车辆仿真测试方法技术

本申请提供一种车辆仿真测试方法

【技术实现步骤摘要】
车辆仿真测试方法、装置、电子设备及可读存储介质


[0001]本申请涉及虚拟仿真测试
，尤其涉及一种车辆仿真测试方法
、
装置
、
电子设备及可读存储介质
。

技术介绍

[0002]虚拟仿真测试是自动驾驶系统验证环节中不可或缺的技术手段，是保障自动驾驶车辆安全落地的关键一环
。
现有的虚拟车辆仿真系统大部分是针对乘用车辆，缺乏关于环卫车辆的专门性测试，使用范围受限
。
而随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶可以应用于环卫车辆，以执行例如道路清扫
、
路面洒水
、
垃圾转运等特种任务，因此需要一种针对环卫车辆的虚拟仿真系统
。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种车辆仿真测试方法，所述方法包括：
[0004]获取针对车辆进行仿真测试的仿真数据；其中，所述仿真数据包括与所述车辆对应的车辆仿真模型，以及，与所述车辆的待执行的目标任务相关的任务执行环境对应的仿真环境；
[0005]响应于针对所述车辆进行任务本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车辆仿真测试方法，其特征在于，应用于车辆仿真系统，所述方法包括：获取针对车辆进行仿真测试的仿真数据；其中，所述仿真数据包括与所述车辆对应的车辆仿真模型，以及，与所述车辆的待执行的目标任务相关的任务执行环境对应的仿真环境；响应于针对所述车辆进行任务执行的仿真测试请求，控制所述车辆仿真模型在所述仿真环境中进行模拟运行并执行所述目标任务；采集所述车辆仿真模型在所述仿真环境中的运行数据，并基于所述运行数据针对所述目标任务进行完成度评估，以完成所述仿真测试
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真数据还包括与所述目标任务相关的任务描述数据；控制所述车辆仿真模型在所述仿真环境中进行模拟运行，包括：基于所述任务描述数据确定所述车辆在与所述仿真环境对应的地图数据中的运行路线；控制所述车辆仿真模型在所述仿真环境中按照所述运行路线进行模拟运行
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述任务描述数据包括：与所述目标任务相关的区域标识，路段标识，任务起始地点；基于所述任务描述数据确定所述车辆在所述仿真环境对应的地图数据中的运行路线，包括：在与所述仿真环境对应的地图数据中的与所述区域标识对应的区域中，规划出以所述任务起始地点作为运行起点，并且经过所述路段标识对应的任务路段的运行路线
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在与所述仿真环境对应的地图数据中的与所述区域标识对应的区域中，规划出以所述任务起始地点作为运行起点，并且经过所述路段标识对应的任务路段的运行路线，包括：在与所述仿真环境对接的自动驾驶系统共享的地图数据中的与所述区域标识对应的区域中，规划出以所述任务起始地点作为运行起点，并且经过所述路段标识对应的任务路段的运行路线
。5.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆的待执行的目标任务包括多种任务类型；与所述车辆对应的车辆仿真模型包括用于模拟所述车辆在执行所述多种任务类型的任务时的车辆状态的多种车辆仿真模型；控制所述车辆仿真模型在所述仿真环境中执行所述目标任务，包括：确定所述目标任务的任务类型；控制与所述目标任务的任务类型对应的车辆仿真模型，在所述仿真环境中以该车辆仿真模型模拟出的车辆状态执行所述目标任务
。6.
根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车辆状态为车辆在分别执行所述多种任务类型的任务时的动力学状态；与所述车辆对应的车辆仿真模型包括针对所述车辆进行动力学仿真得到的，用于模拟所述车辆在执行所述多种任务类型的任务时的车辆状态的多种车辆仿真模型
。7.
根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述车辆包括无人驾驶的环卫车辆；所述目标任务包括清扫任务和前往清扫地点的转场任务；所述车辆状态包括所述车辆在执行所
述清扫任务时的第一动力学状态和在执行所述转场任务的第二动力学状态
。8.
根据权利要求7所述的方法，其特征在于，与所述清扫任务对应的仿真环境中包括与所述清扫任务的任务执行...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄超，彭莹，
申请(专利权)人：上海仙途智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：