【技术实现步骤摘要】
一种基于多挡板测试治具的激光雷达性能评估方法
[0001]专利技术涉及激光雷达
,尤其是指一种基于多挡板测试治具的激光雷达性能评估方法
。
技术介绍
[0002]随着人力成本的不断提高和自动化水平的不断提升,移动机器人例如
AGV
,
AMR
等类型的移动机器人在车间
、
仓库
、
码头
、
车站和货场领域等被广泛使用
。
移动机器人越来越广泛的使用,激光雷达的作用功不可没
。
[0003]激光雷达可以视作以激光雷达移动机器人的“眼睛”,其以精度高
、
测量稳定
、
应用灵活并且对环境要求低等优点,已经成为移动机器人最重要的组件
。
目前市场上的激光雷达产品众多,但产品说明书上的指标大都雷同,因此如何以一种全面且有效的方式评估激光雷达的性能,从众多产品中选出合适的激光雷达就尤为重要
。
[0004]目前在激光导航的移动机器人行业中,大部分公司会根据自己的使用场景
、
功能和精度需求以及成本等几个方面初步选择满足自己需求的激光雷达进行内部测试,一般各个公司会有自己的测试项目和标准,并且相对保密不会公开,这意味着市场上可供参照的标准和测试方案相对较少
。
[0005]中国专利技术专利申
CN116009013A
公开了一种适用于移动机器人的二维激光雷达选型方法,其通过拟合不同数据帧下的扫
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种基于多挡板测试治具的激光雷达性能评估方法,其特征在于:包括:采集数据,激光雷达在多挡板测试治具上至少一个测量位置转动扫描预设时间
t
,获取多个激光雷达的测量数据
d
,测量位置的位置数据以及与测量数据
d
对应的状态参数数据;所述多挡板测试治具包括水平设置的导轨,设于导轨上并可沿导轨移动的底座,设于底座上的红外测距仪,以及依次连接的第一挡板
、
第二挡板以及第三挡板;所述第一挡板和第三挡板沿导轨的长度方向设于导轨的两侧,所述第二挡板垂直设于导轨的一端,并与第一挡板和第三挡板垂直;所述底座用于安装激光雷达,并可沿导轨移动;所述红外测距仪用于测量并获取激光雷达距离第二挡板的垂直距离
v
;计算误差,基于采集的测量数据
d
,位置数据以及状态参数数据计算获取激光雷达测量数据
d
的误差;所述误差包括绝对误差
ε
和随机误差
δ
;判断相关性,选定一种状态参数,并基于获取的误差和状态参数数据判断误差与选定的状态参数的相关性;建立评估模型,对存在相关性的误差与选定的状态参数数据进行拟合获取误差与选定的状态参数的评估模型
。2.
根据权利要求1所述的基于多挡板测试治具的激光雷达性能评估方法,其特征在于,所述状态参数数据包括测量角度
θ
和真实测量距离
D
;所述计算误差的过程包括:计算获取激光雷达每次测量时的真实测量距离
D
:其中,
D
θ
v
表示激光雷达在距离第二挡板
v
的测量位置进行扫描测量时,测量角度为
θ
的真实测量距离;
m
为激光雷达距第一挡板的距离;
n
为激光雷达距第三挡板的距离;确定变化的状态参数,并计算获取绝对误差
ε
:
ε
θ
vTi
=
D
θ
v
‑
d
θ
vTi
,
i
=1,2,3,
……
N
;其中,
N
表示激光雷达在预设时间
t
内转动扫描的总圈数;
ε
θ
vTi
表示温度为
T
时,激光雷达在距离第二挡板
v
的测量位置进行扫描测量时,测量角度为
θ
时,转动第
i
圈的绝对误差;
d
θ
vTi
表示温度为
T
时,激光雷达在距离第二挡板
v
的测量位置进行扫描测量时,测量角度为
θ
时,转动第
i
圈获得的测量数据;确定变化的状态参数,并计算获取随机误差
δ
:
δ
θ
vT
=
max(
ε
θ
vTi
)
‑
min(
ε
θ
vTi
)
,
i
=1,2,3,
……
N
;其中,
N
表示激光雷达在预设时间
t
内转动扫描的总圈数;
δ
θ
vT
表...
【专利技术属性】
技术研发人员:宁智文,王宏军,于成磊,严柯,雷少坤,
申请(专利权)人:苏州玖物智能科技股份有限公司,
类型:发明
国别省市:
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