一种基于双跟踪通道制造技术

本发明专利技术公开了一种基于双跟踪通道

【技术实现步骤摘要】
一种基于双跟踪通道RAIM的欺骗识别抑制方法、系统及设备


[0001]本专利技术涉及导航接收机抗干扰
，特别是涉及一种基于双跟踪通道
RAIM
的欺骗识别抑制方法
、
系统及设备
。

技术介绍

[0002]在导航接收机端，根据欺骗干扰防护的实现目标进行分类，防欺骗技术可以分为四个层次类别，即欺骗干扰检测
、
欺骗干扰识别
、
欺骗干扰抑制和欺骗干扰反制
。
目前防欺骗的相关研究大多集中在欺骗检测阶段，但是对于接收机而言，更重要的是如何识别和抑制欺骗干扰信号，使得接收机在欺骗干扰的情况下，仍能保持可靠的定位授时结果
。
[0003]接收机自主完好性监测
(Receiver Autonomous Integrity Monitoring,
简称
RAIM)
作为一种终端信号处理方法，根据各卫星伪距测量值的一致性来检测和排除故障卫星
。
如果把欺骗干扰信号视为故障卫星信号，利用
RAIM
算法也可以实现对欺骗信号的识别及抑制
。
[0004]在接收机捕获跟踪的真实信号多于欺骗信号数时，利用
RAIM
算法进行欺骗识别及抑制可以达到预期效果
。
但是由于
RAIM
算法是根据伪距测量值的一致性来剔除信号，导致在欺骗信号数占优的情况下，使用
RAIM
算法可能会错误地把真实信号剔除，不利于获得准确可靠的定位授时结果
。

技术实现思路

[0005]本专利技术要解决的技术问题是：如何在接收机捕获跟踪的欺骗信号多于真实信号的情况下仍能保持正确的定位授时结果
。
为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种基于双跟踪通道
RAIM
的欺骗识别抑制方法
、
系统及设备
。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种基于双跟踪通道
RAIM
的欺骗识别抑制方法，包括：
[0007]对每一颗可见卫星的信号进行双峰捕获，得到所捕获可见卫星的最高峰卫星信号和次高峰卫星信号；
[0008]为所述最高峰卫星信号分配主跟踪通道，以及为所述次高峰卫星信号分配副跟踪通道；
[0009]稳定跟踪后，计算所述副跟踪通道内所有可见卫星的伪距观测量；
[0010]对所述伪距观测量进行全局
RAIM
，判断所述全局
RAIM
是否通过，若通过则根据所述伪距观测量进行
PVT
解算，得到真实导航定位授时结果
。
[0011]优选地，所述判断所述全局
RAIM
是否通过，还包括：
[0012]若全局
RAIM
不通过，则列举欺骗卫星的所有可能子集，在所述伪距观测量中剔除第一个子集所包含卫星的伪距观测量，并对剩余的伪距观测量进行子集
RAIM
，判断所述子集
RAIM
是否通过，若不通过则在所述伪距观测量中剔除下一个子集所包含卫星的伪距观测量，继续对剩余的伪距观测量进行所述子集
RAIM
，直至所述子集
RAIM
通过，根据剩余的伪距
观测量进行
PVT
解算，得到真实导航定位授时结果
。
[0013]优选地，所述对每一颗可见卫星的信号进行双峰捕获，得到所捕获可见卫星的最高峰卫星信号和次高峰卫星信号，包括：
[0014]对每一颗所述可见卫星的信号从
PRN
码
、
伪码相位和载波多普勒频移三个维度进行搜索，对在伪码相位
‑
载波多普勒频移二维相关结果上取得最大值且超过捕获门限的卫星信号
、
取得次大值且超过捕获门限的卫星信号进行捕获，分别得到所捕获可见卫星的最高峰卫星信号和次高峰卫星信号
。
[0015]优选地，所述对所述伪距观测量进行全局
RAIM
，包括：
[0016]根据伪距观测量，利用最小二乘法得到接收机位置估计值；
[0017]根据所述伪距观测量和所述接收机位置估计值，得到伪距残差；
[0018]根据所述伪距残差得到伪距残差平方和的检验统计量；
[0019]判断所述检验统计量是否不超过检测门限值，若不超过则全局
RAIM
通过
。
[0020]优选地，所述根据所述伪距观测量进行
PVT
解算，得到真实导航定位授时结果之后，还包括：
[0021]计算主跟踪通道内所有卫星的伪距观测量；
[0022]对主跟踪通道内所有卫星的伪距观测量进行全局
RAIM
，判断所述全局
RAIM
是否通过，若全局
RAIM
通过，则根据主跟踪通道内所有卫星的伪距观测量进行
PVT
解算，得到欺骗信号的导航定位授时结果
。
[0023]优选地，所述判断所述全局
RAIM
是否通过，还包括：
[0024]若全局
RAIM
不通过，则列举真实卫星的所有可能子集，在主跟踪通道内所有卫星的伪距观测量中剔除第一个子集所包含卫星的伪距观测量，并对剩余的伪距观测量进行子集
RAIM
，判断所述子集
RAIM
是否通过，若不通过则在主跟踪通道内所有卫星的伪距观测量中剔除下一个子集所包含卫星的伪距观测量，继续对剩余的伪距观测量进行所述子集
RAIM
，直至所述子集
RAIM
通过，根据剩余的伪距观测量进行
PVT
解算，得到欺骗信号的导航定位授时结果
。
[0025]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种基于双跟踪通道
RAIM
的欺骗识别抑制系统，包括：
[0026]双峰捕获模块，用于对每一颗可见卫星的信号进行双峰捕获，得到所捕获可见卫星的最高峰卫星信号和次高峰卫星信号；
[0027]双通道跟踪模块，用于为所述最高峰卫星信号分配主跟踪通道，以及为所述次高峰卫星信号分配副跟踪通道；
[0028]伪距观测量计算模块，用于稳定跟踪后，计算所述副跟踪通道内所有可见卫星的伪距观测量；
[0029]副通道
RAIM
测试模块，用于对所述伪距观测量进行全局
RAIM
，判断所述全局
RAIM
是否通过，若通过则根据所述伪距观测量进行
PVT
解算，得到真实导航定位授时结果
。
[0030]优选地，所述副通道
RAIM
测试模块，还包括：
[0031]子集
RAIM
模块，用于若全局
RAIM...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种基于双跟踪通道
RAIM
的欺骗识别抑制方法，其特征在于，包括：对每一颗可见卫星的信号进行双峰捕获，得到所捕获可见卫星的最高峰卫星信号和次高峰卫星信号；为所述最高峰卫星信号分配主跟踪通道，以及为所述次高峰卫星信号分配副跟踪通道；稳定跟踪后，计算所述副跟踪通道内所有可见卫星的伪距观测量；对所述伪距观测量进行全局
RAIM
，判断所述全局
RAIM
是否通过，若通过则根据所述伪距观测量进行
PVT
解算，得到真实导航定位授时结果
。2.
根据权利要求1所述的欺骗识别抑制方法，其特征在于，所述判断所述全局
RAIM
是否通过，还包括：若全局
RAIM
不通过，则列举欺骗卫星的所有可能子集，在所述伪距观测量中剔除第一个子集所包含卫星的伪距观测量，并对剩余的伪距观测量进行子集
RAIM
，判断所述子集
RAIM
是否通过，若不通过则在所述伪距观测量中剔除下一个子集所包含卫星的伪距观测量，继续对剩余的伪距观测量进行所述子集
RAIM
，直至所述子集
RAIM
通过，根据剩余的伪距观测量进行
PVT
解算，得到真实导航定位授时结果
。3.
根据权利要求1所述的欺骗识别抑制方法，其特征在于，所述对每一颗可见卫星的信号进行双峰捕获，得到所捕获可见卫星的最高峰卫星信号和次高峰卫星信号，包括：对每一颗所述可见卫星的信号从
PRN
码
、
伪码相位和载波多普勒频移三个维度进行搜索，对在伪码相位
‑
载波多普勒频移二维相关结果上取得最大值且超过捕获门限的卫星信号
、
取得次大值且超过捕获门限的卫星信号进行捕获，分别得到所捕获可见卫星的最高峰卫星信号和次高峰卫星信号
。4.
根据权利要求1所述的欺骗识别抑制方法，其特征在于，所述对所述伪距观测量进行全局
RAIM
，包括：根据伪距观测量，利用最小二乘法得到接收机位置估计值；根据所述伪距观测量和所述接收机位置估计值，得到伪距残差；根据所述伪距残差得到伪距残差平方和的检验统计量；判断所述检验统计量是否不超过检测门限值，若不超过则全局
RAIM
通过
。5.
根据权利要求1所述的欺骗识别抑制方法，其特征在于，所述根据所述伪距观测量进行
PVT
解算，得到真实导航定位授时结果之后，还包括：计算主跟踪通道内所有卫星的伪距观测量；对主跟踪通道内所有卫星的伪距观测量进行全局
RAIM
，判断所述全局
RAIM
是否通过，若全局
RAIM
通过，则根据主跟踪通道内所有卫星的伪距观测量进行
PVT
解算，得到欺骗信号的导航定位授时结果
。6.
根据权利要求5所述的欺骗识别抑制方法，其特征在于，所述判断所述全局

【专利技术属性】
技术研发人员：朱祥维，周志健，戴志强，陈正坤，梁明轩，彭新智，
申请(专利权)人：中山大学，
类型：发明
国别省市：