一种远程驾驶的控制同步方法技术

本申请实施例公开了一种远程驾驶的控制同步方法

【技术实现步骤摘要】
一种远程驾驶的控制同步方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请实施例涉及智慧交通
，尤其涉及一种远程驾驶的控制同步方法
、
装置
、
设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]随着科技的飞速发展，使车辆更具有智能化
、
网联化成为当今社会汽车发展的热点话题
。
[0003]远程驾驶是车辆智能化
、
网联化的重要产物
。
远程驾驶是把拍摄到的车况等信息通过互联网传输到远端的驾驶座舱中，并实时展示给驾驶员，然后驾驶员根据这些信息做出判断，控制模拟控制器，最后模拟控制器将控制指令可以通过互联网发送至车端，实现对车辆的同步控制
。
[0004]而目前实现对车辆的同步控制的技术通常是当模拟控制器发送出控制命令时，并基于
TCP
协议，直接传输控制命令至车端，可保障控制命令的可靠传输
。
但是，当网络不佳，出现丢包或重传等问题时，会导致控制命令到达对端的实际时延较大，最终导致端到端控制同步时延变大
。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种远程驾驶的控制同步方法
、
装置
、
设备及存储介质，用于在部署于模拟驾驶舱的控制发送单元中，针对不同类型的目标控制量选择不同的发送策略，基于发送策略，可以对不同类型的目标控制量采用不同的传输处理方式向部署于远程驾驶设备的控制接收单元以及受控单元进行控制同步，可以降低控制命令到达对控制接收单元时延，从而能够降低控制同步的时延
。
[0006]本申请实施例一方面提供了一种远程驾驶的控制同步方法，包括：
[0007]控制发送单元接收模拟控制器发送的控制指令，其中，模拟控制器以及控制发送单元部署于模拟驾驶舱，模拟驾驶舱用于模拟远程驾驶设备，控制指令携带有控制量参数值；
[0008]根据控制指令，从控制发送单元的控制状态镜像中确定目标控制量以及目标控制量类型；
[0009]将控制状态镜像中目标控制量的历史参数值更新为控制量参数值；
[0010]根据目标控制量类型以及控制量参数值，确定目标控制量对应的发送策略；
[0011]按照发送策略，控制发送单元将目标控制量对应的数据包同步至控制接收单元，其中，控制接收单元部署于远程驾驶设备；
[0012]根据目标控制量对应的数据包，控制接收单元生成相应的目标控制指令；
[0013]控制接收单元将目标控制指令发送至受控单元，以使受控单元根据目标控制指令运作，其中，受控单元部署于远程驾驶设备
。
[0014]本申请另一方面提供了一种远程驾驶的控制同步装置，包括：
[0015]接收模块，用于控制发送单元接收模拟控制器发送的控制指令，其中，模拟控制器以及控制发送单元部署于模拟驾驶舱，模拟驾驶舱用于模拟远程驾驶设备，控制指令携带有控制量参数值；
[0016]确定模块，用于根据控制指令，从控制发送单元的控制状态镜像中确定目标控制量以及目标控制量类型；
[0017]处理模块，用于将控制状态镜像中目标控制量的历史参数值更新为控制量参数值；
[0018]确定模块，还用于根据目标控制量类型以及控制量参数值，确定目标控制量对应的发送策略；
[0019]处理模块，还用于按照发送策略，控制发送单元将目标控制量对应的数据包同步至控制接收单元，其中，控制接收单元部署于远程驾驶设备；
[0020]处理模块，还用于根据目标控制量对应的数据包，控制接收单元生成相应的目标控制指令；
[0021]处理模块，还用于控制接收单元将目标控制指令发送至受控单元，以使受控单元根据目标控制指令运作，其中，受控单元部署于远程驾驶设备
。
[0022]在一种可能的设计中，本申请实施例另一方面的一种实现方式中，处理模块具体可以用于：
[0023]将控制量参数值与历史参数值进行比对；
[0024]当控制量参数值与历史参数值不同时，将目标控制量的历史参数值更新为控制量参数值；
[0025]将目标控制量标记为待更新保持型控制量
。
[0026]在一种可能的设计中，本申请实施例另一方面的一种实现方式中，处理模块具体可以用于：
[0027]基于用户数据报协议
UDP
，按照发送策略，控制发送单元将目标控制量对应的数据包同步至控制接收单元
。
[0028]在一种可能的设计中，本申请实施例另一方面的一种实现方式中，处理模块具体可以用于：
[0029]按照更新周期，对控制状态镜像中全部易变型控制量进行数值状态采样，得到每个易变型控制量对应的当前控制量参数值以及当前采样时间戳；
[0030]根据每个易变型控制量
、
当前控制量参数值以及当前采样时间戳，生成第一数据包；
[0031]基于
UDP
协议，按照更新周期，控制发送单元将第一数据包同步至控制接收单元
。
[0032]在一种可能的设计中，本申请实施例另一方面的一种实现方式中，处理模块具体可以用于：
[0033]按照更新周期，对控制状态镜像中待更新保持型控制量进行数值状态采样，得到每个待更新保持型控制量对应的当前控制量参数值以及当前采样时间戳；
[0034]根据待更新保持型控制量
、
每个待更新保持型控制量对应的当前控制量参数值以及当前采样时间戳，生成第二数据包；
[0035]基于
UDP
协议，按照更新周期，控制发送单元将第二数据包同步至控制接收单元
。
[0036]在一种可能的设计中，本申请实施例另一方面的一种实现方式中，
[0037]处理模块，还用于控制接收单元将数据包中的当前采样时间戳与控制接收单元的标准时间戳进行比对；
[0038]处理模块，还用于若当前采样时间戳大于标准时间戳，则控制接收单元根据数据包生成相应的目标控制指令；
[0039]处理模块，还用于若当前采样时间戳小于标准时间戳，则控制接收单元忽略数据包
。
[0040]在一种可能的设计中，本申请实施例另一方面的一种实现方式中，
[0041]处理模块，还用于当控制发送单元接收到控制接收单元返回的待更新保持型控制量对应的数值状态确认请求时，将数值状态确认请求携带的待更新保持型控制量对应的控制量参数值与控制状态镜像中待更新保持型控制量对应的当前参数值进行比对；
[0042]处理模块，还用于若控制量参数值与当前参数值一致，则将控制状态镜像中的待更新保持型控制量标记为无须更新控制量；
[0043]处理模块，还用于若控制量参数值与当前参数值不一致，则控制发送单元忽略控制量参数值
。
[0044]在一种可能的设计中，本申请实施例另一方面的一种实现方式中，
[0045]处理模本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种远程驾驶的控制同步方法，其特征在于，包括：控制发送单元接收模拟控制器发送的控制指令，其中，所述模拟控制器以及所述控制发送单元部署于模拟驾驶舱，所述模拟驾驶舱用于模拟远程驾驶设备，所述控制指令携带有控制量参数值；根据所述控制指令，从所述控制发送单元的控制状态镜像中确定目标控制量以及目标控制量类型；将所述控制状态镜像中所述目标控制量的历史参数值更新为所述控制量参数值；根据所述目标控制量类型以及所述控制量参数值，确定所述目标控制量对应的所述发送策略；按照所述发送策略，所述控制发送单元将所述目标控制量对应的数据包同步至控制接收单元，其中，所述控制接收单元部署于所述远程驾驶设备；根据所述目标控制量对应的数据包，所述控制接收单元生成相应的目标控制指令；所述控制接收单元将所述目标控制指令发送至受控单元，以使所述受控单元根据所述目标控制指令运作，其中，所述受控单元部署于所述远程驾驶设备
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标控制量类型包括保持型；所述将所述控制状态镜像中所述目标控制量的历史参数值更新为所述控制量参数值，包括：将所述控制量参数值与所述历史参数值进行比对；当所述控制量参数值与所述历史参数值不同时，将所述目标控制量的历史参数值更新为所述控制量参数值；将所述目标控制量标记为待更新保持型控制量
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照所述发送策略，所述控制发送单元将所述目标控制量对应的数据包同步至控制接收单元，包括：基于用户数据报协议
UDP
，按照所述发送策略，所述控制发送单元将所述目标控制量对应的数据包同步至所述控制接收单元
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标控制量类型还包括易变型；所述基于用户数据报协议
UDP
，按照所述发送策略，所述控制发送单元将所述目标控制量对应的数据包同步至所述控制接收单元，包括：按照更新周期，对所述控制状态镜像中全部易变型控制量进行数值状态采样，得到每个易变型控制量对应的当前控制量参数值以及当前采样时间戳；根据所述每个易变型控制量
、
所述当前控制量参数值以及所述当前采样时间戳，生成第一数据包；基于所述
UDP
协议，按照所述更新周期，所述控制发送单元将所述第一数据包同步至所述控制接收单元
。5.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标控制量类型还包括保持型；所述基于用户数据报协议
UDP
，按照所述发送策略，所述控制发送单元将所述目标控制量对应的数据包同步至所述控制接收单元，包括：按照更新周期，对所述控制状态镜像中所述待更新保持型控制量进行所述数值状态采样，得到每个所述待更新保持型控制量对应的当前控制量参数值以及当前采样时间戳；
根据所述待更新保持型控制量
、
每个所述待更新保持型控制量对应的当前控制量参数值以及所述当前采样时间戳，生成第二数据包；基于所述
UDP
协议，按照所述更新周期，所述控制发送单元将所述第二数据包同步至所述控制接收单元
。6.
根据权利要求4或5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标控制量对应的数据包，所述控制接收单元生成相应的目标控制指令之前，所述方法还包括：所述控制接收单元将所述数据包中的所述当前采样时间戳与所述控制接收单元的标准时间戳进行比对；若所述当前采样时间戳大于所述标准时间戳，则所述控制接收单元根据所述数据包生成相应的所述目标控制指令；若所述当前采样时间戳小于所述标准时间戳，则所述控制接收单元忽略所述数据包
。7.
根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述
UDP
协议，按照所述更新周期，所述控制发送单元将所述第二数据包同步至所述控制接收单元之后，所述方法还包括：当所述控制发送单元接收到所述控制接收单元返回的所述待更新保持型控制量对应的数值状态确认请求时，将所述数值状态确认请求携带的所述待更新保持型控制量对应的控制量参数值与所述控制状态镜像中所述待更新保持型控制量对应的当前参数值进行比对；若所述控制量参数值与所述当前参数值一致，则将所述控制状态镜像中的所述待更新保持型控制量标记为无须更新控制量；若所述控制量参数值与所述当前参数值不一致，则所述控制发送单元忽略所述控制量参数值
。8.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标控制量类型还包括触发型；所述根据所述控制指令，从所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛峻岭，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：