一种针对复杂曲面玻璃制品的搬移机械装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种针对复杂曲面的玻璃制品的搬移机械装置，由机机械臂底座

【技术实现步骤摘要】
一种针对复杂曲面玻璃制品的搬移机械装置


[0001]本专利技术属于自动化机械装置领域，公开了一种针对复杂曲面的玻璃制品的搬移机械装置
。

技术介绍

[0002]玻璃作为一种非晶无机非金属材料，一般是用多种无机矿物为主要原料，另外加入少量辅助原料制成的，玻璃的主要成分为二氧化硅和其它氧化物，按应用场景可分为石英玻璃
、
耐高压玻璃
、
防紫外线玻璃和防爆玻璃等，广泛用于建筑
、
日用
、
艺术
、
医疗
、
化学
、
电子和仪表等领域
。
[0003]现有的玻璃制品如工艺品花瓶
、
玻璃灯具
、
玻璃灯饰等物体表面为复杂曲面，使用传统机械手进行抓取时很容易在玻璃制品表面造成划痕，同时传统机械手很难对复杂曲面的物体进行抓取，实现搬运过程
。
现阶段大多数复杂曲面的玻璃制品仍然采用人工搬运，搬运效率较低，同时针对一些大型玻璃制品搬运过程需要多人协作，稍有不慎，就会导致玻璃制品的破损，出现安全问题，于是针对复杂曲面玻璃制品的搬运成为了一个亟待解决的问题
。

技术实现思路

[0004]为了解决现有技术中存在的问题，本专利技术的目的是提供一种针对复杂曲面玻璃制品的搬运机械装置
。
末端执行器部分使用伺服电机作为驱动器，驱动机械手指组件运动配合吸盘控制气动回路控制吸盘组件实现玻璃制品取放过程，结合伺服电机对各机械臂的驱动，实现玻璃制品搬运的整体过程
。
[0005]本专利技术所述的一种针对复杂曲面玻璃制品的搬运机械装置，由机械臂底座（1）
、
伺服电机Ⅰ（1‑1）
、
大臂（2）
、
伺服电机Ⅱ（2‑1）
、
摆动机械臂Ⅰ（3）
、
伺服电机Ⅲ（3‑1）
、
摆动机械臂Ⅱ（4）
、
旋转机械臂（5）
、
伺服电机Ⅳ（5‑1）
、
手指底座（6）
、
伺服电机
Ⅴ
（6‑1）
、
机械手指组件（7）
、
吸盘组件（8）以及吸盘控制气动回路（9）组成
。
[0006]机械手指组件（7）由手指基座（7‑1）
、
伺服电机
Ⅵ
（7‑2）
、
限位开关Ⅰ（7‑3）
、
滚动轴承（7‑4）
、
法兰盘（7‑5）
、
滑块
(7
‑
6)、
限位开关Ⅱ（7‑7）
、
门型构件
(7
‑
8)、
连杆Ⅰ（7‑9）
、
三角板（7‑
10
）
、
连杆Ⅱ（7‑
11
）
、
末关节
(7
‑
12)、“7”型连杆
(7
‑
13)、
中关节（7‑
14
）
、
前关节
(7
‑
15)、
滑块销轴（7‑6‑
1)、
三角板销轴Ⅰ(7
‑
10
‑
1)、
三角板销轴Ⅱ(7
‑
10
‑
2)、
三角板销轴Ⅲ(7
‑
10
‑
3)、“7”型连杆销轴Ⅰ(7
‑
13
‑
1)、“7”型连杆销轴Ⅱ(7
‑
13
‑
2)、“7”型连杆销轴Ⅲ(7
‑
13
‑
3)、
中关节销轴Ⅰ（7‑
14
‑1）以及中关节销轴Ⅱ（7‑
14
‑2）组成
。
[0007]吸盘组件（8）由吸盘（8‑1）以及压力传感器（8‑2）组成
。
[0008]吸盘控制气动回路（9）由空气压缩机（9‑1），气动三联件（9‑2），真空发生器（9‑3），两位三通电磁换向阀Ⅰ（9‑4），节流阀
(9
‑
5)
，消音器（9‑6），控制器（9‑7），两位三通电磁换向阀Ⅱ（9‑8）以及两位三通电磁换向阀Ⅲ（9‑9）组成
。
[0009]机械臂底座（1）固定在地面上，大臂（2）底部与所述机械臂底座（1）通过螺栓固连，
机械臂底座（1）上安装有伺服电机Ⅰ（1‑1），大臂（2）侧面与伺服电机Ⅱ（2‑1）通过螺栓固连
。
摆动机械臂Ⅰ（3）一端与大臂（2）相连接，同时与伺服电机Ⅱ（2‑1）电机旋转轴相固连，摆动机械臂Ⅰ（3）另一端通过螺栓固连有摆动机械臂Ⅱ（4），同时与伺服电机Ⅲ（3‑1）电机旋转轴相固连
。
[0010]摆动机械臂Ⅱ（4）另一端与伺服电机Ⅳ（5‑1）通过螺栓相连接，伺服电机Ⅳ（5‑1）旋转轴与旋转机械臂（5）相固连，旋转机械臂（5）另一端通过螺栓连接有手指底座（6）
。
手指底座（6）上相隔
120
°
均匀设置有三个机械手指组件（7），机械手指组件（7）中的手指基座（7‑1）通过螺栓固定在手指底座（6）上
。
[0011]三根机械手指组件（
7)
组成构件以及功能相同，本文就其中一个机械手指组件（7）各构件之间的连接关系进行介绍说明，同时机械手指组件（
7)
上各构件沿手指中心轴线对称，本文就对称构件中的一个构件进行介绍说明
。
[0012]机械手指组件（
7)
中的手指基座（7‑1）通过螺栓固定在手指底座（6）上，伺服电机
Ⅵ
（7‑2）通过螺栓固定在手指基座（7‑1）上，在手指基座（7‑1）中心开有孔，孔中安有滚动轴承（7‑4），同时伺服电机
Ⅵ
（7‑2）旋转轴上开有螺纹线，法兰盘（7‑5）与滑块（7‑6）通过螺栓固定，伺服电机
Ⅵ
（7‑2）旋转轴穿过滚动轴承（7‑4）
、
法兰盘（7‑5）以及滑块（7‑6）与门型构件
(7
‑
8)
相连接，滑块（7‑6）上有“T”型突出，与手指基座（7‑1）“T”型槽相配合连接
。
[0013]门型构件
(7
‑
8)
通过螺栓固定在手指基座（7‑1）上，同时门型构件
(7
‑
8)
和末关节
(7
‑
12)
以及三角板（7‑
10
）通过三角板销轴Ⅱ(7
‑
10
‑
2)
相连接，在手指基座（7本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种针对复杂曲面的玻璃制品的搬移机械装置，由机械臂底座（1）
、
伺服电机Ⅰ（1‑1）
、
大臂（2）
、
伺服电机Ⅱ（2‑1）
、
摆动机械臂Ⅰ（3）
、
伺服电机Ⅲ（3‑1）
、
摆动机械臂Ⅱ（4）
、
旋转机械臂（5）
、
伺服电机Ⅳ（5‑1）
、
手指底座（6）
、
伺服电机
Ⅴ
（6‑1），机械手指组件（7），吸盘组件（8）以及吸盘控制气动回路（9）组成；1） 机械臂底座（1）固定在地面上，大臂（2）底部与机械臂底座（1）通过螺栓固连，机械臂底座（1）上安装有伺服电机Ⅰ（1‑1），大臂（2）侧面与伺服电机Ⅱ（2‑1）通过螺栓固连，摆动机械臂Ⅰ（3）一端与大臂（2）相连接，同时与伺服电机Ⅱ（2‑1）电机旋转轴相固连，摆动机械臂Ⅰ（3）另一端通过螺栓固连有摆动机械臂Ⅱ（4），同时与伺服电机Ⅲ（3‑1）电机旋转轴相固连，摆动机械臂Ⅱ（4）另一端与伺服电机Ⅳ（5‑1）通过螺栓相连接，伺服电机Ⅳ（5‑1）旋转轴与旋转机械臂（5）相固连，旋转机械臂（5）另一端通过螺栓连接有手指底座（6），手指底座（6）上相隔
120
°
均匀设置有三个机械手指组件（7），机械手指组件（7）中的手指基座（7‑1）通过螺栓固定在手指底座（6）上；2） 所述机械手指组件（7）由手指基座（7‑1）
、
伺服电机
Ⅵ
（7‑2）
、
限位开关Ⅰ（7‑3）
、
滚动轴承（7‑4）
、
法兰盘（7‑5）
、
滑块
(7
‑
6)、
限位开关Ⅱ（7‑7）
、
门型构件
(7
‑
8)、
连杆Ⅰ（7‑9）
、
三角板（7‑
10
）
、
连杆Ⅱ（7‑
11
）
、
末关节
(7
‑
12)、“7”型连杆
(7
‑
13)、
中关节（7‑
14
）
、
前关节
(7
‑
15)、
滑块销轴（7‑6‑
1)、
三角板销轴Ⅰ(7
‑
10
‑
1)、
三角板销轴Ⅱ(7
‑
10
‑
2)、
三角板销轴Ⅲ(7
‑
10
‑
3)、“7”型连杆销轴Ⅰ(7
‑
13
‑
1)、“7”型连杆销轴Ⅱ(7
‑
13
‑
2)、“7”型连杆销轴Ⅲ(7
‑
13
‑
3)、
中关节销轴Ⅰ（7‑
14
‑1）以及中关节销轴Ⅱ（7‑
14
‑2）组成，手指基座（7‑1）通过螺栓固定在手指底座（6）上，伺服电机
Ⅵ
（7‑2）通过螺栓固定在手指基座（7‑1）上，在手指基座（7‑1）中心开有孔，孔中安有滚动轴承（7‑4），同时伺服电机
Ⅵ
（7‑2）旋转轴上开有螺纹线，法兰盘（7‑5）与滑块（7‑6）通过螺栓固定，伺服电机
Ⅵ
（7‑2）旋转轴穿过滚动轴承（7‑4）
、
法兰盘（7‑5）以及滑块（7‑6）与门型构件
(7
‑
8)
相连接，滑块（7‑6）上有“T”型突出，与手指基座（7‑1）“T”型槽相配合连接，门型构件
(7
‑
8)
通过螺栓固定在手指基座（7‑1）上，同时门型构件
(7
‑
8)
和末关节
(7
‑
12)
以及三角板（7‑
10
）通过三角板销轴Ⅱ(7
‑
10
‑
2)
相连接，在手指基座（7‑1）前端安装有限位开关Ⅰ（7‑3），在手指基座（7‑1）与门型构件
(7
‑
8)
连接处安装有限位开关Ⅱ（7‑7），滑块（7‑6）与连杆Ⅰ（7‑9）通过滑块销轴（7‑6‑
1)
相连接，连杆Ⅰ（7‑9）另一端与三角板（7‑
10
）通过三角板销轴Ⅲ(7
‑
10
‑
3)
相连接，三角板（7‑
10
）另一个销轴孔与连杆Ⅱ（7‑
11
）通过三角板销轴Ⅰ(7
‑
10
‑
1)
相连接，连杆Ⅱ（7‑
11
）另一端通过“7”型连杆销轴Ⅱ(7
‑
13
‑
2)
与“7”型连杆
(7
‑
13)
相连接，同时“7”型连杆
(7
‑
13)
与末关节
(7
‑
12)
通过“7”型连杆销轴Ⅰ(7
‑
13
‑
1)
相连接，“7”型连杆
(7
‑
13)
与前关节
(7
‑
15)
通过“7”型连杆销轴Ⅲ(7
‑
13
‑
3)
相连接，末关节
(7
‑
12)
与中关节（7‑
14
）通过中关节销轴Ⅰ（7‑
14
‑1）相连接，中关节（7‑
14
）另一端通过中关节销轴Ⅱ（7‑
14
‑2）与前关节
(7
‑
15)
相连接；3） 所述吸盘组件（8）由吸盘（8‑1）以及压力传感器（8‑2）组成，在机械手指组件（7）上末关节
(7
‑
12)、 中关节（7‑
14
）以及三个前关节
(7
‑
15)
处开有气孔，气孔内分布内螺纹线，吸盘（8‑1）末端有螺纹线，与气孔中的螺纹线相配合，实现吸盘（8‑1）的固定，在吸盘（8‑1）与三个关节中间安装有压力传感器（8‑2）；4） 吸盘控制气动回路（9）由空气压缩机（9‑1），气动三联件（9‑2），真空发生器（9‑3），两位三通电磁换向阀Ⅰ（9‑4），节流阀
...

【专利技术属性】
技术研发人员：张业明，刘创创，石岩，蔡茂林，宫三朋，魏锋，李树平，王锴，孔德民，
申请(专利权)人：河南理工大学，
类型：发明
国别省市：