一种自动化捆扎式挂牌系统技术方案

一种自动化捆扎式挂牌系统，涉及轧钢线材生产技术领域，其特征是它包括七轴机器人装置

【技术实现步骤摘要】
一种自动化捆扎式挂牌系统


[0001]本专利技术涉及轧钢线材生产
，特别是涉及一种自动化的挂牌装置及方法
。

技术介绍

[0002]目前，线材生产线通过人工对打捆完成的线材捆进行挂标牌作业
。
人工挂牌的主要步骤包括：首先在线材称重后将重量信息以及线材生产信息传入
MES
系统，由人工核对正确后开始打印标牌；接着工人手动撕取打印好的标牌，将撕掉的标牌穿在提前准备好的挂钩内；最后按照标牌信息寻找相应线材捆，在线材捆上找到合适的位置，将挂钩挂在线材捆绑丝上
。
[0003]人工挂标牌作业存在一定不足，主要体现在：1）劳动强度高，安全隐患大：现场温度较高，且每个线材捆需要悬挂两张标牌，工人在生产线上进行取牌
、
挂牌，工作较为繁琐，存在较大安全隐患；2）可控性差：悬挂位置和悬挂距离的远近等都存在不一致性，且人工长时间作业，容易产生错挂和漏挂问题
。

技术实现思路

[0004]针对上述技术问题，本专利技术旨在提供一种直接挂牌式挂牌机器人，可有效克服生产现场存在的劳动强度高，安全隐患大
、
工作效率低
、
可控性差等不足
。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术是这样实现的：如图
1、
图
10
‑
图
18
所示，其特征是它包括：七轴机器人装置
1、
末端执行装置2和标牌打印装置
3。/>[0006]所述七轴机器人装置1的结构如图2所示，其特征是它包括台架
1.1、
地轨
1.2
和机器人
1.3。
安装有地轨
1.2
的台架
1.1
固定安装在地基上方，设置在地轨
1.2
上方的机器人
1.3
可沿地轨
1.2
移动；所述末端执行装置2的结构如图3‑
图5所示，其特征是它包括执行末端安装架
2.1、
第一滑台气缸
2.2、
安装板框架
2.3、
第一摆动气缸
2.4、
第二摆动气缸
2.4
′
、
第一气缸安装板
2.5、
第二气缸安装板
2.5
′
、
第一齿条式气爪
2.6、
第二齿条式气爪
2.6
′
、
拉紧钩
2.7、
第三摆动气缸
2.8、
捆扎机
2.9、
第二滑台气缸
2.10、
辅助棒
2.11
和识别相机
2.12。
如图3‑
图9所示，执行末端安装架
2.1
通过安装架一号孔
2.1a
被固定安装在七轴机器人装置1末端；第一滑台气缸
2.2
的基座通过安装架二号孔
2.1b
固定安装在执行末端安装架
2.1
的下方，第一滑台气缸
2.2
的滑块通过槽内安装板
2.3a
安装有安装板框架
2.3
；第一摆动气缸
2.4
通过螺栓连接安装在第一前侧安装板
2.3c
下方；通过第一气缸二号安装孔
2.5b
安装有第一齿条式气爪
2.6
的第一气缸安装板
2.5
通过第一气缸一号安装孔
2.5a
安装在第一摆动气缸
2.4
底部；类似的，第二摆动气缸
2.4
′
通过螺栓连接安装在第二前侧安装板
2.3c
′
下方；通过第二气缸二号安装孔
2.5b
′
安装有第二齿条式气爪
2.6
′
的第二气缸安装板
2.5
′
通过第二气缸一号安装孔
2.5a
′
安装在第二摆动气缸
2.4
′
底部；拉紧钩
2.7
焊接在执行末端安装架
2.1
下方；安装有捆扎机
2.9
的第三摆动气缸
2.8
固定安装在上侧安装板
2.3d
下方；通过辅助棒一号安装孔
2.11a
安装有辅助棒
2.11
的第二滑台气缸
2.10
通过螺栓固定安装在后侧安装板
2.3b
下方；
识别相机
2.12
通过辅助棒二号安装孔
2.11b
被固定安装在辅助棒
2.11
前端
。
[0007]所述标牌打印装置3的结构如图1所示，标牌打印装置3安装在地轨
1.2
一侧的工作台上，高度适中，可以进行调配
。
[0008]本专利技术优点及积极效果是：可对不同线材规格
、
不同成捆直径
、
不同成捆根数
、
不同打捆形式
、
不同绑丝直径和不同绑丝位置的线材捆进行智能化悬挂标牌作业，兼容性强
、
自动化程度高
、
运行稳定可靠
、
可有效降低劳动强度和生产成本
、
提高工作效率和挂牌准确率
、
改善工业生产环境
、
消除生产过程安全隐患
。
附图说明
[0009]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一下简单地介绍
。
显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0010]图1：一种自动化捆扎式挂牌系统整体结构三维示意图；图2：七轴机器人装置整体装配示意图；图3：末端执行装置整体装配示意图；图4：末端执行装置放大部分主视图；图5：末端执行装置放大部分侧视图；图6：执行末端安装架三维示意图；图7：安装板框架三维示意图；图8：气缸安装板三维示意图；图9：辅助棒三维示意图；图
10
：末端执行装置夹取标牌位置示意图；图
11
：取标牌位置局部放大示意图；图
12
：末端执行装置工作位置示意图；图
13
：末端执行装置勾起绑丝时
(
过程
1)
结构示意图；图
14
：过程2结构示意图；图
15
：过程3结构示意图；图
16
：过程4结构示意图；图
17
：末端执行装置对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种自动化捆扎式挂牌系统，其特征是它包括七轴机器人装置（1）
、
末端执行装置（2）和标牌打印装置（3）；所述七轴机器人装置（1）的结构是：安装有地轨（
1.2
）的台架（
1.1
）固定安装在地基上方，机器人（
1.3
）设置在地轨（
1.2
）上方；所述末端执行装置（2）的结构是：执行末端安装架（
2.1
）通过安装架一号孔（
2.1a
）被固定安装在七轴机器人装置（1）末端；第一滑台气缸（
2.2
）的基座通过安装架二号孔（
2.1b
）固定安装在执行末端安装架（
2.1
）的下方，第一滑台气缸（
2.2
）的滑块通过槽内安装板（
2.3a
）安装有安装板框架（
2.3
）；第一摆动气缸（
2.4
）通过螺栓连接安装在第一前侧安装板（
2.3c
）下方；通过第一气缸二号安装孔（
2.5b
）安装有第一齿条式气爪（
2.6
）的第一气缸安装板（
2.5
）通过第一气缸一号安装孔（
2.5a
）安装在第一摆动气缸（
2.4
）底部；类似的，第二摆动气缸（
2.4
′
）通过螺栓连接安装在第二前侧安装板（
2.3c
′
）下方；通过第二气缸二号安装孔（
2.5b
′
）安装有第二齿条式气爪（
2.6
′
）的第二气缸安装板（
2.5
′
）通过第二气缸一号安装孔（
2.5a
′
）安装在第二摆动气缸（
2.4
′
）底部；拉紧钩（
2.7
）焊接在执行末端安装架（
...

【专利技术属性】
技术研发人员：王荣军，王建华，王杰，丁维华，张鹏翀，李子良，桂海莲，要志斌，江连运，马立东，马立峰，
申请(专利权)人：太原科技大学，
类型：发明
国别省市：