【技术实现步骤摘要】
一种传爆管引信装配机器人柔性拧紧系统及其控制方法
[0001]本专利技术属于军事工业自动化
,具体涉及一种基于深度学习的传爆管引信装配机器人柔性拧紧系统及其控制方法
。
技术介绍
[0002]随着国防事业的发展以及产品质量要求的提高,对带能部件的柔性拧紧任务需求越来越大
。
传统的零部件柔性拧紧多采用人工的方式,生产效率低,人力成本较高,而且在特定情况下具有一定危险性
。
因此,实现机器人的柔性拧紧是对国防工艺以及高新技术产业的飞速发展有十分重要的意义
。
[0003]申请号为
CN202221859598.6
的技术公开了一种螺钉拧紧装配专用
SCARA
机器人
,
包括
SCARA
机器人主体
、
所述
SCARA
器人主体的后端设置有调节机构,所述调节机构包括固定设置在
SCARA
机器人主体后端的固定板,所述固定板的后端固定设置有滑架,所述滑架的内侧滑动设置有滑杆,所述滑架的后端开设有移动槽,所述移动槽的内侧滑动设置有齿轮板,所述滑架的后端靠近移动槽的一侧固定设置有连接架,所述连接架的一端活动设置有涡轮
。
通过蜗杆的旋转从而使得连接架带动滑架沿着滑杆向上滑动从而使得
SCARA
机器人主体向上移动达到便于调整
SCARA
机器人主体的离地高度的目的,从而便于
SCARA
机 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种传爆管引信装配机器人柔性拧紧系统,其特征在于,包括机器人模块
、
柔性拧紧系统模块
、
视觉检测模块以及工控机;所述机器人模块包括一号六轴工业机器人
、
二号六轴工业机器人以及分别安装在一号六轴工业机器人和二号六轴工业机器人末端内部的六维力传感器,机器人模块与所述工控机信号连接;所述柔性拧紧系统模块包括传爆管夹爪
、
引信夹爪以及步进电机;引信夹爪安装在一号六轴工业机器人的机械臂上,传爆管夹爪安装在二号六轴工业机器人的机械臂上,通过机器人发出的
IO
信号控制引信夹爪和传爆管夹爪的抓取夹紧动作;步进电机安装在二号六轴工业机器人的机械臂末端上;步进电机与工控机信号连接,通过工控机控制步进电机;传爆管夹爪与步进电机驱动轴连接,通过步进电机驱动传爆管夹爪旋转;所述视觉检测模块用于检测待拧紧工件,视觉检测模块安装在二号六轴工业机器人的机械臂末端;视觉检测模块与所述工控机通讯连接,将采集的工件图像传输至工控机;所述工控机根据视觉检测模块发送的工件图像进行工件识别,控制六轴工业机器人对工件进行抓取夹紧并移动至工件对接位置,根据六维力传感器发送的数据控制步进电机输出,实现传爆管与引信工件的柔性拧紧
。2.
如权利要求1所述的一种传爆管引信装配机器人柔性拧紧系统,其特征在于,所述工控机内设有视觉检测处理模块
、
机器人控制模块
、PLC
控制器及集成在
PLC
控制器内的深度神经网络算法模块;视觉检测处理模块对视觉检测模块采集的工件图像进行图像处理,并将图像处理结果发送至机器人控制模块;机器人控制模块根据工件坐标及视觉检测处理模块发送的数据控制两个六轴工业机器人进行工件的抓取和对位;深度神经网络算法模块根据六维力传感器发送的数据生成步进电机的
PID
调节策略,并通过
PLC
控制器发送脉冲信号控制步进电机工作,实现传爆管与引信工件的拧紧
。3.
如权利要求2所述的一种传爆管引信装配机器人柔性拧紧系统,其特征在于,所述机器人控制模块分别与一号六轴工业机器人
、
二号六轴工业机器人进行信号连接;所述
PLC
控制器分别与两个六维力传感器以及步进电机进行信号连接
...
【专利技术属性】
技术研发人员:马国庆,高鑫,曹国华,贾冰,唐晨,
申请(专利权)人:长春理工大学,
类型:发明
国别省市:
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