【技术实现步骤摘要】
一种内窥镜空间姿态检测装置及方法
[0001]本专利技术涉及机器人传感
，具体涉及一种内窥镜空间姿态检测装置及方法
。
技术介绍
[0002]内窥镜作为胃肠道病症检测的工具，对于观测胃肠道病变具有重要的作用
。
然而，目前医疗中所使用的内窥镜大多只关注于检测位置的图像采集，缺乏对腔壁周围情况的感知手段
。
而人体腔壁由于其不规则的形状，往往无法通过先验知识来指导内窥镜临床手术，从而不可避免的对人体腔壁造成一定的伤害
。
现有的一些确定内窥镜在腔壁中空间位置的方法，多基于图像技术，通过摄像头采集腔壁四周的图片从而确定距离，这种方法往往成本较高，且存在视觉受限问题，不利于附加于现有的内窥镜设备中
。
因此，探索一种合适的方式来确定内窥镜的空间位置以及姿态依旧是一项挑战
。
技术实现思路
[0003]为了克服现有内窥镜临床手术中对腔壁周围感知技术的不足，本专利技术提出一种内窥镜空间姿态检测装置及方法，该装置提供一种轻便
、
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种内窥镜空间姿态检测装置，固定在内窥镜探测头上，其特征在于，包括传感器模块
、
数据处理与传输模块
、
电源模块
、
镜套；所述传感器模块包括接近觉传感单元；所述数据处理与传输模块包括主控制器
、
无线传感单元主站
、
无线传感单元从站；所述接近觉传感单元与所述主控制器通过数据线连接；所述电源模块为接近觉传感单元
、
主控制器及无线传感单元供电；所述镜套为固定在内窥镜探测头上侧面开口的空心圆柱，所述传感器模块
、
数据处理与传输模块
、
电源模块固定在所述镜套的侧面
。2.
如权利要求1所述的内窥镜空间姿态检测装置，其特征在于：所述接近觉传感单元共四组，每组所述接近觉传感单元含有三个接近觉传感器，三个所述接近觉传感器呈三角排列
。3.
如权利要求1所述的内窥镜空间姿态检测装置，其特征在于：所述接近觉传感器采用集成的红外接近觉传感芯片，通过硬件
IIC
协议与所述主控制器进行通信
。4.
如权利要求1所述的内窥镜空间姿态检测装置，其特征在于：所述镜套采用弹性纤维材料制备
。5.
如权利要求1所述的内窥镜空间姿态检测装置，其特征在于：四组所述接近觉传感器单元均匀分布在所述镜套侧面的上半部分，所述主控制器
、
无线传感单元
、
电源模块安装在所述镜套侧面的下半部分
。6.
如权利要求1所述的内窥镜空间姿态检测装置，其特征在于：所述镜套采用双重结构固定在内窥镜探测头上，所述镜套顶部和底部均设有环扣机构，所述镜套的侧面开口处设有至少三组可调节的卡扣机构
。7.
如权利要求6所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊鹏文，肖洋，罗军，韦琦，黄宇轩，何程杰，彭欢，
申请(专利权)人：南昌大学，
类型：发明
国别省市：
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