一种带有腕部扭转机构的可调式上肢康复机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种带有腕部扭转机构的可调式上肢康复机器人，主要由腕部扭转机构，长度调节机构，夹持机构和肩部保持机构组成；腕部扭转机构主要包括腕部主架

【技术实现步骤摘要】
一种带有腕部扭转机构的可调式上肢康复机器人


[0001]本技术涉及医疗康复
，特别涉及一种带有腕部扭转机构的可调式上肢康复机器人
。

技术介绍

[0002]一些关于大脑可塑性的研究能够表明，持续反复的对人体某一部位进行运动能够激活大脑皮层中的功能代表区，而且还能够促使大脑皮层进行恢复，所以，持续反复的进行康复训练可以加快大脑皮层中功能区域的重塑，使失去行动能力的部位重新获得行动能力
。
[0003]当前我国在上肢运动障碍患者康复医疗领域所采取的治疗方案主要是通过以治疗医师对病患进行直接的推拿与按摩，或通过辅助医师对患者进行辅助康复训练
。
这训练模式存在人力资源成本高
、
医师经验水平层次不齐以及简单大量的重复性练习易使患者在训练中感到疲劳等问题；且一些康复设备涉及腕部运动的训练较少，或只可以对腕部进行单一的掌屈
、
背伸
、
尺偏或者桡偏运动训练，而实际生活中腕部的运用是十分灵活的，这种单一方向的训练不贴合实际生活中患者的腕部运动
。

技术实现思路

[0004]本技术目的在于解决上述现有技术中存在的缺点和不足，提供一种带有腕部扭转机构的可调式上肢康复机器人，该上肢康复装置能够满足不同臂长的病人进行被动物理康复治疗，该上肢康复机器人包含可进行多方向综合运动的腕部康复装置
。
[0005]为实现上述目的，本技术采用以下技术方案：
[0006]本技术所述的一种带有腕部扭转机构的可调式上肢康复机器人，主要由腕部扭转机构，长度调节机构，夹持机构和肩部保持机构组成；腕部扭转机构主要包括腕部主架
、
手杆维持环
、
球齿轮手杆和齿盘底座；前臂长度调节机构主要包括前臂调长齿条板
、
前臂调长间歇齿轮和前臂调长定位器；前臂夹持机构主要包括前臂夹持座和前臂夹持板；上臂长度调节机构主要包括上臂调长齿条板
、
上臂调长间歇齿轮和上臂调长定位器；上臂夹持机构主要包括上臂夹持座和上臂夹持板；肩部保持机构主要包括肩部主架
、
顶部支架和支撑架；腕部大齿轮通过轴上轴套和轮毂顶丝定位和固定在腕部主架的底端，轴穿过腕部大齿轮固定于齿盘底座下方的偏心圆柱筒内，手杆维持环通过轴固定在腕部主架前端方槽中心，球齿轮手杆通过轴固定在手杆维持环中心，球齿轮手杆底部的凸齿圈与齿盘底座上的凹齿圈啮合，腕部主架末端由螺栓连接固定在前臂调长齿条板前端，前臂调长齿条板通过前臂调长定位器的螺纹孔内顶丝固定在前臂主架一侧，前臂调长间歇齿轮通过键连接固定于前臂主架面向前臂调长齿条板的一侧，前臂调长间歇齿轮初始位置居中，不与前臂调长齿条板啮合，前臂夹持座通过座上螺纹孔内顶丝固定在前臂主架上方，两片前臂夹持板曲面侧相对，分别由轴固定于前臂夹持座上方的两侧方槽内，前臂主架与上臂主架转动连接，上臂调长齿条板通过上臂调长定位器的螺纹孔内顶丝固定在上臂主架一侧，上臂调长
间歇齿轮通过与轴的键连接固定于上臂主架面向上臂调长齿条板的一侧，上臂调长间歇齿轮初始位置居中，不与前臂调长齿条板啮合，上臂夹持座通过座上螺纹孔内顶丝固定在上臂主架上方，两片上臂夹持板曲面侧相对，分别由轴固定于上臂夹持座上方的两侧方槽内，在上臂调长齿条板末端与肩部主架前端转动连接，肩部主架末端与顶部支架底端转动连接
,
顶部支架与支撑架转动连接；该上肢康复机器人能够满足不同臂长的病人进行被动物理康复治疗，包含可进行多方向综合运动的腕部康复装置
。
[0007]进一步的，所述球齿轮手杆的同心圆上均匀排布若干个所述凸齿圈，齿盘底座的同心圆上均匀排布若干个所述凹齿圈，所述凸齿圈和凹齿圈的大小
、
形状和齿的数量相匹配；
[0008]进一步的，所述凸齿圈与凹齿圈的齿壁前端啮合部分的截面宽度为上窄下宽，由最高点处向下端面处逐渐变大；
[0009]进一步的，所述前臂夹持座上，在两片前臂夹持板外侧的轴上加上前臂夹持器弹簧；
[0010]进一步的，所述上臂夹持座上
,
在两片上臂夹持板外侧的轴上加上上臂夹持器弹簧
28
；
[0011]进一步的，在所述腕部主架前端圆柱槽内安装腕部驱动电机
、
前臂主架肘关节处安装肘部驱动电机
、
上臂主架肩关节处安装前屈后伸驱动电机
、
肩部主架末端处安装内收外展驱动电机
、
顶部支架顶端，支撑架上安装内旋外旋驱动电机；
[0012]综上所述，本技术一种带有腕部扭转机构的可调式上肢康复机器人，该装置以转动前臂调长手柄和上臂调长手柄来调成装置的臂长与患者臂长相匹配，前臂夹持器弹簧和上臂夹持器弹簧使得前臂夹持板和上臂夹持板被动张开至患者手臂宽度，球齿轮手杆底部的凸齿与齿盘底座上的凹齿啮合转动可实现手杆的偏摆和俯仰的综合运动进而实现患者腕部扭转运动
。
该上肢康复装置能够满足不同臂长的病人进行被动物理康复治疗，包含可进行多方向综合运动的腕部康复装置
。
附图说明
[0013]图1为本技术整体的前方三维轴测图
[0014]图2为本技术扭转机构的前方三维轴测图及局部放大图
[0015]图3为本技术扭转机构的后方三维轴测图及局部放大图
[0016]图4为本技术前臂调长机构的前方三维轴测图
[0017]图5为本技术前臂调长机构的后方三维轴测图
[0018]图6为本技术前臂夹持机构的前方三维轴测图
[0019]图7为本技术前臂夹持机构的后方三维轴测图
[0020]图8为本技术上臂调长和夹持机构的前方三维轴测图
[0021]图9为本技术上臂调长和夹持机构的后方三维轴测图
[0022]图
10
为本技术肩部保持机构的前方三维轴测图
[0023]附图中，标号所代表的各部件如下：
[0024]1、
腕部大齿轮，
2、
齿盘底座，
3、
手杆维持环，
4、
球齿轮手杆，
5、
腕部主架，
6、
腕部驱动电机，
7、
前臂调长齿条板，
8、
前臂调长间歇齿轮，
9、
前臂调长手柄，
10、
前臂调长定位器，
11、
前臂夹持座背部螺栓，
12、
前臂夹持座，
13、
前臂夹持器弹簧，
14、
前臂夹持板，
15、
前臂主架，
16、
肘部驱动电机，
17、
内旋外旋驱动电机，
18、
顶部支架，
19、
前屈后伸驱动电机，
20、
内收外展驱动电机，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种带有腕部扭转机构的可调式上肢康复机器人，包括腕部大齿轮
(1)、
齿盘底座
(2)、
手杆维持环
(3)、
球齿轮手杆
(4)、
腕部主架
(5)、
腕部驱动电机
(6)、
前臂调长齿条板
(7)、
前臂调长间歇齿轮
(8)、
前臂调长手柄
(9)、
前臂调长定位器
(10)、
前臂夹持座背部螺栓
(11)、
前臂夹持座
(12)、
前臂夹持器弹簧
(13)、
前臂夹持板
(14)、
前臂主架
(15)、
肘部驱动电机
(16)、
内旋外旋驱动电机
(17)、
顶部支架
(18)、
前屈后伸驱动电机
(19)、
内收外展驱动电机
(20)、
肩部主架
(21)、
上臂调长手柄
(22)、
上臂调长定位器
(23)、
上臂调长间歇齿轮
(24)、
上臂调长齿轮板
(25)、
上臂夹持板
(26)、
上臂夹持座
(27)、
上臂夹持器弹簧
(28)、
上臂主架
(29)
...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐玉杰，李宪华，贾小宇，姚玉龙，罗耀，
申请(专利权)人：安徽理工大学，
类型：新型
国别省市：