一种多传感器相机及其偏差计算方法和安装方法技术

本发明专利技术公开了一种多传感器相机及其偏差计算方法和安装方法，属于多传感器相机技术领域

【技术实现步骤摘要】
一种多传感器相机及其偏差计算方法和安装方法


[0001]本专利技术涉及多传感器相机
，特别涉及一种多传感器相机及其偏差计算方法和安装方法
。

技术介绍

[0002]机器视觉领域对于检测效率和精度的不断提高要求前端图像传感器的分辨率也不断地增大
。
要实现更高分辨率，一方面可以直接采用分辨率更高的图像传感器，但限于工艺，技术更新以及其他竞争限制，大分辨率图像传感器可选余地小且价格特别昂贵；故另一方面在成本以及技术竞争限制下可以采用较低分辨率的图像传感器进行拼接以达到更大的横向分辨率
。
如两个传感器在横向方向上进行重叠排列以完成检测区域的全覆盖，同时在横向方向上尽可能保持平行以保证成像的一致性
。
[0003]现有的关于图像传感器平行度的调节方法较少，大多是通过相机实时检测感光面和接口的平行度再通过机械手将其调节到位，对于多对传感器之间的平行度以及整体和接口的平行度，现有技术中大多是基于算法方面进行偏差的修正，如专利
CN116156342A
和
US20170085746A1
中，均是针对已经固定好的多传感器相机进行图像的修正，最终获得完整的，由多个传感器拼接在一起的图像
。
但上述基于算法角度的拼接方案，均要求多个传感器之间的偏差角度在一定的可拼接范围内，若在安装之时，多个传感器之间的偏差过大，则难以从算法角度进行图像的拼接
。
故本专利技术提出了多个线阵传感器之间的平行度调节方法，在多传感器安装过程中精确定位多个传感器之间的位置，以减小误差，方便后续从算法角度进行图像的拼接
。

技术实现思路

[0004]本专利技术提出的一种多传感器相机及其偏差计算方法和安装方法，可至少解决上述技术问题之一
。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提出了以下技术方案：一种多传感器相机偏差计算方法，该传感器为线阵传感器，若干线阵传感器并排平行设置，相邻线阵传感器采图相互衔接，用于提高分辨率，包括：以相机前盖为基准面，测量每个线阵传感器上多个点的空间位置坐标，得到每个线阵传感器的空间位置；根据所述每个线阵传感器的空间位置与基准面之间位置关系，衡量每个线阵传感器与相机前盖之间是否平行；获取多个线阵传感器的图像，提取每个线阵传感器边缘的坐标值，在同一坐标系下拟合每一线阵传感器边缘的直线方程，根据两线阵传感器边缘的直线方程，计算两线阵传感器之间的夹角，所述夹角用于衡量线阵传感器的有效光敏区是否一致
。
[0006]进一步地，所述衡量每个线阵传感器与相机前盖之间是否平行，包括：测量每个线阵传感器上多个点的空间位置坐标，计算所述每个线阵传感器上的多个点到所述基准面之间的距离，得到每个线阵传感器对应的距离集合；
计算每个距离集合中最大值和最小值之间的差值，所述差值用于衡量每个线阵传感器与相机前盖之间是否平行
。
[0007]进一步地，所述多传感器平行度偏差计算，还包括：计算两线阵传感器对应的距离集合的并集中，最大值和最小值之间的差值，所述差值用于衡量线阵传感器之间的平行度偏差
。
[0008]另一方面，本专利技术还提出了一种多传感器相机安装方法，使用上述的多传感器相机偏差计算方法获取多传感器平行度偏差和多传感器感光线一致性偏差，包括：多个线阵传感器安装在相机前盖的固定板上，根据所述每个线阵传感器的空间位置与基准面之间位置关系，调节对应固定板的位置使多个线阵传感器与相机前盖之间平行；多个
PCB
板预安装在相机前盖上，每个
PCB
板与对应的线阵传感器固定连接，所述预安装使得所述
PCB
板可沿着
PCB
板所在平面，带动所述
PCB
板上的传感器移动；选取一基准线阵传感器，将其余非基准线阵传感器与固定板之间取消安装，若任一非基准线阵传感器与基准线阵传感器之间的夹角大于设定的夹角阈值，则根据所述夹角调整非基准传感器所在的
PCB
板的位置，使得所述各个非基准传感器与所述基准传感器之间平行；将所述多个
PCB
板固定在相机前盖上，完成安装
。
[0009]进一步地，所述调整非基准传感器所在的
PCB
板的位置，包括：安装两个螺旋测微头于任一非基准传感器所在的
PCB
板两侧，所述螺旋测微头根据对应的夹角调整任一非基准传感器所在的
PCB
板的位置
。
[0010]进一步地，使用光谱共聚焦传感器测量前盖上至少三个点的空间位置坐标，以及测量每个线阵传感器上多个点的空间位置坐标
。
[0011]另一方面，本专利技术还提出了一种多传感器相机，使用上述的多传感器相机偏差计算方法获取多传感器平行度偏差和多传感器感光线一致性偏差，包括：相机前盖，所述相机前盖上安装有固定板，所述固定板上安装有多个线阵传感器；若任一距离集合中最大值和最小值之间的差值，大于设定的差值阈值，则根据所述差值调节对应固定板的位置使多个线阵传感器与相机前盖之间平行；与多个传感器固定连接的多个
PCB
板，所述多个
PCB
板先预安装在相机前盖上，所述预安装使得所述
PCB
板可沿着
PCB
板所在平面，带动所述
PCB
板上的传感器移动；选取一基准线阵传感器，将其余非基准线阵传感器与固定板之间取消安装，若任一非基准线阵传感器与基准线阵传感器之间的夹角大于设定的夹角阈值，则根据所述夹角调整非基准传感器所在的
PCB
板的位置，使得所述各个非基准传感器与所述基准传感器之间平行
。
[0012]进一步地，所述固定板上安装有多个传感器，包括：多个线阵传感器分别通过对应的压盖安装在对应的固定板上，所述压盖和所述固定板之间通过压盖螺丝连接，所述压盖螺丝从相机前盖的外部拧入；所述非基准传感器与固定板之间取消安装，包括从相机前盖外侧拧出对应的压盖螺丝
。
[0013]进一步地，所述调节对应固定板的位置使多个线阵传感器与相机前盖之间平行，包括：所述固定板与所述相机前盖之间通过固定板调节螺丝和固定板固定螺丝连接，所述
固定板调节螺丝用于调节固定板与相机前盖之间的平行度；所述固定板固定螺丝用于在调节完固定板的平行度后将其与相机前盖固定
。
[0014]进一步地，所述多个
PCB
板先预安装在相机前盖上，包括：所述
PCB
板中间有一通孔，所述通孔与相机前盖上的中间轴配合，使得所述
PCB
板可沿着
PCB
板所在平面，带动所述
PCB
板上的线阵传感器移动
。
[0015]本专利技术通过光谱共聚焦设备测量传感器感光线和前盖接圈面之间的平行度，根据测量数据，通过电机将调节螺丝转动一定角度后来将传感器和感光线之本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种多传感器相机偏差计算方法，该传感器为线阵传感器，若干线阵传感器并排平行设置，相邻线阵传感器采图相互衔接，用于提高分辨率，其特征在于，包括：以相机前盖为基准面，测量每个线阵传感器上多个点的空间位置坐标，得到每个线阵传感器的空间位置；根据所述每个线阵传感器的空间位置与基准面之间位置关系，衡量每个线阵传感器与相机前盖之间是否平行；获取多个线阵传感器的图像，提取每个线阵传感器边缘的坐标值，在同一坐标系下拟合每一线阵传感器边缘的直线方程，根据两线阵传感器边缘的直线方程，计算两线阵传感器之间的夹角，所述夹角用于衡量线阵传感器的有效光敏区是否一致
。2.
根据权利要求1所述的多传感器相机偏差计算方法，其特征在于，所述衡量每个线阵传感器与相机前盖之间是否平行，包括：测量每个线阵传感器上多个点的空间位置坐标，计算所述每个线阵传感器上的多个点到所述基准面之间的距离，得到每个线阵传感器对应的距离集合；计算每个距离集合中最大值和最小值之间的差值，所述差值用于衡量每个线阵传感器与相机前盖之间是否平行
。3.
根据权利要求1所述的多传感器相机偏差计算方法，其特征在于，所述多传感器平行度偏差计算，还包括：计算两线阵传感器对应的距离集合的并集中，最大值和最小值之间的差值，所述差值用于衡量线阵传感器之间的平行度偏差
。4.
一种多传感器相机安装方法，使用如权利要求1所述的多传感器相机偏差计算方法获取多传感器平行度偏差和多传感器感光线一致性偏差，其特征在于，包括：多个线阵传感器安装在相机前盖的固定板上，根据所述每个线阵传感器的空间位置与基准面之间位置关系，调节对应固定板的位置使多个线阵传感器与相机前盖之间平行；多个
PCB
板预安装在相机前盖上，每个
PCB
板与对应的线阵传感器固定连接，所述预安装使得所述
PCB
板可沿着
PCB
板所在平面，带动所述
PCB
板上的传感器移动；选取一基准线阵传感器，将其余非基准线阵传感器与固定板之间取消安装，若任一非基准线阵传感器与基准线阵传感器之间的夹角大于设定的夹角阈值，则根据所述夹角调整非基准传感器所在的
PCB
板的位置，使得所述各个非基准传感器与所述基准传感器之间平行；将所述多个
PCB
板固定在相机前盖上，完成安装
。5.
根据权利要求4所述的多传感器相机安装方法，其特征在于，所述调整非基准传感器所在的
PCB
板的位置，包括：安装两个螺旋测微头于任一非基准传感器所在的
...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴荣华，沈曦，张浩宇，杨竣凯，杨晨飞，曹桂平，董宁，
申请(专利权)人：合肥埃科光电科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：