机器人控制接口调用方法技术

本发明专利技术涉及机器人控制技术领域，公开了一种机器人控制接口调用方法

【技术实现步骤摘要】
机器人控制接口调用方法、系统、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人控制
，尤其涉及一种机器人控制接口调用方法
、
系统
、
电子设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]目前，随着工业自动化的不断发展，自动化仓储系统的出现大大提高了仓储管理的效率
。
自动化仓储系统通常包括仓库管理系统
、
仓库控制系统和机器人控制系统三部分组成，仓库管理系统将上架
、
下架
、
出仓等搬运任务下发至仓库控制系统，仓储控制系统根据搬运任务基于机器人控制系统暴漏的通信协议和控制接口下发搬运指令给机器人
。
[0003]但是，由于工厂仓库环境复杂，需要通过不同厂商
、
不同类型的机器人完成搬运任务，仓库控制系统面临着每接入一个厂商的机器人控制系统时都需要专门写一套对接代码，即每个机器人控制系统都需要一套对接代码进行接入，并在机器人控制系统的控制接口修改了接口规则之后，需要根据修改内容重新调整对接代码，使得机器人控制系统的对接管理不统一，对接成本过高，对接效率无法满足市场需要
。

技术实现思路

[0004]为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括
。
所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键
/
重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言
。
[0005]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术公开了一种机器人控制接口调用方法
、
系统
、
电子设备及存储介质，以统一管理机器人控制系统的对接规则，提高对接效率
。
[0006]本专利技术提供了一种机器人控制接口调用方法，应用于仓库管理系统，所述方法包括：获取接口请求模板；响应于接入机器人控制系统，则对所述机器人控制系统配置对外控制接口及所述对外控制接口对应的接口信息，其中，所述接口信息包括任务参数和接口参数之间的参数映射关系
、
所述接口请求模板的入口函数；响应于搬运任务，从所述对外控制接口中确定所述搬运任务对应的目标接口，并根据所述目标接口的数据映射关系将所述搬运任务转换为所述目标接口的函数入参；将所述目标接口对应的入口函数
、
所述函数入参填入所述接口请求模板中，得到接口请求函数，并根据所述接口请求函数调用所述目标接口，以通过所述机器人控制系统控制机器人设备执行所述搬运任务
。
[0007]本专利技术提供了一种机器人控制接口调用系统，包括：获取模块，用于获取接口请求模板；配置模块，用于响应于接入机器人控制系统，则对所述机器人控制系统配置对外控制接口及所述对外控制接口对应的接口信息，其中，所述接口信息包括任务参数和接口参数之间的参数映射关系
、
所述接口请求模板的入口函数；确定模块，用于响应于搬运任务，从所述对外控制接口中确定所述搬运任务对应的目标接口，并根据所述目标接口的数据映射关系将所述搬运任务转换为所述目标接口的函数入参；调用模块，用于将所述目标接口对应的入口函数
、
所述函数入参填入所述接口请求模板中，得到接口请求函数，并根据所述接
口请求函数调用所述目标接口，以通过所述机器人控制系统控制机器人设备执行所述搬运任务
。
[0008]本专利技术提供了一种电子设备，包括：处理器及存储器；所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述电子设备执行上述的方法
。
[0009]本专利技术提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序：所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法
。
[0010]本专利技术的有益效果：
[0011]通过获取接口请求模板，并配置对外控制接口的接口信息，响应于搬运任务，则从搬运任务中确定目标接口，并根据接口请求模板和目标接口的接口信息组装调用目标接口的接口请求函数，从而控制机器人设备执行搬运任务
。
这样，先获取接口请求模板，再根据配置对外控制接口的接口信息，从而根据接口信息和接口请求函数组装调用目标接口的接口请求函数，相较于对每个机器人控制系统分别设置一套独立的对接代码，通过配置接口请求函数和接口信息能够统一调用各对外控制接口，即使对外控制接口发生添加或变动，则相应添加或修改对应的接口信息即可，从而实现了以白盒方式统一管理各机器人控制系统的对外控制接口，提高对接效率
。
附图说明
[0012]图1是本专利技术实施例中一个仓库控制系统对接机器人控制系统的结构示意图；
[0013]图2是本专利技术实施例中一个用于实施机器人控制接口调用方法的应用环境的结构示意图；
[0014]图3是本专利技术实施例中一个机器人控制接口调用方法的流程示意图；
[0015]图4是本专利技术实施例中一个系统信息的界面示意图；
[0016]图5是本专利技术实施例中一个系统适配器的界面示意图；
[0017]图6是本专利技术实施例中一个接口信息的界面示意图；
[0018]图7是本专利技术实施例中一个第一映射关系的界面示意图；
[0019]图8是本专利技术实施例中一个第二映射关系的界面示意图；
[0020]图9是本专利技术实施例中一个接口请求函数的示意图；
[0021]图
10
是本专利技术实施例中一个请求参数对象中父类和接口子类的
UML
类图；
[0022]图
11
是本专利技术实施例中一个响应结果对象中父类和接口子类的
UML
类图；
[0023]图
12
是本专利技术实施例中一个用于实施机器人控制接口调用方法的系统构架的结构示意图；
[0024]图
13
是本专利技术实施例中一个机器人控制接口调用系统的结构示意图；
[0025]图
14
是本专利技术实施例中一个电子设备的示意图
。
具体实施方式
[0026]以下通过特定的具体实例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效
。
本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离
本专利技术的精神下进行各种修饰或改变
。
需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的子样本可以相互组合
。
[0027]需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本专利技术的基本构想，遂图式中仅显示与本专利技术中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目
、
形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态
、
数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂
。
[0028]在下文描述中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种机器人控制接口调用方法，其特征在于，应用于仓库管理系统，所述方法包括：获取接口请求模板；响应于接入机器人控制系统，则对所述机器人控制系统配置对外控制接口及所述对外控制接口对应的接口信息，其中，所述接口信息包括任务参数和接口参数之间的参数映射关系
、
所述接口请求模板的入口函数；响应于搬运任务，从所述对外控制接口中确定所述搬运任务对应的目标接口，并根据所述目标接口的数据映射关系将所述搬运任务转换为所述目标接口的函数入参；将所述目标接口对应的入口函数
、
所述函数入参填入所述接口请求模板中，得到接口请求函数，并根据所述接口请求函数调用所述目标接口，以通过所述机器人控制系统控制机器人设备执行所述搬运任务
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于接入机器人控制系统，则对所述机器人控制系统配置对外控制接口及所述对外控制接口对应的接口信息，包括：根据预设的外部通信协议建立所述仓库管理系统与机器人控制系统之间的连接，所述机器人控制系统用于通过预设的内部通信协议控制所述机器人设备，其中，所述外部通信协议与所述内部通信协议不同；获取所述机器人控制系统的系统信息和对外接口清单，其中，所述对外接口清单包括一个或多个对外控制接口；根据所述系统信息建立所述机器人控制系统对应的系统适配器，并在所述系统适配器中分别配置各所述对外控制接口的接口信息
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标接口的数据映射关系将所述搬运任务转换为所述目标接口的接口入参，包括：所述数据映射关系包括任务类型参数和接口任务参数之间的第一映射关系
、
任务坐标参数和接口坐标参数之间的第二映射关系中的至少一种；对所述搬运任务进行解析，得到所述搬运任务对应的搬运任务类型和搬运任务坐标；根据所述第一映射关系从所述接口任务参数中确定所述搬运任务类型对应的目标任务参数，并根据所述第二映射关系从所述所述接口坐标参数中确定所述搬运任务坐标对应的目标坐标参数；将所述目标任务参数和
/
或所述目标坐标参数确定为所述目标接口的接口入参
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述接口请求函数调用所述目标接口，以通过所述机器人控制系统控制机器人设备执行所述搬运任务，包括：所述接口信息还包括接口地址；将所述接口请求函数以请求方式访问所述目标接口的接口地址，以调用所述目标接口，使得所述目标接口对应的机器人控制系统响应于所述目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晓虎，杨哲，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：