一种高旋制造技术

本发明专利技术公开了一种高旋

【技术实现步骤摘要】
一种高旋PGK鸭舵滚转角度调整方法及装置


[0001]本专利技术涉及飞行器领域，具体是一种高旋
PGK
鸭舵滚转角度调整方法及装置
。

技术介绍

[0002]PGK
精准导引套件中的修正鸭翼由无刷直流电机和反旋翼筒组成，飞行过程中由角速度传感器检测弹体滚转角速度，直流电机输出反方向同样大小的角速度使得反旋翼筒停留在需要的控制角度，控制弹体的飞行轨迹
。
[0003]目前常用的角速度传感器有地磁传感器和电子陀螺两种
。
地磁较弱导致传感器易受干扰，而电子陀螺的角速度量程约
2000dps(
度
/
秒
)
，即
333RPM(
转
/
分钟
)
，难于应用于弹体转速大于
2000dps
的高旋弹
。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种高旋
PGK
鸭舵滚转角度调整方法，包括如下步骤：
[0005]步骤一，将电子陀螺和
NFC
标签设置在反旋翼筒内；将
NFC
读写器设置在电机内；
[0006]步骤二，弹体飞行过程中，若反旋翼筒的角速度超出电子陀螺的最大量程，则此时电子陀螺的测量值为最大量程，
NFC
标签将电子陀螺测量值通过
NFC
通信发送给电机，电机按电子陀螺最大量程值反方向旋转，反旋翼筒经过第一次减旋；
[0007]步骤三，反旋翼筒经过第一次减旋后，若电机接收到的电子陀螺角速度值仍不小于电子陀螺最大量程值，则电机反方向增加电子陀螺最大量程值进行旋转，直到接收到的电子陀螺角速度值在量程范围以内；
[0008]步骤四，接收到的电子陀螺角速度值在电子陀螺最大量程值范围以内后，电机反方向增加电子陀螺角速度值进行旋转，使反旋翼角速度为0，相对地面静止；
[0009]步骤五，反旋翼相对地面静止后，电机根据弹体飞行控制器的轨迹偏差计算，调整反旋翼角度，使得
PGK
弹按照预定轨迹飞行，完成滚转角度调整
。
[0010]进一步的，所述的将电子陀螺和
NFC
标签设置在反旋翼筒内；将
NFC
读写器设置在电机内，包括：
[0011]弹体与电机壳体刚性联接，电机输出轴通过齿轮与反旋翼筒联接，电子陀螺与反旋翼筒刚性联接，飞行过程中，弹体角速度为
ω
d
，反旋翼筒角速度为
ω
t
，电机轴的角速度为
ω
z
，电子陀螺的测量值为
ω
c
，测量值
ω
c
满足：
ω
c≤
ω
cmax
，其中
ω
cmax
为电子陀螺的最大量程
。
[0012]进一步的，所述的弹体飞行过程中，若反旋翼筒的角速度超出电子陀螺的最大量程，则此时电子陀螺的测量值为最大量程，
NFC
标签将电子陀螺测量值通过
NFC
通信发送给电机，电机按电子陀螺最大量程值反方向旋转，反旋翼筒经过第一次减旋，包括：
[0013]飞行过程中，反旋翼角速度
ω
t、
弹体角速度
ω
d、
电机输出轴的角速度
ω
z
满足以下关系：
[0014]ω
t
＝
ω
d
‑
ω
z
[0015]电子陀螺测量值
ω
c、
反旋翼角速度
ω
t
和电子陀螺最大量程
ω
cmax
满足以下关系：
[0016]ω
c
＝
min(
ω
t,
ω
cmax)
[0017]当
ω
t≤
ω
cmax
时，
min(
ω
t,
ω
cmax)
＝
ω
t
；
[0018]当
ω
t
＞
ω
cmax
时，
min(
ω
t,
ω
cmax)
＝
ω
cmax。
[0019]进一步的，所述的反旋翼相对地面静止后，电机根据弹体飞行控制器的轨迹偏差计算，调整反旋翼角度，使得
PGK
弹按照预定轨迹飞行，完成滚转角度调整，包括：
[0020]反旋翼相对地面静止后，也即是反旋翼角速度为0时，获取电机横滚角
θ
d
，并与弹体飞行控制器的设置的横滚角度
θ
f
进行比较；
[0021]判断电机横滚角
θ
d
与弹体飞行控制器的设置的横滚角度
θ
f
是否相等，若不相等，则调节电机横滚角
θ
d
，使得与弹体飞行控制器的设置的横滚角度
θ
f
相等；若相等，完成滚转角度调整
。
[0022]一种高旋
PGK
鸭舵滚转角度调整装置，应用一种高旋
PGK
鸭舵滚转角度调整方法，包括电子陀螺
、NFC
标签
、NFC
读写器
、
电机控制装置
、
飞行控制装置和数据处理模块；
[0023]所述的
NFC
标签与所述的电子陀螺通信连接，所述的电子陀螺
、NFC
读写器
、
电机控制装置
、
飞行控制装置分别与所述的数据处理模块连接；所述的
NFC
读写器与所述的
NFC
标签相对设置；所述的
NFC
读写器还与所述的电机控制器连接
。
[0024]本专利技术的有益效果是：通过本专利技术所提供的技术方案，可以实现通过低转速测量量程的电子陀螺可靠控制高旋弹
。
附图说明
[0025]图1为一种高旋
PGK
鸭舵滚转角度调整方法的流程示意图；
[0026]图2为一种高旋
PGK
鸭舵滚转角度调整装置的原理示意图；
[0027]图3为无线能量和数据传输示意图；
[0028]图4为反旋翼筒组件剖视图；
[0029]图5为电机组件剖视图；
[0030]图6为一种高旋
PGK
鸭舵滚转角度调整方法的实施例示意图；
[0031]其中1‑
反旋鸭翼
、2...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种高旋
PGK
鸭舵滚转角度调整方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一，将电子陀螺和
NFC
标签设置在反旋翼筒内，将
NFC
读写器设置在电机内；步骤二，弹体飞行过程中，若反旋翼筒的角速度超出电子陀螺的最大量程，则此时电子陀螺的测量值为最大量程，
NFC
标签将电子陀螺测量值通过
NFC
通信发送给电机，电机按电子陀螺最大量程值反方向旋转，反旋翼筒经过第一次减旋；步骤三，反旋翼筒经过第一次减旋后，若电机接收到的电子陀螺角速度值仍不小于电子陀螺最大量程值，则电机反方向增加电子陀螺最大量程值进行旋转，直到接收到的电子陀螺角速度值在量程范围以内；步骤四，接收到的电子陀螺角速度值在电子陀螺最大量程值范围以内后，电机反方向增加电子陀螺角速度值进行旋转，使反旋翼角速度为0，相对地面静止；步骤五，反旋翼相对地面静止后，电机根据弹体飞行控制器的轨迹偏差计算，调整反旋翼角度，使得
PGK
弹按照预定轨迹飞行，完成滚转角度调整
。2.
根据权利要求1所述的一种高旋
PGK
鸭舵滚转角度调整方法，其特征在于，所述的将电子陀螺和
NFC
标签设置在反旋翼筒内；将
NFC
读写器设置在电机内，包括：弹体与电机壳体刚性联接，电机输出轴通过齿轮与反旋翼筒联接，电子陀螺与反旋翼筒刚性联接，飞行过程中，弹体角速度为
ω
d
，反旋翼筒角速度为
ω
t
，电机轴的角速度为
ω
z
，电子陀螺的测量值为
ω
c
，测量值
ω
c
满足：
ω
c≤
ω
cmax
，其中
ω
cmax
为电子陀螺的最大量程
。3.
根据权利要求2所述的一种高旋
PGK
鸭舵滚转角度调整方法，其特征在于，所述的弹体飞行过程中，若反旋翼筒的角速度超出电子陀螺的最大量程，则此时电子陀螺的测量值为最大量程，
NFC
标签将电子陀螺测量值通过
NFC
通信发送给电机，电机按电子陀螺最大量程值反方向旋转，反旋翼筒经过第一次减旋，包括：飞行过程中，反旋翼角速度
ω
t、
弹体角速度
ω
d、
电机输出轴的角速度
ω
z
满足以下关系：
ω
t
＝
ω
d
‑
ω
...

【专利技术属性】
技术研发人员：欧阳玉生，
申请(专利权)人：海南昊越盛合科技合伙企业有限合伙，
类型：发明
国别省市：