对地图的重构则是相当重要的一环，将直接影响其仿真测试结果的准确性和有效性，因此如何更好地感知道路环境俨然成为当下的重要问题
。
在当前的测试常见的测试方法中，通常是通过获取虚拟场景数据包含静态场景数据
、
动态场景数据构建仿真地图，其中的静态场景数据是模拟的静态交通道路网络，包含了对道路
、
道路上物体的描述，故静态场景数据的真实性，将直接影响到感知的准确性，进而影响到自动驾驶算法中的预测
、
规划
、
控制
。
因此，在仿真测试过程中通常需要不断地启动仿真，并对比测试场景，而且模拟的地图数据与真实地图数据存在较大误差的问题，影响仿真的真实性和准确性
。

技术实现思路

[0004]鉴于以上所述技术的缺点，本专利技术提供一种自动驾驶仿真测试方法
、
装置
、
设备及存储介质，以解决上述在仿真测试过程中通常需要不断地启动仿真，并对比测实性和准确性的技术问题
。
[0005]本专利技术提供的一种自动驾驶仿真测试方法，所述方法包括：获取真实地图的初始地图数据和待测试车辆的测试需求，并基于所述测试需求得到场景文件和导航路径数据；基于所述测试需求构建仿真测试模型，生成仿真器控制指令，并基于所述导航路径数据和所述场景文件确定所述待测试车辆的当前定位；加载真实地图的原始地图数据以得到所述真实地图的标准地图数据，并基于所述当前定位和所述标准地图数据得到所述待测试车辆的目标地图；接收所述仿真器控制指令和预设自动驾驶算法，并基于所述预设自动驾驶算法控制所述待测试车辆在所述目标地图上自动驾驶，以对所述待测试车辆进行仿真测试
。
[0006]于本申请的一个实施例中，基于所述测试需求得到场景文件和导航路径数据，包括：读取所述测试需求的细化需求，所述细化需求包括测试道路环境信息
、
动态响应反馈信息，以及待测试车辆的测试起点和测试终点；基于所述测试道路环境信息生成静态场景文件，基于所述动态响应反馈信息生成动态场景文件，并基于所述测试起点和所述测试终点生成导航路径，以得到导航路径数据
。
[0007]于本申请的一个实施例中，基于所述动态响应反馈信息生成动态场景文件之前，还包括：设置所述待测试车辆的动态响应对象，并确定各动态响应对象的动态互动反馈信
息，所述动态响应对象包括行驶在测试路段的其他车辆和行走在所述测试路段的行人
。
[0008]于本申请的一个实施例中，加载真实地图的原始地图数据以得到所述真实地图的标准地图数据，包括：将真实地图的初始地图数据输入至仿真测试模型；对输入至所述仿真测试模型的初始地图数据进行坐标转换，以得到与所述仿真测试模型数据类型相匹配的规范地图数据；将所述规范地图数据确定为用于仿真测试的标准地图数据
。
[0009]于本申请的一个实施例中，基于所述导航路径数据和所述场景文件确定所述待测试车辆的当前定位，包括：基于所述导航路径数据确定所述待测试车辆的行驶起点，基于所述场景文件确定所述待测试车辆的测试起点；匹配所述行驶起点和得到测试起点，将与所述行驶起点信息相同的测试起点所在的位置确定为所述待测试车辆的当前位置
。
[0010]于本申请的一个实施例中，基于所述当前定位和所述标准地图数据得到所述待测试车辆的目标地图，包括：将所述导航路径数据存储至备选文件中，并设置所述导航路径数据在所述备选文件中的导航文件名；检索所述动态场景文件，得到一个与所述导航文件名的名称相同的目标动态场景文件；基于所述目标动态场景文件的场景文件名，生成地图数据请求指令，并基于所述地图数据请求指令从所述标准地图数据中得到目标地图数据，并基于所述目标地图数据生成目标地图
。
[0011]于本申请的一个实施例中，控制所述待测试车辆在所述目标地图上基于所述控制指令自动驾驶，包括：获取所述待测试车辆的行驶终点，并比较所述行驶终点和所述待测试车辆的测试终点；若所述行驶终点和所述测试终点位置重合度大于或等于预设重合阈值，则判定所述待测试车辆的仿真测试成功；若所述行驶终点和所述测试终点的位置重合度小于所述预设重合阈值，则判定所述待测试车辆的仿真测试失败
。
[0012]于本申请的一个实施例中，判定所述待测试车辆的仿真测试失败之后，还包括：获取所述待测试车辆的实际地图信息，并基于所述实际地图信息生成更新地图信息；将所述更新地图信息保存至预设数据空间，以对所述实际地图的初始地图数据进行更新
。
[0013]本申请提供一种自动驾驶仿真测试装置，所述装置包括：信息获取模块，用于获取真实地图的初始地图数据和待测试车辆的测试需求，并基于所述测试需求得到场景文件和导航路径数据；仿真环境构建模块，用于基于所述测试需求构建仿真测试模型，生成仿真器控制指令，并基于所述导航路径数据和所述场景文件确定所述待测试车辆的当前定位；地图处理模块，用于加载真实地图的原始地图数据以得到所述真实地图的标准地图数据，并基于所述当前定位和所述标准地图数据得到所述待测试车辆的目标地图；仿真测试模块，用于接收所述仿真器控制指令和预设自动驾驶算法，并基于所述预设自动驾驶算法控制所述待测试车辆在所述目标地图上自动驾驶，以对所述待测试车辆进行仿真测试
。
[0014]于本申请的一个实施例中，所述地图处理模块，包括：地图转换模块，用于对初始地图数据进行坐标转换，以得到与所述仿真测试模型数据类型相匹配的规范地图数据；目标地图确定模块，用于基于待测试车辆的当前定位得到用于对所述待测试车辆进行仿真测试的目标地图
。
[0015]本申请提供一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上所述的自动驾驶仿真测试方法
。
[0016]本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程
序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上所述的自动驾驶仿真测试方法
。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种自动驾驶仿真测试方法，其特征在于，所述方法包括：获取真实地图的初始地图数据和待测试车辆的测试需求，并基于所述测试需求得到场景文件和导航路径数据；基于所述测试需求构建仿真测试模型，生成仿真器控制指令，并基于所述导航路径数据和所述场景文件确定所述待测试车辆的当前定位；加载真实地图的原始地图数据以得到所述真实地图的标准地图数据，并基于所述当前定位和所述标准地图数据得到所述待测试车辆的目标地图；接收所述仿真器控制指令和预设自动驾驶算法，并基于所述预设自动驾驶算法控制所述待测试车辆在所述目标地图上自动驾驶，以对所述待测试车辆进行仿真测试
。2.
根据权利要求1所述的自动驾驶仿真测试方法，其特征在于，基于所述测试需求得到场景文件和导航路径数据，包括：读取所述测试需求的细化需求，所述细化需求包括测试道路环境信息
、
动态响应反馈信息，以及待测试车辆的测试起点和测试终点；基于所述测试道路环境信息生成静态场景文件，基于所述动态响应反馈信息生成动态场景文件，并基于所述测试起点和所述测试终点生成导航路径，以得到导航路径数据
。3.
根据权利要求2所述的自动驾驶仿真测试方法，其特征在于，基于所述动态响应反馈信息生成动态场景文件之前，还包括：设置所述待测试车辆的动态响应对象，并确定各动态响应对象的动态互动反馈信息，所述动态响应对象包括行驶在测试路段的其他车辆和行走在所述测试路段的行人
。4.
根据权利要求1所述的自动驾驶仿真测试方法，其特征在于，加载真实地图的原始地图数据以得到所述真实地图的标准地图数据，包括：将真实地图的初始地图数据输入至仿真测试模型；对输入至所述仿真测试模型的初始地图数据进行坐标转换，以得到与所述仿真测试模型数据类型相匹配的规范地图数据；将所述规范地图数据确定为用于仿真测试的标准地图数据
。5.
根据权利要求1所述的自动驾驶仿真测试方法，其特征在于，基于所述导航路径数据和所述场景文件确定所述待测试车辆的当前定位，包括：基于所述导航路径数据确定所述待测试车辆的行驶起点，基于所述场景文件确定所述待测试车辆的测试起点；匹配所述行驶起点和得到测试起点，将与所述行驶起点信息相同的测试起点所在的位置确定为所述待测试车辆的当前位置
。6.
根据权利要求2所述的自动驾驶仿真测试方法，其特征在于，基于所述当前定位和所述标准地图数据得到所述待测试车辆的目标地图，包括：将所述导航路径数据存储至备选文件中，并设置所述导航路径数据在所述备选文件中的导航文件名；检索所述动态场景文件，得到一个与所述导航文件名的名称相同的目标动态场景文件；基于所述目...

【专利技术属性】
技术研发人员：甘露，舒德伟，龙鹏宇，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：