一种无人机激光作业计划的编排方法技术

本发明专利技术公开了一种无人机激光作业计划的编排方法

【技术实现步骤摘要】
一种无人机激光作业计划的编排方法、系统、设备和介质


[0001]本专利技术涉及无人机
，尤其涉及一种无人机激光作业计划的编排方法
、
系统
、
设备和介质
。

技术介绍

[0002]高压输电线路分布点多面广，输电线路的日常运维工作重要且繁重
。
近年来，经济高速发展，电力供应需求也逐年增加，电网网架不断完善，输电线路规模也不断扩大，客户对供电可靠性要求不断提高，因此公司对设备的运维要求越来越高且越来越细致
。
根据最新的运维策略要求，线路运维需遵循以下3个原则：
1.“四分”管控原则：按照输电线路健康度和重要度两个维度确定输电线路管控级别，实现输电线路的分层
、
分级
、
分类和分专业管控
。2.
动态管控原则：当输电线路重要度或健康度发生变化时，应动态调整输电线路管控级别，及时调整输电线路运维策略
。3.
差异化巡维原则：依据输电线路不同管控级别，应制定并实施差异化的运维策略
。
[0003]根据以上原则要求，输电线路的巡视工作被分为三个大类，分别是日常巡视
、
特殊巡视
、
动态巡视，所有巡视作业均需在生产系统中编制生产计划
。
在特殊巡视中，防山火巡视和防树障巡视是非常重要的一种巡视，当导线对树距离不足时，可能发生对树放电的情况，进而可能引发山火和人身触电伤亡的事故
。
因此为了加强树障
、
山火区段的管理，输电专业引入激光雷达测量导线对树距离
。
激光雷达可分别搭载在多旋翼无人机和直升机上进行测量作业
。
直升机作业由专业的外协单位负责开展
。
无人机激光雷达作业由输电所自行负责开展，无人机激光类作业工作开展需要编制对应的巡视工作计划
。
但是，由于直升机有作业范围的限制或多旋翼无人机有禁飞限制，需要在编制无人机激光作业时，人工将重叠部分
、
禁飞区部分等区域进行人工筛选和剔除，导致人工编制输电线路防山火与防树障区段的激光作业计划时容易出现错漏，造成激光作业效率低
。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种无人机激光作业计划的编排方法
、
系统
、
设备和介质，解决了现有的技术在编制无人机激光作业时，人工将重叠部分
、
禁飞区部分等区域进行人工筛选和剔除，导致人工编制输电线路防山火与防树障区段的激光作业计划时容易出现错漏，造成激光作业效率低的技术问题
。
[0005]本专利技术第一方面提供的一种无人机激光作业计划的编排方法，应用于激光作业计划编排器，所述方法包括：响应于激光作业计划编排请求，获取所述激光作业计划编排请求对应的线路防护特殊区段库；从所述线路防护特殊区段库中提取各线路和各班组的初始作业数据，并选取所述初始作业数据中处于直升机作业范围外的线路，生成更新作业数据；判断所述更新作业数据对应的线路对应的区段数据是否处于禁飞范围，生成判断
结果；基于所述判断结果，对所述区段数据对应的区段数组进行数组去重处理，生成目标作业数据；采用预设线路责任人库
、
预设线路重要度库
、
预设开展时间区段和所述目标作业数据，生成激光作业计划编排表
。
[0006]可选地，所述从所述线路防护特殊区段库中提取各线路和各班组的初始作业数据，并选取所述初始作业数据中处于直升机作业范围外的线路，生成更新作业数据的步骤，包括：从所述线路防护特殊区段库中提取各线路和各班组，生成初始作业数据；基于预设直升机作业线路库，判断所述初始作业数据对应的线路是否处于所述预设直升机作业线路库对应的直升机作业范围外；若否，则剔除所述线路；若是，则统计多个所述线路，生成更新作业数据
。
[0007]可选地，所述判断所述更新作业数据对应的线路对应的区段数据是否处于禁飞范围，生成判断结果的步骤，包括：判断所述更新作业数据对应的线路对应的区段数据是否处于禁飞范围；若是，则将所述线路存入预设禁飞特殊区段数据库；若否，则将所述线路存入预设非禁飞特殊区段数据库
。
[0008]可选地，所述判断所述更新作业数据对应的线路对应的区段数据是否处于禁飞范围的步骤，包括：提取所述更新作业数据对应的线路对应的区段数据；从预设线路杆塔坐标库中获取所述区段数据的坐标，生成线路区段坐标；采用夹角和坐标位置判断法判断所述线路区段坐标是否处于预设机场禁飞区边界数据对应的禁飞范围
。
[0009]可选地，所述基于所述判断结果，对所述区段数据对应的区段数组进行数组去重处理，生成目标作业数据的步骤，包括：当所述判断结果为线路对应的区段数据不处于禁飞范围时，从所述预设非禁飞特殊区段数据库中提取所述区段数据；判断所述区段数据是否为线段组成；若否，则判定所述区段数据由点组成，生成点数据，并对所述点数据进行数组去重处理，生成第一目标作业数据；若是，则判定所述区段数据由线段组成，并对所述区段数据对应的区段数组进行数组去重处理，生成第二目标作业数据
。
[0010]可选地，所述对所述点数据进行数组去重处理，生成第一目标作业数据的步骤，包括：判断所述预设非禁飞特殊区段数据库中的剩余区段数据是否存在与所述点数据相同的数据或所述剩余区段数据对应的线段数组是否包含所述点数据；若是，则判定所述点数据存在重复数据，剔除所述点数据；若否，则保留所述点数据，生成第一目标作业数据
。
[0011]可选地，所述对所述区段数据对应的区段数组进行数组去重处理，生成第二目标作业数据的步骤，包括：获取所述区段数据对应的区段数组；提取所述预设非禁飞特殊区段数据库中的剩余区段数据对应的线段数组，生成区段集合；判断所述区段数组的最小值是否与所述区段集合对应的线段数组的最小值相等；若判定所述区段数组的最小值与所述线段数组的最小值相等，则判断所述区段数组的最大值是否与所述线段数组的最大值相等；若判定所述区段数组的最大值与所述线段数组的最大值相等，则保留所述区段数据，并剔除所述线段数组，生成第二目标作业数据；若判定所述区段数组的最小值与所述线段数组的最小值不相等，则判断所述区段数组的最小值是否大于所述线段数组的最小值且小于所述线段数组的最大值；若所述区段数组的最小值大于所述线段数组的最小值且小于所述线段数组的最大值，则判断所述区段数组的最大值是否小于或等于所述线段数据的最大值；若判定所述区段数组的最大值小于或等于所述线段数组的最大值，则剔除所述区段数组，保留所述线段数组，生成第二目标作业数据；若判定所述区段数组的最大值大于所述线段数组的最大值，剔除所述区段数据和所述线段数组，并采用所述线段数组的最小值和所述区段数组的最大值，生成第二目标作业数据；若所述区段数组的最小值小于所述线段数组的最小值，则比较所述区段数组的最大值与所述线段数组的最小值本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种无人机激光作业计划的编排方法，其特征在于，应用于无人机激光作业计划编排器，所述方法包括：响应于激光作业计划编排请求，获取所述激光作业计划编排请求对应的线路防护特殊区段库；从所述线路防护特殊区段库中提取各线路和各班组的初始作业数据，并选取所述初始作业数据中处于直升机作业范围外的线路，生成更新作业数据；判断所述更新作业数据对应的线路对应的区段数据是否处于禁飞范围，生成判断结果；基于所述判断结果，对所述区段数据对应的区段数组进行数组去重处理，生成目标作业数据；采用预设线路责任人库
、
预设线路重要度库
、
预设开展时间区段和所述目标作业数据，生成激光作业计划编排表
。2.
根据权利要求1所述的无人机激光作业计划的编排方法，其特征在于，所述从所述线路防护特殊区段库中提取各线路和各班组的初始作业数据，并选取所述初始作业数据中处于直升机作业范围外的线路，生成更新作业数据的步骤，包括：从所述线路防护特殊区段库中提取各线路和各班组，生成初始作业数据；基于预设直升机作业线路库，判断所述初始作业数据对应的线路是否处于所述预设直升机作业线路库对应的直升机作业范围外；若否，则剔除所述线路；若是，则统计多个所述线路，生成更新作业数据
。3.
根据权利要求1所述的无人机激光作业计划的编排方法，其特征在于，所述判断所述更新作业数据对应的线路对应的区段数据是否处于禁飞范围，生成判断结果的步骤，包括：判断所述更新作业数据对应的线路对应的区段数据是否处于禁飞范围；若是，则将所述线路存入预设禁飞特殊区段数据库；若否，则将所述线路存入预设非禁飞特殊区段数据库
。4.
根据权利要求3所述的无人机激光作业计划的编排方法，其特征在于，所述判断所述更新作业数据对应的线路对应的区段数据是否处于禁飞范围的步骤，包括：提取所述更新作业数据对应的线路对应的区段数据；从预设线路杆塔坐标库中获取所述区段数据的坐标，生成线路区段坐标；采用夹角和坐标位置判断法判断所述线路区段坐标是否处于预设机场禁飞区边界数据对应的禁飞范围
。5.
根据权利要求3所述的无人机激光作业计划的编排方法，其特征在于，所述基于所述判断结果，对所述区段数据对应的区段数组进行数组去重处理，生成目标作业数据的步骤，包括：当所述判断结果为所述区段数据不处于禁飞范围时，从所述预设非禁飞特殊区段数据库中提取所述区段数据；判断所述区段数据是否为线段组成；若否，则判定所述区段数据由点组成，生成点数据，并对所述点数据进行数组去重处理，生成第一目标作业数据；
若是，则判定所述区段数据由线段组成，并对所述区段数据对应的区段数组进行数组去重处理，生成第二目标作业数据
。6.
根据权利要求5所述的无人机激光作业计划的编排方法，其特征在于，所述对所述点数据进行数组去重处理，生成第一目标作业数据的步骤，包括：判断所述预设非禁飞特殊区段数据库中的剩余区段数据是否存在与所述点数据相同的数据或所述剩余区段数据对应的线段数组是否包含所述点数据；若是，则判定所述点数据存在重复数据，剔除所述点数据；若否，则保留所述点数据，生成第一目标作业数据
。7.
...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾懿辉，冼世平，黄鹏辉，林子健，黄丰，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司佛山供电局，
类型：发明
国别省市：