弯道工况下自动紧急制动纵横向综合控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种弯道工况下自动紧急制动纵横向综合控制方法及系统，包括：判断自车与前车是否存在碰撞风险，若是，则

【技术实现步骤摘要】
弯道工况下自动紧急制动纵横向综合控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及智能汽车制动控制领域，具体涉及一种弯道工况下自动紧急制动纵横向综合控制方法及系统
。

技术介绍

[0002]在追尾事故中，
31
％的驾驶员没有采取适当的制动措施，
20
％的驾驶员没有及时制动，
49
％的驾驶员没有完全制动，而装有自动紧急制动
(AEB)
系统的汽车的追尾碰撞会减少约
27
％，自动紧急制动系统是帮助驾驶员避免和降低交通事故严重程度而开发的车辆控制系统，能识别即将发生的碰撞并通过自动启动制动器做出反应，可见，自动紧急制动对于避免碰撞来说尤为重要
。
[0003]尽管利用自动紧急制动可以有效降低追尾碰撞率和追尾伤害碰撞率，但在弯道工况下，自动紧急制动系统的操作会导致弯道工况下的汽车横向偏移明显增加，存在与邻近车道车辆或路沿发生碰撞的潜在风险，容易引发交通事故，因此，需要一种弯道工况下自动紧急制动纵横向综合控制方法及系统，能够解决以上问题
。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术的目的是克服现有技术中的缺陷，提供弯道工况下自动紧急制动纵横向综合控制方法及系统，能够抑制弯道紧急制动过程中的横向偏移量，保证了车辆行驶安全
。
[0005]本专利技术的弯道工况下自动紧急制动纵横向综合控制方法，包括：
[0006]判断自车与前车是否存在碰撞风险，若是，则
AEB
>系统进行制动控制；若否，则自车按照预计线路正常行驶；
[0007]判断自车是否有偏移出当前车道的趋势，若是，则
LKA
系统主动介入，对方向盘转角进行相应调整，避免车辆冲出当前车道；若否，则
LKA
系统不参与控制
。
[0008]进一步，若自车与前车存在碰撞风险，则
AEB
系统进行制动控制，同时触发
LKA
系统，使得
LKA
系统主动介入，对方向盘转角进行相应调整，避免车辆冲出当前车道
。
[0009]进一步，
AEB
系统通过如下方法进行制动控制：
[0010]若
TTC>2.6s
，则
AEB
系统不触发；
[0011]若
1.6s<TTC≤2.6s
，则
AEB
系统触发，并发出警报；
[0012]若
0.6s<TTC≤1.6s
，则
AEB
系统触发，使用
40
％的制动压力进行制动；
[0013]若
TTC≤0.6s
，则
AEB
系统触发，
100
％的制动压力进行制动；
[0014]其中，
d
表示自车与前车的相对距离，
v
rel
表示自车与前车的相对速度
。
[0015]进一步，自车按照预计线路正常行驶过程中，根据设定的方向盘转角进行行驶；
[0016]按照如下方法确定方向盘转角：
[0017]自车在弯道工况下沿着圆弧从当前位姿点
A
到达预瞄点
C
，将所述圆弧对应的圆心
记为
O
，以自车当前位姿点
A
为切点作所述圆弧的切线，从圆心
O
引出直线，使得所述直线与所述切线相交后得到的交点
B
满足
∠BOA
等于自车的前轮转角；
[0018]确定自车正常行驶过程中的前轮转角：
[0019][0020]其中，
e
y
为自车当前位姿点
A
与预瞄点
C
在横向上的距离差；
l
为当前位姿点
A
与预瞄点
C
之间的距离；
L
为当前位姿点
A
与交点
B
之间的距离；
β
(t)
为随时间
t
变化的前轮转角
β
；
[0021]根据前轮转角与方向盘转角之间的比例对应关系，基于前轮转角，计算得到方向盘转角
。
[0022]进一步，对方向盘转角进行相应调整，具体包括：
[0023]以自车位置中心为质心，过所述质心作垂直于自车中轴线的直线
AC
，沿自车行驶方向，作平行于直线
AC
的直线
BD
，将直线
BD
与自车所处车道的左侧车道线的交点记为
B
′
，将直线
BD
与自车所处车道的右侧车道线的交点记为
D
′
，将直线
BD
与自车中轴线的交点记为
K
；
[0024]计算自车质心到达车道中心线上的预瞄点所需修正的角度
β
′
：
[0025][0026]其中，
L1为交点
K
与交点
B
′
之间的距离，
L2为交点
K
与交点
D
′
之间的距离；
[0027]确定目标方向盘转角
θ
：
[0028]θ
＝
k1α
′
+k2β
′
；
[0029]其中，
k1以及
k2均为设定系数，
α
′
为自车偏航角；
[0030]在
LKA
系统介入下，使得方向盘转角为目标方向盘转角
θ
。
[0031]一种弯道工况下自动紧急制动纵横向综合控制系统，包括
AEB
控制单元以及
LKA
控制单元；
[0032]所述
AEB
控制单元，用于判断自车与前车是否存在碰撞风险，若是，则
AEB
系统进行制动控制；若否，则自车按照预计线路正常行驶；
[0033]所述
LKA
控制单元，用于判断自车是否有偏移出当前车道的趋势，若是，则
LKA
系统介入主动，对方向盘转角进行相应调整，避免车辆冲出当前车道；若否，则
LKA
系统不参与控制
。
[0034]进一步，若自车与前车存在碰撞风险，则
AEB
系统进行制动控制，同时触发
LKA
系统，使得
LKA
系统主动介入，对方向盘转角进行相应调整，避免车辆冲出当前车道
。
[0035]进一步，
AEB...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种弯道工况下自动紧急制动纵横向综合控制方法，其特征在于：包括：判断自车与前车是否存在碰撞风险，若是，则
AEB
系统进行制动控制；若否，则自车按照预计线路正常行驶；判断自车是否有偏移出当前车道的趋势，若是，则
LKA
系统主动介入，对方向盘转角进行相应调整，避免车辆冲出当前车道；若否，则
LKA
系统不参与控制
。2.
根据权利要求1所述的弯道工况下自动紧急制动纵横向综合控制方法，其特征在于：若自车与前车存在碰撞风险，则
AEB
系统进行制动控制，同时触发
LKA
系统，使得
LKA
系统主动介入，对方向盘转角进行相应调整，避免车辆冲出当前车道
。3.
根据权利要求1所述的弯道工况下自动紧急制动纵横向综合控制方法，其特征在于：
AEB
系统通过如下方法进行制动控制：若
TTC>2.6s
，则
AEB
系统不触发；若
1.6s<TTC≤2.6s
，则
AEB
系统触发，并发出警报；若
0.6s<TTC≤1.6s
，则
AEB
系统触发，使用
40
％的制动压力进行制动；若
TTC≤0.6s
，则
AEB
系统触发，
100
％的制动压力进行制动；其中，
d
表示自车与前车的相对距离，
v
rel
表示自车与前车的相对速度
。4.
根据权利要求1所述的弯道工况下自动紧急制动纵横向综合控制方法，其特征在于：自车按照预计线路正常行驶过程中，根据设定的方向盘转角进行行驶；按照如下方法确定方向盘转角：自车在弯道工况下沿着圆弧从当前位姿点
A
到达预瞄点
C
，将所述圆弧对应的圆心记为
O
，以自车当前位姿点
A
为切点作所述圆弧的切线，从圆心
O
引出直线，使得所述直线与所述切线相交后得到的交点
B
满足
∠BOA
等于自车的前轮转角；确定自车正常行驶过程中的前轮转角：其中，
e
y
为自车当前位姿点
A
与预瞄点
C
在横向上的距离差；
l
为当前位姿点
A
与预瞄点
C
之间的距离；
L
为当前位姿点
A
与交点
B
之间的距离；
β
(t)
为随时间
t
变化的前轮转角
β
；根据前轮转角与方向盘转角之间的比例对应关系，基于前轮转角，计算得到方向盘转角
。5.
根据权利要求1所述的弯道工况下自动紧急制动纵横向综合控制方法，其特征在于：对方向盘转角进行相应调整，具体包括：以自车位置中心为质心，过所述质心作垂直于自车中轴线的直线
AC
，沿自车行驶方向，作平行于直线
AC
的直线
BD
，将直线
BD
与自车所处车道的左侧车道线的交点记为
B
′
，将直线
BD
与自车所处车道的右侧车道线的交点记为
D
′
，将直线
BD
与自车中轴线的交点记为
K
；计算自车质心到达车道中心线上的预瞄点所需修正的角度
β
′
：其中，
L1为交点
K
与交点
B
′
之间的距离，
L2为交点
K
与交点
D
′
之间的距离；确定目标方向盘转角
θ
：
θ
＝
k1α
′
+k2β
′
；其中，
k1以及
k2均为设定系数，
α
′
为自车偏航角；在
LKA
系统介入下，使得方向盘转角为目标方向盘转角
θ
。6.
一种弯道工况下自动紧急制动纵横向综合控制系统，其特征在于：包括
AEB
...

【专利技术属性】
技术研发人员：来飞，杨辉，王枭屿，肖豪，刘俊博，
申请(专利权)人：重庆理工大学，
类型：发明
国别省市：