末端执行器以及末端执行器的套件制造技术

末端执行器具备：一个以上的孔板，其设置有多个孔；缓冲件，其与所述一个以上的孔板一起使用；多个销，其包括多个内销以及配置于所述多个内销的外侧的多个外销；以及施力部，其对所述多个外销施加朝向内侧的力

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】末端执行器以及末端执行器的套件


[0001]本专利技术涉及末端执行器以及末端执行器的套件
。

技术介绍

[0002]在专利文献1中记载了一种机械手，其具备吸引工件的电磁铁等吸引部以及具备用于对工件进行形状追随的6根以上的因自重而下降的销的形状追随部，该机械手根据需要固定销的升降，另外，根据重量较大的情况等的需要而使用从下方支承工件的支承钩来固定工件
。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开平
10
‑
264068
号公报

技术实现思路

[0006]本专利技术是鉴于上述的现有状况而提出的，其目的在于，提供一种能够支承对象物
(
例如工件
)
的末端执行器
。
[0007]本专利技术的一方案的末端执行器具备：一个以上的孔板，其设置有多个孔；缓冲件，其与所述一个以上的孔板一起使用；多个销，其包括多个内销以及配置于所述多个内销的外侧的多个外销；以及施力部，其对所述多个外销施加朝向内侧的力
。
所述多个内销以能够相对于所述一个以上的孔板在所述多个孔的贯通方向上移动第一距离的方式贯通所述多个孔以及所述缓冲件
。
[0008]根据本专利技术，能够提供能够支承工件等对象物的末端执行器
。
附图说明
[0009]图1是表示待机阶段下的末端执行器的状态的一例的纵剖视图
。
[0010]图2是表示取模阶段下的末端执行器的状态的一例的纵剖视图
。
[0011]图3是表示支承阶段下的末端执行器的状态的一例的纵剖视图
。
[0012]图4是末端执行器的结构的一例中的包括突起部的部分的放大图
。
[0013]图5是表示推出阶段下的末端执行器的状态的一例的纵剖视图
。
[0014]图6是表示末端执行器沿重力方向支承对象物的情况下的概念图
。
[0015]图7是表示支承阶段下的末端执行器的状态的一例的纵剖视图
。
[0016]图8是表示与图7对应的末端执行器沿水平方向支承对象物的情况的概念图
。
[0017]图9是表示本专利技术的第二实施方式的末端执行器的结构的一例的立体图
。
[0018]图
10
是表示本专利技术的第二实施方式的末端执行器的结构的一例的俯视图
。
[0019]图
11
是表示本专利技术的第二实施方式的末端执行器的结构的一例的主视图
。
[0020]图
12
是表示本专利技术的第二实施方式的末端执行器的结构的一例的侧视图
。
[0021]图
13
是表示本专利技术的第二实施方式的术端执行器的结构的一例的仰视图
。
[0022]图
14
是表示本专利技术的第二实施方式的末端执行器的内部结构的立体图
。
[0023]图
15
是表示本专利技术的第二实施方式的末端执行器的内部结构的分解立体图
。
[0024]图
16
是表示本专利技术的第二实施方式的末端执行器的内部结构的剖视图
。
[0025]图
17
是表示孔板的安装例的概念图
。
[0026]图
18
是本专利技术的第二实施方式的外销与内销以及套筒的对比图
。
[0027]图
19
是表示本专利技术的第二实施方式的末端执行器支承对象物为止的流程的概念图
。
[0028]图
20
是表示本专利技术的第二实施方式的末端执行器释放所支承的对象物并返回初始状态为止的流程的概念图
。
[0029]图
21
是表示支承状态下的末端执行器的一例的纵剖视图
。
[0030]图
22
是表示与图
21
对应的末端执行器沿水平方向支承对象物的情况的概念图
。
[0031]图
23
是例示内销的第一端附近的形状的概念图
。
[0032]图
24
是从第一端朝向第二端的方向观察图
23
所示的内销得到的概念图
。
[0033]图
25
是表示在内销的第二区域实施的防滑加工的例子的图
。
[0034]图
26
是表示与本专利技术的各实施方式的末端执行器一起使用的控制系统的硬件结构的一例的框图
。
[0035]图
27
是表示变形例的末端执行器的结构的一例的纵剖视图
。
[0036]图
28
是表示基于变形例的末端执行器的切换适配器的取模阶段的一例的纵剖视图
。
[0037]图
29
是表示基于变形例的末端执行器的切换适配器的支承阶段的一例的纵剖视图
。
具体实施方式
[0038]以下，适当参照附图，对本专利技术的实施方式进行详细说明
。
但是，有时省略必要以上的详细说明
。
例如，有时省略已经熟知的事项的详细说明以及对实质上相同的结构的重复说明
。
这是为了避免以下的说明不必要地变得冗长，使本领域技术人员易于理解
。
需要说明的是，附图和以下的说明是为了使本领域技术人员充分理解本专利技术而提供的，并不意图通过这些来限定本专利技术所记载的主题
。
[0039](
实施方式
1)
[0040]在本专利技术中，将与重力方向相同的方向作为下方，将与重力方向相反的方向作为上方进行说明
。
另外，在本专利技术中，将与重力方向平行的截面作为纵截面，将与重力方向垂直的截面作为横截面来进行说明
。
[0041]在工厂等中使用的机器人装置通过将末端执行器2安装于省略图示的机械臂，能够进行各种作业
。
例如，机械臂进行如下作业：使用末端执行器拾取在工厂的生产线上流动的工件等对象物
Wk
并将其向目的地搬运
。
对象物
Wk
可以是螺钉
、
螺母
、
垫圈这样较小的物体，也可以是具有肋
、
凸台的较大的物体
(
例如壳体
)。
[0042]图1是表示待机阶段下的末端执行器2的状态的一例的纵剖视图
。
图1表示开始对象物
Wk
的拾取之前的阶段
(
待机阶段
)
下的与机械臂连接的末端执行器2的状态
。
[0043]末端执行器2具备孔板
11、<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.
一种末端执行器，其中，所述末端执行器具备：一个以上的孔板，其设置有多个孔；缓冲件，其与所述一个以上的孔板一起使用；多个销，其包括多个内销以及配置于所述多个内销的外侧的多个外销；以及施力部，其对所述多个外销施加朝向内侧的力，所述多个内销以能够相对于所述一个以上的孔板在所述多个孔的贯通方向上移动第一距离的方式贯通所述多个孔以及所述缓冲件
。2.
根据权利要求1所述的末端执行器，其中，所述多个外销以不在所述多个孔的贯通方向上移动的方式固定于所述一个以上的孔板
。3.
根据权利要求2所述的末端执行器，其中，所述多个外销具有从所述多个内销的长度减去所述第一距离而得到的值以下的长度
。4.
根据权利要求1至3中任一项所述的末端执行器，其中，在所述多个销中的与所述末端执行器所支承的对象物接触的一侧的端部的相反的端部侧装配有套筒
。5.
根据权利要求1至4中任一项所述的末端执行器，...

【专利技术属性】
技术研发人员：菊地毅，河野一则，松山吉成，矶边柚香，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：