【技术实现步骤摘要】
一种基于融合驾驶风格的高速公路匝道重复博弈决策方法
[0001]本专利技术涉及一种融合驾驶风格的高速公路匝道重复博弈决策方法，属于无人驾驶领域
。
技术介绍
[0002]高速公路换道决策对提高汽车换道安全性和高效性具有重要意义，因此成为国内外科研人员的研究热点，而高速公路匝道正是高速公路上极易拥堵和发生危险的地方
。
交通拥堵降低了交通效率，增加了碰撞的风险，增加了旅行时间，给乘客带来不适，并导致过度的燃料消耗和排放
。
因此，提高高速公路匝道的通行效率是保障路网运行通畅的关键
。
[0003]智能网联化的今天，智能车被认为是解决匝道问题的一个很好的方案，然而也需要结合真实匝道情况下驾驶员的选择
。
这就需要在换道过程中明确与自己存在竞争关系的换道车辆的驾驶风格，以便做出自己相应的换道决策
。
显然，并线车辆和直通车辆之间存在着相互影响，也就是说，它们不是独立的，而是以一种
"
博弈
"
的方式影响对方的决定，但是单纯的博弈又缺乏类似真实驾驶员之间的换到互动
。
[0004]有鉴于此，确有必要提出融合驾驶风格的高速公路匝道重复博弈决策方法，以解决上述问题
。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的是在于提出一种融合驾驶风格的高速公路匝道重复博弈决策方法，能够识别出与自车竞争车辆的驾驶员风格，并且能够实现类似真实驾驶员的互动
。
[0006]...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种基于融合驾驶风格的高速公路匝道重复博弈决策方法，其特征在于，主要包括以下步骤：步骤1：换道间隙选择和换道意图提取；步骤2：重复博弈收益函数设计以及对应参数设计；步骤3：确定驾驶员风格并进行参数匹配；步骤4：根据参数匹配后的收益，参考上一秒博弈结果进行重复博弈；步骤5：碰撞安全判定
、
完成换道
。2.
根据权利要求1所述的基于融合驾驶风格的高速公路匝道重复博弈决策方法，其特征在于：步骤1中换道间隙选择主要是基于雷达及传感信息收集周车及自车信息并选择合适的间隙，换道意图提取主要是根据匝道自车及主流车道后车位置
、
速度信息判断是否换道
。3.
根据权利要求1所述的基于融合驾驶风格的高速公路匝道重复博弈决策方法，其特征在于：步骤2中收益函数设计主要包括安全收益设计
、
强制换道收益设计，同时明确收益所代表意义，设置对应未...
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