洗墙车及其避障控制方法技术

本发明专利技术提供一种洗墙车及其避障控制方法，洗墙车包括避障平台

【技术实现步骤摘要】
洗墙车及其避障控制方法


[0001]本专利技术属于环卫机械
，尤其涉及一种洗墙车及其避障控制方法
。

技术介绍

[0002]随着国家城市化进程的纵深发展和人们的环保意识的持续提升，社会对环卫装备的需求持续增长
。
随着人们对居住环境的要求越来越高，城市隔音屏的使用越来越多，隔音屏的长期使用下会附着大量的灰尘，影响了驾驶司机的运动视差对比度降低了行车安全性
。
为了改善行车环境和提高行车安全性，对隔音屏的清洗需求与日俱增，而目前主要采用普通清洗车配合人工进行清洗
。
国内已研发出隔音屏清洗车等立面清洗工程装备
。
但目前设备不能对隔音屏障碍物主动识别或只能对隔音屏内侧障碍物进行识别，不能对隔音屏的外侧障碍物进行识别，造成清洗隔音屏外侧时效率低下，严重时会发生清洗结构与障碍物碰撞等事故
。
而人工对隔音屏外侧障碍物进行判断，容易因人工判断错误或操作错误等造成安全事故
。

技术实现思路

[0003]本专利技术的主要目的是提出一种洗墙车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种洗墙车，其特征在于，包括：避障平台
(10)
，包括间隔布置的平台主体
(11)
和悬臂梁
(12)
，所述平台主体
(11)
和所述悬臂梁
(12)
之间形成供障碍物
(30)
穿过的避障空间，所述平台主体
(11)
上设有伸缩轴组件，所述伸缩轴组件能够自所述平台主体
(11)
伸出或缩回；清洗机构
(20)
，安装于所述悬臂梁
(12)
上；和控制单元，与所述清洗机构
(20)
和所述伸缩轴组件均电连接并被配置为：获取所述清洗机构
(20)
的当前作业姿态和待清洗墙面处的障碍物
(30)
特征信息；根据所述清洗机构
(20)
的当前作业姿态和障碍物
(30)
特征信息控制所述伸缩轴组件和
/
或所述清洗机构
(20)
执行避障动作
。2.
根据权利要求1所述的洗墙车，其特征在于，所述平台主体
(11)
上沿前后方向间隔布置有多个避障轴，所述避障轴的数量至少为两个，所述避障轴包括主臂
(15)
和插销轴
(16)
，所述插销轴
(16)
的一端可伸缩地插接于所述主臂
(15)
内，另一端活动贯穿所述悬臂梁
(12)。3.
根据权利要求2所述的洗墙车，其特征在于，所述平台主体
(11)
包括沿垂直于墙面的方向间隔布置的多个横梁
(13)
以及垂直于所述横梁
(13)
布置的多个固定臂
(14)
，所述主臂
(15)
的一端可伸缩地插接于所述固定臂
(14)
内，另一端与靠近所述悬臂梁
(12)
的横梁
(13)
连接，其中一所述固定臂
(14)
内设有用于驱动所述主臂
(15)
直线伸缩运动的伸缩驱动件
(17)。4.
根据权利要求3所述的洗墙车，其特征在于，每个所述插销轴
(16)
上均设有三个到位检测件，三个所述到位检测件分别用于检测所述插销轴
(16)
的锁紧到位情况
、
伸出到位情况以及缩回到位情况并发出相应的到位信号
。5.
根据权利要求4所述的洗墙车，其特征在于，对于每个所述插销轴
(16)
上的三个到位检测件，其中两个所述到位检测件位于所述插销轴
(16)
背离所述主臂
(15)
的一端，另一所述到位检测件位于所述插销轴
(16)
靠近所述主臂
(15)
的一端
。6.
根据权利要求4所述的洗墙车，其特征在于，位于最前端和最后端的所述插销轴
(16)
上的轴套外周均设有前段超声波传感器
(50)
和后段超声波传感器
(60)
，所述前段超声波传感器
(50)
和后段超声波传感器
(60)
分别用于检测所述位于前方的障碍物
(30)
和位于后方的障碍物
(30)
，任意相邻的两个所述插销轴
(16)
之间均设有超声波传感器
(70)
，所述超声波传感器
(70)
用于检测两个所述插销轴
(16)
之间的障碍物位置信息，且所述超声波传感器
(70)
靠近所述前一个所述插销轴
(16)
设置
。7.
根据权利要求1至6中任一项所述的洗墙车，其特征在于，所述清洗机构
(20)
包括臂架系统和滚刷组件
(21)
，所述臂架系统包括转台
(23)
以及首尾依次铰接的至少两节臂节
(22)
，位于首部的所述臂节
(22)
的头端和所述转台
(23)
铰接，位于尾部的所述臂节
(22)
的末端和所述滚刷组件
(21)
铰接，所述转台
(23)
和位于首部的所述臂节
(22)
之间铰接有第一驱动油缸，任意相邻的两个所述臂节
(22)
之间铰接有第二驱动油缸
。8.
一种洗墙车的避障控制方法，其特征在于，应用于根据权利要求1至7中任意一项所述的洗墙车中，所述洗墙车的避障控制方法包括：获取清洗机构
(20)
的当前作业姿态；获取待清洗墙面处的障碍物
(30)
特征信息；
根据所述清洗机构
(20)
的当前作业姿态和所述障碍物
(30)
特征信息控制所述清洗机构
(20)
和
/
或所述伸缩轴组件执行避障动作
。9.
根据权利要求8所述的洗墙车的避障控制方法，其特征在于，所述洗墙车的避障控制方法还包括：当所述障碍物
(30)
位于墙面外侧时，根据所述障碍物
(30)
特征信息判断障碍物
(30)
是否为可避障碍物
(30)
；当所述障碍物
(30)
与墙面的距离与所述障碍物
(30)
的厚度之和小于第一高度时，则所述障碍物
(30)
为可避障碍物
(30)
，控制所述清洗机构
(20)
和所述伸缩轴组件...

【专利技术属性】
技术研发人员：张明耀，陈华，艾志浩，李珍，赵秋乐，魏明辉，王馨，
申请(专利权)人：长沙中联重科环境产业有限公司，
类型：发明
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