测定装置以及测定方法制造方法及图纸

测定装置具备：摄像部，其对包含具有基准对象物的托盘以及货物的对象物摄像；图像处理部，其基于用摄像部摄像的对象物的图像数据来提取基准对象物中的特定的区域以及货物的区域；和算出部，其取得表示与对象物的图像数据建立关联的

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】测定装置以及测定方法


[0001]本公开涉及测定装置以及测定方法
。

技术介绍

[0002]在专利文献1中公开了检测三维物体的位置以及其姿态的装置
。
[0003]在专利文献1所记载的装置中，在红
、
绿
、
蓝这3种光源下用1台摄像机拍摄平面状的对象物的图像，从该图像检测对象物的三维位置以及其姿态
。
[0004]在先技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：
JP
特开
2013
‑
217671
号公报

技术实现思路

[0007]近年来，谋求测定从托盘超出的货物的超出长度
。
[0008]因此，本公开的目的在于，解决所述课题，提供能测定载置于托盘的货物的超出长度的测定装置以及测定方法
。
[0009]本公开的一方式的测定装置具备：摄像部，其对包含具有基准对象物的托盘以及货物的对象物摄像；图像处理部，其基于由所述摄像部摄像的所述对象物的图像数据来本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.
一种测定装置，具备：摄像部，其对包含具有基准对象物的托盘以及货物的对象物摄像；图像处理部，其基于由所述摄像部摄像的所述对象物的图像数据来提取所述基准对象物中的特定的区域以及所述货物的区域；和算出部，其取得表示与所述图像数据建立关联的
3D
坐标的第1坐标信息以及表示与所述特定的区域的坐标建立关联的所述托盘的固定规格包装外形的构造尺寸的固定规格包装外形构造信息，基于所述特定的区域
、
所述货物的区域
、
所述第1坐标信息以及所述固定规格包装外形构造信息来算出从所述托盘超出的货物的超出长度，所述图像处理部通过对以具有所述基准对象物的托盘的图像数据和表示所述基准对象物中的所述特定的区域的数据为示教数据而进行了机器学习的第1机器学习模型输入由所述摄像部摄像的所述对象物的图像数据作为输入数据，来取得提取所述基准对象物中的所述特定的区域而得到的输出数据
。2.
根据权利要求1所述的测定装置，其中，所述基准对象物具有划定所述特定的区域的多个顶点，所述第1机器学习模型在所述图像数据中检测所述多个顶点
。3.
根据权利要求2所述的测定装置，其中，所述第1机器学习模型是利用了
MaskR
‑
CNN
的关键点探测
。4.
根据权利要求1～3中任一项所述的测定装置，其中，所述基准对象物具有至少1个基准平面，所述图像处理部基于所述至少1个基准平面来提取所述特定的区域
。5.
根据权利要求4所述的测定装置，其中，所述至少1个基准平面是多个基准平面，所述多个基准平面在相同平面上相互分离配置
。6.
根据权利要求1～5中任一项所述的测定装置，其中，所述托盘具有底板和设于所述底板的多个支柱，所述基准对象物是所述多个支柱当中的至少1个支柱
。7.
根据权利要求6所述的测定装置，其中，所述多个支柱沿着所述底板的外缘而配置，所述至少1个支柱在所述底板的外缘侧具有成为基准平面的平面，所述图像处理部基于所述平面来提取所述特定的区域
。8.
根据权利要求1～7中任一项所述的测定装置，其中，所述图像处理部通过对以载置于所述托盘的货物的图像数据和表示所述货物的区域的数据为示教数据而进行了机器学习的第2机器学习模型输入所述对象物的图像数据作为输入数据，来取得提取所述货物的区域而得到的输出数据
。9.
根据权利要求8所述的测定装置，其中，所述第2机器学习模型是利用了
MaskR
‑
CNN
模型的实例分割
。10.
根据权利要求1～9中任一项所述的测定装置，其中，所述摄像部通过对所述对象物摄像来取得所述对象物的图像数据以及所述第1坐标信息
。
11.
根据权利要求1～
10
中任一项所述的测定装置，其中，所述算出部执行如下处理：基于所述特定的区域以及所述第1坐标信息，来取得表示所述特定的区域的
3D
坐标的第2坐标信息，基于所述第2坐标信息以及所述固定规格包装外形构造信息，来取得表示由所述特定的区域划定的所述固定规格包装外形的
3D
坐标的第3坐标信息，基于所述货物的...

【专利技术属性】
技术研发人员：初田健，村濑昌满，松本陆，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：