数据分割装置和方法制造方法及图纸

本申请提供一种数据分割装置和方法，获取与二维图像数据对应的三维点云数据的第一坐标，并且对该第一坐标进行坐标变换得到三维点云数据的第二坐标；对二维图像数据进行分割；进而确定该第二坐标与二维图像数据的第三坐标是否匹配，在匹配的情况下，基于二维图像数据的分割结果进一步分割三维点云数据

【技术实现步骤摘要】
数据分割装置和方法


[0001]本申请涉及数据分割领域，特别涉及一种数据分割装置和方法
。

技术介绍

[0002]点云是表示同一空间参考坐标系下目标空间分布和目标表面特征的海量点的集合
。
得到物体表面每个采样点的空间坐标后，能够得到一个点的集合，称为“点云”，计算机视觉的最终表现形式是三维
(3D)
视觉，并且三维视觉的表达方式是通过点云得到的
。
因此，点云处理在整个三维视觉领域中占有非常重要的地位，几乎涉及所有相关领域
。
[0003]三维点云语义分割
(point cloud semantic segmentation
，
PCSS)
在计算机视觉和机器人领域有着广泛的应用需求
。
例如，城市规划和建筑信息模型
(building information modeling
，
BIM)
需要参考建筑物或人造物体，森林的遥感监测需要基于树木的几何结构信息，以及机器人地图的同步定位换个构图<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种数据分割装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元，其用于获取与二维图像数据对应的点云数据的第一坐标；转换单元，其对所述点云数据的第一坐标进行坐标变换得到所述点云数据的第二坐标；分割单元，其对所述二维图像数据进行分割；第一确定单元，其确定所述第二坐标与所述二维图像数据的第三坐标是否匹配；第二确定单元，其在所述第一确定单元确定结果为匹配时，根据所述分割单元的分割结果，得到所述点云数据的分割结果
。2.
如权利要求1所述的装置，其中，所述获取单元包括：第一估计模块，其用于根据所述二维图像数据估计相机参数；第二估计模块，其用于根据所述二维图像数据估计二维图像数据的深度图；计算模块，其用于根据所述相机参数和所述深度图计算所述点云数据的第一坐标
。3.
如权利要求1所述的装置，其中，所述第一坐标是世界坐标系下的坐标，所述第二坐标和所述第三坐标是像素坐标系下的坐标
。4.
如权利要求1所述的装置，其中，所述分割单元对所述二维图像数据进行如下分割的至少一种：语义分割；实例分割；全景分割
。5.
如权利要求1所述的装置，其中，所述分割单元在对所述二维图像数据进行分割后，得到所述二维图像数据的分割结果，所述分割结果包括每个像素的类别信息和
/
或每个类别包括的像素区域，其中，不同类别的像素对应的颜色值不同
。6.
如权利要求1所述的装置，其中，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张茜丹，谭志明，
申请(专利权)人：富士通株式会社，
类型：发明
国别省市：