一种爬壁机器人系统的控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种爬壁机器人系统的控制方法，包括第一机器人车体和第二机器人车体，通过能控制并保持第一机器人车体和第二机器人车体行进状态的连接机构连接，控制方法包括实时获取第一机器人车体和第二机器人车体底部和

【技术实现步骤摘要】
一种爬壁机器人系统的控制方法


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种吸附移动，可跨越墙角
、
凹槽的爬壁机器人系统的控制方法
。

技术介绍

[0002]爬壁机器人作为智能侦察机器人的底盘工具，在空间环境中并携带多样传感设备以完成特定任务，并可以代替人类在高空等危险环境下有效完成各项工作，如抢险救灾
、
人员搜救
、
电子对抗
、
资源探查
、
新能源风电设备的维护
、
大型太阳能地基面板清洗
、
大型建筑物外表面幕墙的清洗
、
船舶的除锈与喷涂
、
石化行业大型油罐的喷漆及侦察探伤等
。
[0003]底座机器人是智能侦察机器人的基础，在特殊工作条件下，爬壁机器人是底座机器人适宜的选择
。
爬壁机器人的必要功能包括吸附
、
运动和作业
。
其中吸附是爬壁机器人的基础功能，根据工作环境和工作介质的不同，主要有：磁吸附...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种爬壁机器人系统的控制方法，其特征在于，所述爬壁机器人系统包括第一机器人车体
(11)
，第二机器人车体
(12)
和连接机构
(2)
，所述第一机器人车体
(11)
通过所述连接机构
(2)
连接所述第二机器人车体
(12)
，所述连接机构
(2)
能控制并保持所述第一机器人车体
(11)
和第二机器人车体
(12)
的行进状态，所述控制方法包括：实时获取所述第一机器人车体
(11)
和第二机器人车体
(12)
底部和
/
或前后两端至底部墙面和
/
或前后两端墙面的距离
d
，实时获取所述第一机器人车体
(11)
和第二机器人车体
(12)
对底部墙面的压力
T
，实时获取所述第一机器人车体
(11)
和第二机器人车体
(12)
前方和
/
或后方的视频和
/
或照片，通过获取的所述距离
d
，所述压力
T
和所述视频和
/
或照片联合判断所述第一机器人车体
(11)
和
/
或第二机器人车体
(12)
的行进状态，并根据所获取的行进状态通过所述连接机构
(2)
控制所述第一机器人车体
(11)
和第二机器人车体
(12)
的行进状态，所述行进状态包括第一机器人车体
(11)
和第二机器人车体
(12)
之间的运动状态和相对分布状态，使所述第一机器人车体
(11)
和第二机器人车体
(12)
的行进状态变化动态地适配于墙面状态的变化
。2.
根据权利要求1所述的爬壁机器人系统的控制方法，其特征在于，若所述距离
d
超过设定的距离阈值范围，所述压力
T
超过设定的压力阈值范围，则联合所述视频和
/
或照片判断所述机器人车体
(1)
的行进状态以及墙面状态的变化
。3.
根据权利要求1或2所述的爬壁机器人系统的控制方法，其特征在于，若获取所述第一机器人车体
(11)
或第二机器人车体
(12)
的所述距离
d
大于
10
％
±
d
，所述压力
T
不大于
70N
，所述视频和
/
或照片显示前方没有墙面，则判断所述第一机器人车体
(11)

【专利技术属性】
技术研发人员：孙文博，彭建，马济鲁，李拙民，张凡，蒋绮琛，张文津，贾宝莹，张林，李得乐，
申请(专利权)人：中国建筑第八工程局有限公司，
类型：发明
国别省市：