一种烟支抽检复合机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种烟支抽检复合机器人，包括机体

【技术实现步骤摘要】
一种烟支抽检复合机器人


[0001]本专利技术涉及烟支检测设备
，尤其涉及的是一种烟支抽检复合机器人
。

技术介绍

[0002]目前，对烟支物理指标的检测完全由人工完成，依次经过机台人工取样
、
人工送样
、
人工放置，再进行检测
。
对检测结果需要人工统计再进行人工判断取样频次，人工劳动强度大，检测效率低下
。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种烟支抽检复合机器人，以降低人工劳动强度，提高烟支检测的效率
。
[0004]本专利技术是通过以下技术方案实现的：
[0005]一种烟支抽检复合机器人，包括机体
、
机械臂
、
执行机构
、
烟支暂存机构，
[0006]机体底部设有移动底座；
[0007]机械臂的连接端设置在机体上，机械臂的工作端安装执行机构，通过机械臂带动执行机构运动；
[0008]执行机构包括安装在机械臂工作端上的执行架，执行架上设置有用于对烟支进行取样的挖爪以及用于对挖爪进行定位的定位组件；
[0009]烟支暂存机构可拆卸的安装在机体上，烟支暂存机构对经过执行机构取样来的烟支进行暂时存放
。
[0010]作为上述复合机器人的优选方案，所述执行机构的定位组件包括视觉相机和光源，视觉相机和光源分别安装在执行架上且上下排列，视觉相机的镜头以及光源的照射方向均朝下r/>。
[0011]作为上述复合机器人的优选方案，所述执行机构的定位组件还包括距离传感器，距离传感器安装在执行架上，距离传感器用于检测其与烟支之间的竖向距离
。
[0012]作为上述复合机器人的优选方案，所述烟支暂存机构包括多个暂存箱，多个暂存箱分别可拆卸地置于机体上，每个暂存箱上设有顶部敞口的暂存空腔，暂存空腔的底壁倾斜设置
。
[0013]作为上述复合机器人的优选方案，所述暂存箱一侧设有磁吸块，磁吸块上开有两个定位销孔，所述执行架一侧设有电磁铁和两个定位销，通过磁吸块与电磁铁之间的磁性吸附力以及两个定位销与两个定位销孔之间的配合，实现暂存箱与执行架的磁性定位吸附
。
[0014]作为上述复合机器人的优选方案，所述暂存箱底部设有两个定位柱，机体上开有与暂存箱底部的定位柱相插接配合的定位孔
。
[0015]作为上述复合机器人的优选方案，所述机械臂的连接端通过升降装置与机体相连接，升降装置的固定端设置在机体上，升降装置的活动端上设置机械臂的连接端
。
[0016]作为上述复合机器人的优选方案，所述升降装置包括安装基座
、
升降动力传递装置
、
升降基座，安装基座固定在机体上，安装基座上设有多个竖向延伸的导向杆，升降基座与多个导向杆滑动配合，升降动力传递装置设置在安装基座上，通过升降动力传递装置带动升降基座沿着竖向升降
。
[0017]作为上述复合机器人的优选方案，所述机械臂为六轴机械臂
。
[0018]本专利技术相比现有技术具有以下优点：
[0019]本专利技术提供的一种烟支抽检复合机器人，其通过移动底座带动机器人整体移动，通过机械臂带动执行机构运动，利用执行机构的挖爪对烟支进行取样，并通过烟支暂存机构对取样的烟支进行暂时存储，之后再利用执行机构带动烟支暂存机构实现对其内暂存烟支的送样和放置，从而实现了烟支从取样
、
送样到放置整个过程的自动化进行，降低了人工劳动强度，提高了烟支检测效率
。
附图说明
[0020]图1是本专利技术的整体结构示意图
。
[0021]图2是本专利技术的执行机构的立体图
。
[0022]图3是本专利技术的执行机构另一个视角的立体图
。
[0023]图4是本专利技术的暂存箱的立体图
。
[0024]图5是本专利技术的暂存箱另一个视角的立体图
。
[0025]图6是本专利技术的升降装置的立体图
。
[0026]图7是本专利技术的升降装置的侧视图
。
[0027]图中标号：1机体
,2
机械臂
,3
执行机构
,4
烟支暂存机构
,5
移动底座
,6
安装基座
,7
电机
,8
升降基座
,9
导向杆
,10
直线轴承
,11
执行架
,12
挖爪
,13
视觉相机
,14
光源
,15
距离传感器
,16
暂存箱
,17
定位柱
,18
暂存空腔
,19
磁吸块
,20
定位销孔，
21
电磁铁
,22
定位销
。
具体实施方式
[0028]下面对本专利技术的实施例作详细说明，本实施例在以本专利技术技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本专利技术的保护范围不限于下述的实施例
。
[0029]参见图1至图7，本实施例公开了一种烟支抽检复合机器人，包括机体
1、
机械臂
2、
执行机构
3、
烟支暂存机构
4。
[0030]机体1底部设有移动底座5；通过移动底座5带动整个机器人整体移动
。
[0031]机械臂2可采用六轴机械臂2，从而可实现空间六个方向的摆动；机械臂2的连接端设置在机体1上，机械臂2的工作端安装执行机构3，通过机械臂2带动执行机构3运动
。
[0032]机械臂2的连接端通过升降装置与机体1相连接，升降装置的固定端设置在机体1上，升降装置的活动端上设置机械臂2的连接端
。
升降装置包括安装基座
6、
升降动力传递装置
、
升降基座8，安装基座6固定在机体1上，安装基座6上设有多个竖向延伸的导向杆9，升降基座8与多个导向杆9之间通过直线轴承
10
进行滑动配合，多个导向杆9及直线轴承
10
的设置，能保证升降基座8升降过程的稳定性，减少升降基座8升降过程中的摩擦力，保证升降过程的顺畅进行
。
升降动力传递装置设置在安装基座6上，升降动力传递装置可采用电机7和
丝杠螺母机构相结合的方式，丝杠螺母机构将电机7的旋转运动转化为直线运动，从而带动升降基座8竖向升降
。
通过升降动力传递装置带动升降基座8沿着竖向升降，从而带动安装在升降基座8上的机械臂2升降，用于大范围调整机械臂2及其上安装的执行机构3的整体高度，使得机械臂2在面对较高的烟支生产线上也能够进行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种烟支抽检复合机器人，其特征在于：包括机体
(1)、
机械臂
(2)、
执行机构
(3)、
烟支暂存机构
(4)
，机体
(1)
底部设有移动底座
(5)
；机械臂
(2)
的连接端设置在机体
(1)
上，机械臂
(2)
的工作端安装执行机构
(3)
，通过机械臂
(2)
带动执行机构
(3)
运动；执行机构
(3)
包括安装在机械臂
(2)
工作端上的执行架
(11)
，执行架
(11)
上设置有用于对烟支进行取样的挖爪
(12)
以及用于对挖爪
(12)
进行定位的定位组件；烟支暂存机构
(4)
可拆卸的安装在机体
(1)
上，烟支暂存机构
(4)
对经过执行机构
(3)
取样来的烟支进行暂时存放
。2.
如权利要求1所述的一种烟支抽检复合机器人，其特征在于：所述执行机构
(3)
的定位组件包括视觉相机
(13)
和光源
(14)
，视觉相机
(13)
和光源
(14)
分别安装在执行架
(11)
上且上下排列，视觉相机
(13)
的镜头以及光源
(14)
的照射方向均朝下
。3.
如权利要求2所述的一种烟支抽检复合机器人，其特征在于：所述执行机构
(3)
的定位组件还包括距离传感器
(15)
，距离传感器
(15)
安装在执行架
(11)
上，距离传感器
(15)
用于检测其与烟支之间的竖向距离
。4.
如权利要求1所述的一种烟支抽检复合机器人，其特征在于：所述烟支暂存机构
(4)
包括多个暂存箱
(16)
，多个暂存箱
(16)
分别可拆卸地置于机体
(1)
上，每个暂存箱
(16)
上设有顶部敞口的暂存...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶芳，葛宗国，丁士海，王冬梅，李青松，徐迎波，张伟，徐尚军，汤旭东，汪珩，李红中，
申请(专利权)人：安徽中烟工业有限责任公司，
类型：发明
国别省市：