路径确定方法技术

本公开提供了路径确定方法

【技术实现步骤摘要】
路径确定方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及地图匹配和路径规划等

。

技术介绍

[0002]自动驾驶领域中，车辆自动辅助导航驾驶需要首先将智舱域提供的导航地图规划的导航路径如标准
(Standard Definition
，
SD)
路径映射到智驾域的高精
(High Definition
，
HD)
地图上，得到
HD
路径，进而实现基于高精地图的智能车道级导航
。
若导航地图与高精地图属于同源地图，可以通过预先生成
SD
与
HD
关联表，实现将
SD
路径转换为
HD
路径
。
若导航地图与高精地图属于异源地图，导航地图和高精地图制作工艺不同以及地图模型差异很大，导致无法预先生成
SD
与
HD
关联表
。
因此，如何实现将异源地图下
SD
路径转为
HD
路径成为亟待解决的技术问题
。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种路径确定方法
、
装置
、
电子设备及存储介质
。
[0004]根据本公开的第一方面，提供了一种路径确定方法，包括：
[0005]确定导航地图中导航路径的第一关键特征点；
[0006]基于第一关键特征点对应的属性信息，在高精地图中确定第一关键特征点对应的第二关键特征点；
[0007]结合第二关键特征点对应的属性信息，在高精地图中确定与导航路径包括的第一子路径相匹配的第二子路径；
[0008]基于高精地图中与第一子路径相匹配的第二子路径，确定高精地图中与导航路径对应的目标路径
。
[0009]根据本公开的第二方面，提供了一种路径确定装置，包括：
[0010]第一确定模块，用于确定导航地图中导航路径的第一关键特征点；
[0011]第二确定模块，用于基于第一关键特征点对应的属性信息，在高精地图中确定第一关键特征点对应的第二关键特征点；
[0012]第三确定模块，用于结合第二关键特征点对应的属性信息，在高精地图中确定与导航路径包括的第一子路径相匹配的第二子路径；
[0013]第四确定模块，用于基于高精地图中与第一子路径相匹配的第二子路径，确定高精地图中与导航路径对应的目标路径
。
[0014]根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
[0015]至少一个处理器；
[0016]与至少一个处理器通信连接的存储器；
[0017]存储器存储有可以被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开中任一实施例的方法
。
[0018]根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储
介质，其中，计算机指令用于使计算机执行根据本公开中任一实施例的方法
。
[0019]根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括存储在存储介质上的计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开中任一实施例的方法
。
[0020]根据本公开的第六方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括如第三方面所述的电子设备
。
[0021]根据本公开的方案，在导航地图和高精地图为异源的情况下，不需要地图形点信息，即可将导航地图下的导航路径转换为高精地图下的高精路径，有效解决了导航地图和高精地图为异源时需要获取地图形点信息的问题；同时，由于根据第一关键特征点和第二关键特征点确定高精地图中与导航路径对应的目标路径，能提高路径转换的速度，缩短车端响应时间，从而有助于提高自动驾驶车辆的安全性
。
[0022]上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制
。
除上述描述的示意性的方面
、
实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面
、
实施方式和特征将会是容易明白的
。
附图说明
[0023]在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素
。
这些附图不一定是按照比例绘制的
。
应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制
。
[0024]图1是根据本公开实施例的路径确定方法的流程示意图；
[0025]图2是根据本公开实施例的路径转换的流程示意图；
[0026]图3是根据本公开实施例的导航地图的第一关键特征点示意图；
[0027]图4是根据本公开实施例的高精地图的第二关键特征点示意图；
[0028]图5是根据本公开实施例的导航地图的第一子路径细节示意图；
[0029]图6是根据本公开实施例的前驱路径和后继路径的示意图；
[0030]图7是根据本公开实施例的双边约束和单边约束示意图；
[0031]图8是根据本公开实施例的路径确定装置的结构示意图；
[0032]图9是根据本公开实施例的路径确定方法的场景示意图；
[0033]图
10
是用来实现本公开实施例的路径确定方法的电子设备的结构示意图
。
具体实施方式
[0034]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的
。
因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围
。
同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述
。
[0035]本公开的说明书实施例和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序
。
此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元
。
方法
、
系统
、
产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程
、
方法
、
产品或设备固有的其它步骤或单元
。
[0036]在对本公开实施例的技术方案进行介绍之前，先对本公开可能使用到的技术术语做进一步说明：
[0037]导航地图：可以提供实时的地理数据更新和网络拓扑调整，从而支持更高效的网络规划
、
资源分配和服务部署
。
[0038]高精地图：又称
HD
地图，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种路径确定方法，包括：确定导航地图中导航路径的第一关键特征点；基于所述第一关键特征点对应的属性信息，在高精地图中确定所述第一关键特征点对应的第二关键特征点；结合所述第二关键特征点对应的属性信息，在所述高精地图中确定与所述导航路径包括的第一子路径相匹配的第二子路径；基于所述高精地图中与所述第一子路径相匹配的所述第二子路径，确定所述高精地图中与所述导航路径对应的目标路径
。2.
根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第一关键特征点对应的属性信息，在高精地图中确定所述第一关键特征点对应的第二关键特征点，包括：基于所述第一关键特征点对应的属性信息，获取在所述高精地图中所述导航路径的预设范围内的路径数据；基于所述路径数据确定与所述导航路径相关的候选关键特征点；基于与所述导航路径相关的候选关键特征点，在高精地图中确定所述第一关键特征点对应的第二关键特征点
。3.
根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于与所述导航路径相关的候选关键特征点，在高精地图中确定所述第一关键特征点对应的第二关键特征点，包括：基于与所述导航路径相关的候选关键特征点，确定所述第一关键特征点对应的候选关键特征点；基于所述第一关键特征点对应的属性信息，与所述第一关键特征点对应的候选关键特征点的属性信息，确定所述第一关键特征点与所述第一关键特征点对应的候选关键特征点之间的相似度；将所述第一关键特征点对应的所述相似度大于预设阈值的候选关键特征点，确定为所述第一关键特征点对应的第二关键特征点
。4.
根据权利要求1所述的方法，其中，所述属性信息包括以下至少之一：几何信息
、
前驱路径的道路等级信息
、
前驱路径的道路类型信息
、
后继路径的道路等级信息
、
后继路径的道路类型信息
。5.
根据权利要求1所述的方法，其中，所述结合所述第二关键特征点，在所述高精地图中确定与所述导航路径包括的第一子路径相匹配的第二子路径，包括：针对有两个第二关键特征点匹配的第一类第一子路径，采用双边约束方式在所述高精地图中确定与所述第一类第一子路径匹配的第一类第二子路径，所述第一类第一子路径包括两个相邻的第一关键特征点
。6.
根据权利要求1所述的方法，其中，所述结合所述第二关键特征点，在所述高精地图中确定与所述导航路径包括的第一子路径相匹配的第二子路径，包括：针对有一个第二关键特征点匹配的第二类第一子路径，采用单边约束方式在所述高精地图中确定与所述第二类第一子路径匹配的第二类第二子路径，所述第二类第一子路径包括一个第一关键特征点
。7.
根据权利要求1所述的方法，其中，所述结合所述第二关键特征点，在所述高精地图中确定与所述导航路径包括的第一子路径相匹配的第二子路径，包括：
针对无第二关键特征点匹配的第三类第一子路径，基于所述第三类第一子路径的坐标信息和属性信息，在所述高精地图中确定与所述第三类第一子路径匹配的第三类第二子路径，所述第三类第一子路径包括至少一个第一关键特征点
。8.
根据权利要求5所述的方法，其中，所述采用双边约束方式在所述高精地图中确定与所述第一类第一子路径匹配的第一类第二子路径，包括：将所述第一类第一子路径中的第一个第一关键特征点对应的前驱路径，与所述第一个第一关键特征点对应的第二关键特征点的前驱路径相匹配；将所述第一类第一子路径中的第二个第一关键特征点对应的后继路径，与所述第二个第一关键特征点对应的第二关键特征点的后继路径相匹配；其中，所述第一个第一关键特征点到所述第二个第一关键特征点的方向为所述第一类第一子路径的方向
。9.
根据权利要求6所述的方法，其中，所述采用单边约束方式在所述高精地图中确定与所述第二类第一子路径匹配的第二类第二子路径，包括：响应于所述第二类第一子路径包括导航路径的起点和与所述起点连接的第一关键特征点，将与所述起点连接的第一关键特征点对应的前驱路径，和所述与所述起点连接的第一关键特征点对应的第二关键特征点的前驱路径相匹配；响应于所述第二类第一子路径包括导航路径的终点和与所述终点连接的第一关键特征点，将与所述终点连接的第一关键特征点对应的后继路径，和所述与所述终点连接的第一关键特征点对应的第二关键特征点的后继路径相匹配
。10.
根据权利要求1所述的方法，还包括：将所述目标路径发送至自动驾驶车辆，以由所述自动驾驶车辆结合所述目标路径生成控制信息，所述控制信息用于控制所述自动驾驶车辆行驶
。11.
根据权利要求1至
10
任一项所述的方法，其中，所述导航地图和所述高精地图的来源不同
。12.
一种路径确定装置，包括：第一确定模块，用于确定导航地图中导航路径的第一关键特征点；第二确定模块，用于基于所述第一关键特征点对应的属性信息，在高精地图中确定所述第一关键特征点对应的第二关键特征点；第三确定模块，用于结合所述第二关键特征点对应的属性信息，在所述高精地图中确定与所述导航路径包括的第一子路径相匹配的第二子路径；第四确定模块，用于基于所述高精地图中与...

【专利技术属性】
技术研发人员：董雪，余威，裴新欣，孟辉，黎佳宜，杨宇婷，魏斯理，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：