基于视觉处理的插装方法技术

本发明专利技术提供一种基于视觉处理的插装方法

【技术实现步骤摘要】
基于视觉处理的插装方法、装置、计算机设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及视觉处理
，特别涉及一种基于视觉处理的插装方法
、
装置
、
计算机设备和存储介质
。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的迅速发展和硬件设备算力的支持，视觉技术配合机器人进行高精度定位以及物体特征检测已经被广泛应用在了自动化生产线上，该技术减少了生产线所需的人员配置，提高了生产线的自动化和生产效率
。
由于自动化生产线具有生产良品率高
、
连续生产和生产效率高等要求
。
因此，需要通过视觉搭建定位或检测系统进行支撑，使得机器人能够精确的获取目标并进行插装
、
夹取或喷涂等生产操作，从而实现上述所需功能要求
。
[0003]传统的高精度异形插件系统是应用于
PCB
板生产的技术，主要通过两个相机对异形插件针脚和
PCB
板焊孔的图像信息进行获取并处理，最后获取两者的定位信息发送给机器人，从而实现机器人抓取异形插件准确插装在
PCB
板特定位置上的功能
。
该方法虽然能够实现不同异形插件高精度插装
PCB
板的功能，但是插装精度较低
。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种基于视觉处理的插装方法
、
装置
、
计算机设备和存储介质
。
[0005]一种基于视觉处理的插装方法，包括：
[0006]采集第一部件的图像，得到第一部件图像，采集第二部件的图像，得到第二部件图像；
[0007]对所述第一部件图像进行解析，得到所述第一部件图像上的各第一元素特征的坐标为第一坐标，对所述第二部件图像进行解析，得到所述第二部件图像上的各第二元素特征的坐标为第二坐标；
[0008]将所述第一坐标和所述第二坐标分别转换为基于机器人坐标系的第三坐标和第四坐标；
[0009]将所述第三坐标与所述第四坐标在所述机器人坐标系上进行直线拟合，计算所述第三坐标与所述第四坐标的偏差量；
[0010]根据所述偏差量计算得到机器人的插装补偿量，基于所述插装补偿量对所述第一部件和所述第二部件进行插装
。
[0011]在其中一个实施例中，所述对所述第一部件图像进行解析，得到所述第一部件图像上的第一元素特征的坐标为第一坐标，对所述第二部件图像进行解析，得到所述第二部件图像上的第二元素特征的坐标为第二坐标的步骤包括：
[0012]对所述第一部件图像进行解析，获得所述第一部件图像的基准点坐标和各所述第一元素特征的粗定位坐标；
[0013]对所述第二部件图像进行解析，获得所述第二部件图像的基准点坐标和各所述第二元素特征的粗定位坐标；
[0014]获取第一模板感兴趣区域，并基于所述第一部件图像的基准点坐标获取所述第一部件图像的第一感兴趣区域，基于图案轮廓的特征匹配方法对比所述第一感兴趣区域和所述第一模板感兴趣区域，对所述第一模板感兴趣区域内的各所述第一元素特征的粗定位坐标进行精定位，得到所述第一感兴趣区域内的各所述第一元素特征的所述第一坐标；
[0015]获取第二模板感兴趣区域，并基于所述第二部件图像的基准点坐标获取所述第二部件图像的第二感兴趣区域，基于图案轮廓的特征匹配方法对比所述第二感兴趣区域和所述第二模板感兴趣区域，对所述第二模板感兴趣区域内的各所述第二元素特征的粗定位坐标进行精定位，得到所述第二感兴趣区域内的各所述第二元素特征的所述第二坐标
。
[0016]在其中一个实施例中，所述对所述第一部件图像进行解析，获得所述第一部件图像的基准点坐标和各所述第一元素特征的粗定位坐标的步骤包括：
[0017]获取第一模板图像，将所述第一部件图像与所述第一模板图像进行对比，得到所述第一部件图像的基准点坐标，基于所述第一部件图像的基准点坐标，获得所述第一部件图像上的各第一元素特征的粗定位坐标；
[0018]所述对所述第二部件图像进行解析，获得所述第二部件图像的基准点坐标和各所述第二元素特征的粗定位坐标的步骤包括：
[0019]获取第二模板图像，将所述第二部件图像与所述第二模板图像进行对比，得到所述第二部件图像的基准点坐标，基于所述第二部件图像的基准点坐标，获得所述第二部件图像上的各第二元素特征的粗定位坐标
。
[0020]在其中一个实施例中，所述基于所述第一部件图像的基准点坐标获取所述第一部件图像的第一感兴趣区域的步骤包括：
[0021]将所述第一部件图像的基准点坐标和所述第一模板图像的基准点坐标对齐，基于所述第一模板感兴趣区域在所述第一模板图像上的位置，根据仿射变换获取所述第一部件图像的第一感兴趣区域；
[0022]所述基于所述第二部件图像的基准点坐标获取所述第二部件图像的第二感兴趣区域的步骤包括：
[0023]将所述第二部件图像的基准点坐标和所述第二模板图像的基准点坐标对齐，基于所述第二模板感兴趣区域在所述第二模板图像上的位置，根据仿射变换获取所述第二部件图像的第二感兴趣区域
。
[0024]在其中一个实施例中，所述基于图案轮廓的特征匹配方法对比所述第一感兴趣区域和所述第一模板感兴趣区域，对所述第一模板感兴趣区域内的各所述第一元素特征的粗定位坐标进行精定位，得到所述第一感兴趣区域内的各所述第一元素特征的所述第一坐标的步骤包括：
[0025]基于图案轮廓的特征匹配方法对比所述第一感兴趣区域和所述第一模板感兴趣区域，根据所述第一模板感兴趣区域内的模板元素的位置对所述第一模板感兴趣区域内的各所述第一元素特征的粗定位坐标进行精定位，得到所述第一感兴趣区域内的各所述第一元素特征的所述第一坐标；
[0026]所述基于图案轮廓的特征匹配方法对比所述第二感兴趣区域和所述第二模板感
兴趣区域，对所述第二模板感兴趣区域内的各所述第二元素特征的粗定位坐标进行精定位，得到所述第二感兴趣区域内的各所述第二元素特征的所述第二坐标的步骤包括：
[0027]基于图案轮廓的特征匹配方法对比所述第二感兴趣区域和所述第二模板感兴趣区域，根据所述第二模板感兴趣区域内的模板元素的位置对所述第二模板感兴趣区域内的各所述第二元素特征的粗定位坐标进行精定位，得到所述第二感兴趣区域内的各所述第二元素特征的所述第二坐标
。
[0028]在其中一个实施例中，所述将所述第三坐标与所述第四坐标在所述机器人坐标系上进行直线拟合的步骤包括：
[0029]使用经验调和法将所述第三坐标与所述第四坐标在所述机器人坐标系上进行直线拟合
。
[0030]在其中一个实施例中，所述根据所述偏差量计算得到插装补偿量的步骤包括：
[0031]检测所述偏差量是否大于预设偏差量；
[0032]当所述偏差量大于所述预设偏差量时，则确定所述第一部件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种基于视觉处理的插装方法，其特征在于，包括：采集第一部件的图像，得到第一部件图像，采集第二部件的图像，得到第二部件图像；对所述第一部件图像进行解析，得到所述第一部件图像上的各第一元素特征的坐标为第一坐标，对所述第二部件图像进行解析，得到所述第二部件图像上的各第二元素特征的坐标为第二坐标；将所述第一坐标和所述第二坐标分别转换为基于机器人坐标系的第三坐标和第四坐标；将所述第三坐标与所述第四坐标在所述机器人坐标系上进行直线拟合，计算所述第三坐标与所述第四坐标的偏差量；根据所述偏差量计算得到机器人的插装补偿量，基于所述插装补偿量对所述第一部件和所述第二部件进行插装
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一部件图像进行解析，得到所述第一部件图像上的第一元素特征的坐标为第一坐标，对所述第二部件图像进行解析，得到所述第二部件图像上的第二元素特征的坐标为第二坐标的步骤包括：对所述第一部件图像进行解析，获得所述第一部件图像的基准点坐标和各所述第一元素特征的粗定位坐标；对所述第二部件图像进行解析，获得所述第二部件图像的基准点坐标和各所述第二元素特征的粗定位坐标；获取第一模板感兴趣区域，并基于所述第一部件图像的基准点坐标获取所述第一部件图像的第一感兴趣区域，基于图案轮廓的特征匹配方法对比所述第一感兴趣区域和所述第一模板感兴趣区域，对所述第一模板感兴趣区域内的各所述第一元素特征的粗定位坐标进行精定位，得到所述第一感兴趣区域内的各所述第一元素特征的所述第一坐标；获取第二模板感兴趣区域，并基于所述第二部件图像的基准点坐标获取所述第二部件图像的第二感兴趣区域，基于图案轮廓的特征匹配方法对比所述第二感兴趣区域和所述第二模板感兴趣区域，对所述第二模板感兴趣区域内的各所述第二元素特征的粗定位坐标进行精定位，得到所述第二感兴趣区域内的各所述第二元素特征的所述第二坐标
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一部件图像进行解析，获得所述第一部件图像的基准点坐标和各所述第一元素特征的粗定位坐标的步骤包括：获取第一模板图像，将所述第一部件图像与所述第一模板图像进行对比，得到所述第一部件图像的基准点坐标，基于所述第一部件图像的基准点坐标，获得所述第一部件图像上的各第一元素特征的粗定位坐标；所述对所述第二部件图像进行解析，获得所述第二部件图像的基准点坐标和各所述第二元素特征的粗定位坐标的步骤包括：获取第二模板图像，将所述第二部件图像与所述第二模板图像进行对比，得到所述第二部件图像的基准点坐标，基于所述第二部件图像的基准点坐标，获得所述第二部件图像上的各第二元素特征的粗定位坐标
。4.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一部件图像的基准点坐标获取所述第一部件图像的第一感兴趣区域的步骤包括：
将所述第一部件图像的基准点坐标和所述第一模板图像的基准点坐标对齐，基于所述第一模板感兴趣区域在所述第一模板图像上的位置，根据仿射变换获取所述第一部件图像的第一感兴趣区域；所述基于所述第二部件图像的基准点坐标获取所述第二部件图像的第二感兴趣区域的步骤包括：将所述第二部件图像的基准点坐标和所述第二模板图像的基准点坐标对齐，基于所述第二模板感兴趣区域在所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎彰，刘志昌，胡宗群，郭琛，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：