一种共轴式无人直升机的高度控制稳定系统及操纵方法技术方案

一种共轴式无人直升机的高度控制稳定系统及操纵方法，由无线电高度表、大气数据计算机、总距舵机和设计的稳高线路板四部分组成，稳高线路板、无线电高度表和大气数据计算机安装在直升机的设备架上，总距舵机安装在直升机的舵机架上；其操纵方法有五大步骤：１．在地面控制站执行“自主稳高／遥控模态切换”指令，使直升机切换到自主稳高模态并发送给定飞行高度；２．系统采集高度与升降速度参数，并读取地面控制站发出的给定飞行高度参数；３．由低高度信号产生电路判断采用何种高度参数；４．系统按照设计的自主稳高控制规律，计算总距舵机的控制量δＨ；５．将直升机切换到手动遥控操纵直升机的飞行高度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及，属于无人直 升机飞行控制

技术介绍
从直升机执行的任务来看，将直升机稳定在给定高度上飞行是非常必要的。因此 用于直升机的自动驾驶仪一般都具有第四个通道即高度通道，用于控制稳定直升机的飞行尚度。共轴式无人直升机飞行高度的控制稳定在国内仍属空白，本专利技术提供了一种共轴 式无人直升机的高度控制稳定系统，该系统进行了综合性的技术设计考虑，使得控制效果 良好1)设计了原理如图2所示的低高度信号产生电路，使系统可以在无线电高度参数和 气压高度参数之间根据需要自动进行切换。并将切换高度设置成两个，可以减少由于气动 干扰或地形高低的变化所引起的系统在两种高度参数之间的频繁切换。同时，当无线电高 度表损坏时可以自动切换到采用气压高度参数；2)在控制规律中计入了高度差、速度差的 积分环节，可以减少直升机在给定高度上下的波动，使直升机能更快地稳定在给定的飞行 高度；3)在控制规律中计入了“航向补偿”，可以减小航向操纵对共轴式直升机升力的影 响；4)在自动升降过程中加入了限幅，可以自动限制升降速度，保证直升机不进入涡环状 态；5)设计了原理如图3所示的总距跟踪电路，可以减小飞行本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种共轴式无人直升机的高度控制稳定系统，它是由无线电高度表、大气数据计算机、总距舵机和设计的稳高线路板四大部分组成，它们之间的位置连接关系为：设计的稳高线路板安装在自动驾驶仪盒子中，自动驾驶仪盒子、无线电高度表和大气数据计算机安装在直升机的设备架上，总距舵机安装在直升机传动系统的舵机架上，无线电高度表和大气数据计算机的输出端分别通过电缆连接到设计的稳高线路板的输入端，而设计的稳高线路板的输出端则通过电缆连接到总距舵机的输入端；其特征在于：所述的稳高线路板是该系统的关键技术部分，它安装在自动驾驶仪盒子当中，输入端采集无线电高度表、大气数据计算机传输过来的高度与升降速度数据，输出端则将最终得到的总...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：贺天鹏，曾洪江，王修桐，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]