充电定位方法技术

本申请提供了一种充电定位方法

【技术实现步骤摘要】
充电定位方法、充电定位装置、存储介质和电子设备


[0001]本申请涉及机器人充电
，具体而言，涉及一种充电定位方法
、
充电定位装置
、
计算机可读存储介质和电子设备
。

技术介绍

[0002]轨道机器人凭借其定位精准
、
空间利用率高
、
环境适应性强等优势在各领域都得到广泛应用，其能够代替或辅助人工进行各类巡检作业，解放劳动力的同时大大提高巡检效率
。
其中钢丝绳牵引式轨道机器人利用绞车牵引钢丝绳的形式作为机器人的行走动力，具有可靠性高
、
检修方便
、
体积轻巧等诸多优点
。
该类轨道机器人仅需为其搭载的传感器供电，巡检耗电量很低，故多采用电池供电
。
为提高空间利用率，轨道机器人的行驶轨道往往架设在厂区的高空，人工充电非常不方便，自主充电功能已成为目前轨道机器人的必须功能，而无线充电技术现已趋于成熟，充电器设备小巧紧凑且成本低，故钢丝绳牵引式轨道机器人多采用无线充电的形式为电池功能本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种充电定位方法，其特征在于，应用于轨道机器人的可移动充电桩，所述轨道机器人安装有无线充电接收器，所述可移动充电桩包括支架
、
伺服电动缸和无线充电发射器，所述伺服电动缸固定在所述支架上，所述伺服电动缸具有可伸缩的丝杠，所述丝杠端部安装有所述无线充电发射器，所述无线充电接收器和所述无线充电发射器通信，所述充电定位方法包括：根据所述无线充电接收器的高度调整所述无线充电发射器的高度，以使所述无线充电接收器和所述无线充电发射器的高度一致；在所述伺服电动缸的所述丝杠处于回缩状态的情况下，确定所述轨道机器人靠近所述无线充电发射器时的减速位置，并获取所述减速位置和所述无线充电发射器之间的第一距离；确定所述轨道机器人停止运行时的停止位置，并获取所述停止位置与所述减速位置之间的第二距离，所述停止位置与所述伺服电动缸之间的距离小于或等于所述伺服电动缸的丝杠的长度；获取所述第一距离和所述第二距离的差值，并在控制所述丝杠运行使得所述丝杠伸出的长度等于所述差值的情况下，所述无线充电接收器和所述无线充电发射器能够实现充电
。2.
根据权利要求1所述的充电定位方法，其特征在于，所述充电定位方法还包括：获取所述轨道机器人的实时位置信息；根据所述实时位置信息发送启动信号或停止信号至绞车控制装置，所述绞车控制装置用于控制所述轨道机器人的启动或停止
。3.
根据权利要求1所述的充电定位方法，其特征在于，所述可移动充电桩还包括第一接近开关，所述第一接近开关位于所述减速位置，所述可移动充电桩还包括第二接近开关，所述第二接近开关位于所述丝杠完全伸出之后所述无线充电发射器的位置处，所述充电定位方法还包括：接收所述轨道机器人触发所述第一接近开关之后所述第一接近开关发送的第一数据采集信号，所述第一数据采集信号用于指示所述可移动充电桩准备充电；接收所述轨道机器人触发所述第二接近开关之后所述第二接近开关发送的第二数据采集信号，所述第二数据采集信号用于指示所述可移动充电桩准备充电
。4.
根据权利要求3所述的充电定位方法，其特征在于，所述获取所述第一距离和所述第二距离的差值，并在控制所述丝杠运行使得所述丝杠伸出的长度等于所述差值的情况下，所述无线充电接收器和所述无线充电发射器能够实现充电的步骤之前，所述充电定位方法还包括：判断是否接收到所述第一数据采集信号和所述第二数据采集信号，得到判断结果；在所述判断结果为是的情况下，开启所述无线充电发射器
。5.
根据权利要求1至4中任一项所述的充电定位方法，其特征在于，所述获取所述第一距离和所述第二距离的差值，并在控制所述丝杠运行使得所述丝杠伸出的长度等于所述差值的情况下，所述无线充...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱锋，郭爱军，袁建文，韩文彬，王岳飞，
申请(专利权)人：中国神华能源股份有限公司神东煤炭分公司，
类型：发明
国别省市：