一种卫星定位与遥感融合定位方法及路面沉降监测方法技术

本发明专利技术公开一种卫星定位与遥感融合定位方法及路面沉降监测方法，涉及工程监测技术领域

【技术实现步骤摘要】
一种卫星定位与遥感融合定位方法及路面沉降监测方法


[0001]本专利技术属于工程监测
，特别是涉及一种卫星定位与遥感融合定位方法及路面沉降监测方法
。

技术介绍

[0002]卫星遥感定位系统已经广泛应用于导航
、
地理测量
、
地理信息系统
、
环境监测
、
气象预报等多个领域
。
最常见的卫星定位系统是全球定位系统
(GPS)
，通过卫星信号来实现地球上任何位置的精确定位
。
然而，卫星遥感定位的位置刷新频率较低，普遍只有1至
5Hz
，而且定位精度只有米级，这就导致在对路面沉降进行较为精确的监控
。
[0003]不仅不如，在对路面沉降进行检测过程中，需要对整条路面或者部分路段的路面进行持续的高度监测，不能长时间在某一地点等待定位数据收敛，这就导致路面沉降定位监测的精度不高
。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种卫星定位与遥感融合定位方法及路面沉降监测方法，通过将卫星遥感定位与减速度检测进行融合定位处理，提高了定位的精度和速度，能够在移动的过程中实现高精度快速定位和准确的沉降检测
。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术是通过以下技术方案实现的：
[0006]本专利技术提供一种卫星定位与遥感融合定位方法，包括，
[0007]获取承载单元在遥感辅助卫星定位状态下得到增强定位位置；<br/>[0008]获取位置测量允许误差；
[0009]通过惯性模块获取承载单元的加速度；
[0010]获取所述惯性模块的测量精度；
[0011]根据所述惯性模块的测量精度以及所述惯性模块的测量值得到所述承载单元的位置测量误差关于时间的映射；
[0012]根据位置测量允许误差以及所述承载单元的位置测量误差关于时间的映射得到若干个惯性允许位置差历史时段；
[0013]根据所述承载单元在各个惯性允许位置差历史时段内的加速度得到所述承载单元在各个惯性允许位置差历史时段内每个时刻的相对位置；
[0014]根据所述承载单元在各个所述惯性允许位置差历史时段内的增强定位位置得到所述承载单元在各个惯性允许位置差历史时段内每个时刻的绝对位置作为融合定位位置
。
[0015]本专利技术还公开了一种路面沉降监测方法，包括，
[0016]建立道路模型；
[0017]接收承载单元在经过各处的所述融合定位位置并记录定位时刻；
[0018]根据所述融合定位位置及对应的定位时刻得到所述道路模型内不同位置道路在不同时刻的高度；
[0019]根据所述道路模型内不同位置道路在不同时刻的高度得到沉降路段及对应沉降状态
。
[0020]本专利技术在实施的过程中通过对惯性模块的加速度检测数值进行分析得到符合定位精度范围的惯性允许位置差历史时段，之后求解出承载单元在各个惯性允许位置差历史时段内的相对位置，并且结合期间的增强定位位置分析得到承载单元的融合定位位置
。
最后解析出融合定位位置中的高度得到沉降路段及对应沉降状态
。
在此过程中能够让承载单元在移动状态下实现对道路沉降的精确快速检测
。
[0021]当然，实施本专利技术的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点
。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0023]图1为本专利技术所述一种路面沉降监测方法于一实施例的步骤流程示意图；
[0024]图2为本专利技术所述一种卫星定位与遥感融合定位方法于一实施例的步骤流程示意图；
[0025]图3为本专利技术所述步骤
S5
于一实施例的步骤流程示意图；
[0026]图4为本专利技术所述步骤
S54
于一实施例的步骤流程示意图；
[0027]图5为本专利技术所述步骤
S55
于一实施例的步骤流程示意图；
[0028]图6为本专利技术所述步骤
S6
于一实施例的步骤流程示意图；
[0029]图7为本专利技术所述步骤
S7
于一实施例的步骤流程示意图；
[0030]图8为本专利技术所述步骤
S8
于一实施例的步骤流程示意图；
[0031]图9为本专利技术所述步骤
S83
于一实施例的步骤流程示意图
。
具体实施方式
[0032]为使本申请的目的
、
技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述
。
[0033]需要说明的是，本申请中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序
。
应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施
。
以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式
。
相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的
、
本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子
。
[0034]道路沉降是指道路表面因为各种原因而下陷或下沉的现象
。
这可能是由于地下土壤的沉降
、
水文条件变化
、
地下管线问题
、
地质构造活动
、
人为干扰等因素引起的
。
道路沉降可能会对交通安全
、
交通流畅性以及基础设施的持久性造成影响
。
[0035]道路沉降的检测是为了及早发现和监测道路表面或地下结构的下陷情况，以便及时采取必要的维修和修复措施，确保交通安全和道路的正常使用
。
通常是在道路表面设置测量标志物，如固定的标杆或测量钉，定期测量它们的高度变化可以检测道路沉降情况，但
是此种方式检测速度较慢
。
还可以采用卫星遥感定位系统和激光测距仪等设备可以对道路表面的高程变化进行监测
。
但是卫星遥感定位系统的定位精度难以满足道路沉降的定位精度要求
。
[0036]为了提高沉降检测所需的定位精度和效率，本专利技术提供以下方案
。
[0037]请参阅图1至2所示，本专利技术提供了一种路面沉降监测方法，首先需要执行步骤
S01
建立道路模型，目的是为了将收集到的道路各处高度信息进行存储记录，以便于后续的沉降分析
。
在具体操作中，可以在车辆等承载单元上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种卫星定位与遥感融合定位方法，其特征在于，包括，获取承载单元在遥感辅助卫星定位状态下得到增强定位位置；获取位置测量允许误差；通过惯性模块获取承载单元的加速度；获取所述惯性模块的测量精度；根据所述惯性模块的测量精度以及所述惯性模块的测量值得到所述承载单元的位置测量误差关于时间的映射；根据位置测量允许误差以及所述承载单元的位置测量误差关于时间的映射得到若干个惯性允许位置差历史时段；根据所述承载单元在各个惯性允许位置差历史时段内的加速度得到所述承载单元在各个惯性允许位置差历史时段内每个时刻的相对位置；根据所述承载单元在各个所述惯性允许位置差历史时段内的增强定位位置得到所述承载单元在各个惯性允许位置差历史时段内每个时刻的绝对位置作为融合定位位置
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述惯性模块的测量精度以及所述惯性模块的测量值得到所述承载单元的位置测量误差关于时间的映射的步骤，包括，获取所述惯性模块的采样间隔时间；获取所述惯性模块在上一个采样时刻的速度置信区间和位置置信区间；获取所述惯性模块在相邻若干个采样时刻的测量值以及所述惯性模块的测量精度得到所述惯性模块在当前及相邻若干个采样时刻的加速度置信区；根据所述惯性模块在当前及相邻若干个采样时刻的加速度置信区间计算得到所述惯性模块在上一个采样间隔时段内的等效加速度置信区间；根据持续更新的上一个采样时刻的速度置信区间和位置置信区间以及上一个采样间隔时段内的等效加速度置信区间得到所述承载单元的位置测量误差关于时间的映射
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述惯性模块在当前及相邻若干个采样时刻的加速度置信区间计算得到所述惯性模块在上一个采样间隔时段内的等效加速度置信区间的步骤，包括，根据所述惯性模块在当前及上一个采样时刻的加速度置信区间获取所述惯性模块在上一个采样间隔时段内加速度增减趋势；根据所述惯性模块在相邻若干个采样时刻的加速度置信区间获取与上一个采样间隔时段内加速度增减趋势相同的相邻采样间隔时段；将与上一个采样间隔时段内加速度增减趋势相同的相邻采样间隔时段内的采样时刻以及当前时刻作为参考时刻；对于所述惯性模块在上一个采样间隔时段内每个时刻，获取该时刻与每个所述参考时刻的时间差之间的比值；对于所述惯性模块在上一个采样间隔时段内每个时刻，按照该时刻与每个所述参考时刻的时间差之间的比值求取对应的加速度置信区间的加权均值作为该时刻的加速度置信区间；根据所述惯性模块在上一个采样间隔时段内每个时刻的加速度置信区间计算，所述惯性模块的加速度置信区间关于时间的函数关系在上一个采样间隔时段内的平均函数值作
为所述惯性模块在上一个采样间隔时段内的等效加速度置信区间
。4.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据持续更新的上一个采样时刻的速度置信区间和位置置信区间以及上一个采样间隔时段内的等效加速度置信区间得到所述承载单元的位置测量误差关于时间的映射的步骤，包括，根据所述惯性模块在上一个采样时刻的速度置信区间以及在上一个采样间隔时段内的等效加速度置信区间得到所述惯性模块在当前采样时刻的速度置信区间；根据获取所述惯性模块在上一个采样时刻的速度置信区间以及在当前采样时刻的速度置信区间得到所述惯性模块在上一个采样间隔时段内的位置移动距离置信区间；将所述惯性模块在上一个采样时刻的速度置信区间的宽度累加上一个采样间隔时段内的位置移动距离置信区间的宽度得到所述承载单元在当前时刻的位置测量误差；持续更新所述承...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘文晶，侯芸，张蕴灵，
申请(专利权)人：中咨数据有限公司，
类型：发明
国别省市：