定位校正方法技术

本申请涉及一种定位校正方法

【技术实现步骤摘要】
定位校正方法、装置、探测设备、计算机设备及存储介质


[0001]本申请涉及智能家居
，特别是涉及一种定位校正方法
、
装置
、
探测设备
、
计算机设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]随着智能家居技术的发展，出现了室内定位技术，室内定位技术大多通过安装在室内的探测设备对室内目标进行定位，以毫米波雷达为例，毫米波雷达向室内空间发送多个方向的毫米波波段的电磁波信号，然后根据毫米波雷达的各个方向的回波信号，确定室内目标的位置
。
[0003]然而，目前的室内定位技术，在对室内目标进行定位的过程中，未考虑探测设备的安装方式对目标定位的影响，降低了目标定位的准确性
。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高目标定位的准确性的定位校正方法
、
装置
、
探测设备
、
计算机设备及存储介质
。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种定位校正方法，所述定位校正方法包括：获取探测设备的姿态检测数据，所述姿态检测数据用于确定所述探测设备在当前姿态下的倾斜信息；获取所述探测设备在所述当前姿态下的目标检测数据，所述目标检测数据用于表征在所述探测设备的当前姿态下，目标相对于所述探测设备的第一位置；根据所述倾斜信息，对所述目标检测数据进行校正，以确定在所述探测设备的标准姿态下，所述目标相对于所述探测设备的第二位置
。
[0006]第二方面，本申请实施例提供一种定位校正装置，所述定位校正装置包括：第一获取模块，用于获取探测设备的姿态检测数据，所述姿态检测数据用于确定所述探测设备在当前姿态下的倾斜信息；第二获取模块，用于获取所述探测设备在所述当前姿态下的目标检测数据，所述目标检测数据用于表征在所述探测设备的当前姿态下，目标相对于所述探测设备的第一位置；定位校正模块，用于根据所述倾斜信息，对所述目标检测数据进行校正，以确定在所述探测设备的标准姿态下，所述目标相对于所述探测设备的第二位置
。
[0007]在一些实施例中，所述定位校正模块包括第一定位校正单元；所述第一定位校正单元用于根据所述倾斜信息，确定第一坐标系与第二坐标系的转换关系，其中，所述第一坐标系是基于所述探测设备的当前姿态而构建，所述第二坐标系是基于所述探测设备的标准姿态而构建，并根据所述转换关系，对所述目标检测数据进行校正，以确定所述目标相对于所述探测设备的第二位置
。
[0008]在一些实施例中，所述倾斜信息包括在所述当前姿态下，所述探测设备在所述第二坐标系中的第一坐标轴方向的第一倾角
、
第二坐标轴方向的第二倾角及第三坐标轴方向的朝向；所述定位校正模块还包括第二定位校正单元；所述第二定位校正单元用于在所述第一定位校正单元对所述目标检测数据进行校正之前，若所述第一倾角不满足第一预设条
件，则根据所述第一倾角确定所述第一坐标系与所述第二坐标系的第一转换关系；若所述第二倾角不满足第二预设条件，则根据所述第二倾角确定所述第一坐标系与所述第二坐标系的第二转换关系；若所述探测设备在所述第三坐标轴方向的朝向与所述第三坐标轴的正方向相反，则确定所述第一坐标系与所述第二坐标系的第三转换关系
。
[0009]在一些实施例中，所述第一定位校正单元包括第一定位校正子单元；所述第一定位校正子单元用于根据所述第一转换关系
、
所述第二转换关系及所述第三转换关系中的至少一项对所述目标检测数据进行校正，以确定所述目标相对于所述探测设备的第二位置
。
[0010]在一些实施例中，所述第一定位校正单元还包括第二定位校正子单元；所述第二定位校正子单元用于按照校正优先级，根据所述第一转换关系
、
所述第二转换关系及所述第三转换关系中的至少两项对所述目标检测数据进行校正，以确定所述目标相对于所述探测设备的第二位置
。
[0011]在一些实施例中，所述第一定位校正单元还包括第三定位校正子单元；所述第三定位校正子单元用于根据所述第一倾角
、
所述目标检测数据
、
所述第一转换关系及所述第三转换关系，确定所述目标相对于所述探测设备的第三位置，并根据所述目标相对于所述探测设备的第三位置，所述第二倾角及所述第二转换关系，确定所述目标相对于所述探测设备的第二位置
。
[0012]第三方面，本申请实施例提供一种探测设备，所述探测设备包括姿态检测传感器及控制器；所述姿态检测传感器，用于检测所述探测设备的当前姿态并生成姿态检测数据，所述姿态检测数据用于指示所述探测设备在当前姿态下的倾斜信息；所述控制器用于获取所述探测设备在所述当前姿态下的目标检测数据，所述目标检测数据用于表征在所述探测设备的当前姿态下，目标相对于所述探测设备的第一位置；所述控制器还用于根据所述倾斜信息，对所述目标检测数据进行校正，以确定在所述探测设备的标准姿态下，所述目标相对于所述探测设备的第二位置
。
[0013]第四方面，本申请实施例提供一种计算机设备，包括处理器
、
存储器及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现本申请任一实施例所述的定位校正方法
。
[0014]第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请任一实施例所述的定位校正方法
。
[0015]上述定位校正方法
、
装置
、
探测设备
、
计算机设备和存储介质，定位校正方法包括：获取探测设备的姿态检测数据，所述姿态检测数据用于确定所述探测设备在当前姿态下的倾斜信息；获取所述探测设备在所述当前姿态下的目标检测数据，所述目标检测数据用于表征在所述探测设备的当前姿态下，目标相对于所述探测设备的第一位置；根据所述倾斜信息，对所述目标检测数据进行校正，以确定在所述探测设备的标准姿态下，所述目标相对于所述探测设备的第二位置
。
如此，在探测设备发生倾斜时，可根据探测设备在当前姿态下的倾斜信息，对探测设备在当前姿态下的目标检测数据进行校正，确定在探测设备的标准姿态下，目标相对于探测设备的准确位置，能够有效提高目标定位的准确性
。
附图说明
[0016]图1为一个实施例中定位校正方法的应用环境图
。
[0017]图2为一个实施例中定位校正方法的流程示意图
。
[0018]图3为一个实施例中获取探测设备的姿态检测数据的原理示意图
。
[0019]图4为一个实施例中定位校正方法的场景示意图
。
[0020]图5为一个实施例中定位校正方法的具体流程示意图
。
[0021]图6为一个实施例中定位校正装置的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种定位校正方法，其特征在于，包括：获取探测设备的姿态检测数据，所述姿态检测数据用于确定所述探测设备在当前姿态下的倾斜信息；获取所述探测设备在所述当前姿态下的目标检测数据，所述目标检测数据用于表征在所述探测设备的当前姿态下，目标相对于所述探测设备的第一位置；根据所述倾斜信息，对所述目标检测数据进行校正，以确定在所述探测设备的标准姿态下，所述目标相对于所述探测设备的第二位置
。2.
如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述倾斜信息，对所述目标检测数据进行校正，以确定在所述探测设备的标准姿态下，所述目标相对于所述探测设备的第二位置的步骤，包括：根据所述倾斜信息，确定第一坐标系与第二坐标系的转换关系，其中，所述第一坐标系是基于所述探测设备的当前姿态而构建，所述第二坐标系是基于所述探测设备的标准姿态而构建；根据所述转换关系，对所述目标检测数据进行校正，以确定所述目标相对于所述探测设备的第二位置
。3.
如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述倾斜信息包括在所述当前姿态下，所述探测设备在所述第二坐标系中的第一坐标轴方向的第一倾角
、
第二坐标轴方向的第二倾角及第三坐标轴方向的朝向；在对所述目标检测数据进行校正之前，包括以下至少一项：若所述第一倾角不满足第一预设条件，根据所述第一倾角确定所述第一坐标系与所述第二坐标系的第一转换关系；若所述第二倾角不满足第二预设条件，根据所述第二倾角确定所述第一坐标系与所述第二坐标系的第二转换关系；若所述探测设备在所述第三坐标轴方向的朝向与所述第三坐标轴的正方向相反，确定所述第一坐标系与所述第二坐标系的第三转换关系
。4.
如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述转换关系，对所述目标检测数据进行校正，以确定所述目标相对于所述探测设备的第二位置的步骤，包括：根据所述第一转换关系
、
所述第二转换关系及所述第三转换关系中的至少一项对所述目标检测数据进行校正，以确定所述目标相对于所述探测设备的第二位置
。5.
如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述转换关系，对所述目标检测数据进行校正，以确定所述目标相对于所述探测设备的第二位置的步骤，包括：按照校正优先级，根据所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾昭泽，
申请(专利权)人：深圳绿米联创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：