渲染图像的方法技术

本公开实施例提供了一种渲染图像的方法

【技术实现步骤摘要】
渲染图像的方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开实施例涉及图像处理
，尤其涉及一种渲染图像的方法
、
装置
、
电子设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]随着计算机视觉技术的发展，同步定位与建图
(Simultaneous Localization and Mapping
，
SLAM)
算法被广泛应用于如增强现实
、
虚拟现实
、
自动驾驶以及机器人或者无人机的定位导航等领域
。
[0003]现有技术中，根据
SLAM
算法，可以构建出多种类型的系统以执行相应的渲染任务，例如，基于滤波的
SLAM
系统以及基于特征点的
SLAM
系统等
。
然而在实际应用过程中，基于滤波的
SLAM
系统无法长时间提供较为精确的相机位姿信息
、
以及拍摄得到的空间信息，这就导致系统渲染得到的图像效果较差，而基于特征点的
SLAM
系统又需要对图像中的特征点进行提取，并对各帧画面中的特征点进行匹配，这种方式的缺点在于，不仅增大了图像处理过程中的计算开销，也很难对移动端拍摄的图像进行实时处理，影响用户的使用体验
。

技术实现思路

[0004]本公开提供一种渲染图像的方法
、
装置
、
电子设备及存储介质，提高了
SLAM<br/>空间的定位精度，优化了图像的渲染效果，同时，提高了图像渲染效率，保证了对移动端所拍摄图像处理的实时性
。
[0005]第一方面，本公开实施例提供了一种渲染图像的方法，包括：
[0006]确定目标参考点相对于当前待处理视频帧的当前移动增量；
[0007]根据所述当前移动增量以及待调用累计增量，确定所述目标参考点的当前累计增量；其中，所述待调用累计增量是基于历史待处理视频帧的历史移动增量和相应的历史目标移动量确定的；
[0008]根据所述当前累计增量和预设位移函数，确定所述目标参考点的目标移动量；
[0009]基于所述目标移动量，将目标物体渲染至所述当前待处理视频帧中的目标显示位置
。
[0010]第二方面，本公开实施例还提供了一种渲染图像的装置，包括：
[0011]关键帧确定模块，用于基于同步定位与建图系统定位的待更新关键帧组，确定接收到的当前帧是否为关键帧；其中，所述待更新关键帧组中包括至少一个待应用关键帧；
[0012]更新模块，用于若是，则根据预设帧数和所述当前帧对所述待更新关键帧组进行更新，得到更新后的待更新关键帧组；
[0013]待应用关键帧优化模块，用于对所述待更新关键帧组中的各待应用关键帧进行优化，更新各待应用关键帧的相对位姿，以基于所述相对位姿进行图像渲染
。
[0014]第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0015]一个或多个处理器；
[0016]存储装置，用于存储一个或多个程序，
[0017]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本公开实施例任一所述的渲染图像的方法
。
[0018]第四方面，本公开实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本公开实施例任一所述的渲染图像的方法
。
[0019]本公开实施例的技术方案，基于同步定位与建图系统定位出包括至少一个待应用关键帧的待更新关键帧组，并确定接收到的当前帧是否为关键帧，如果确定当前帧为关键帧，则根据预设帧数和当前帧对待更新关键帧组进行更新，从而得到更新后的待更新关键帧组，进一步的，对待更新关键帧组中的各待应用关键帧进行优化，从而更新各待应用关键帧的相对位姿，以基于相对位姿进行图像渲染，不仅提高了
SLAM
空间的定位精度，优化了图像的渲染效果，还避免了对图像中特征点进行提取与匹配所带来的计算开销，提高了图像渲染效率，保证了对移动端所拍摄图像处理的实时性
。
附图说明
[0020]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征
、
优点及方面将变得更加明显
。
贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素
。
应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制
。
[0021]图1为本公开实施例所提供的一种渲染图像的方法流程示意图；
[0022]图2为本公开实施例所提供的一种渲染图像的装置结构示意图；
[0023]图3为本公开实施例所提供的一种电子设备的结构示意图
。
具体实施方式
[0024]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例
。
虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开
。
应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围
。
[0025]应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和
/
或并行执行
。
此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和
/
或省略执行示出的步骤
。
本公开的范围在此方面不受限制
。
[0026]本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。
术语“基于”是“至少部分地基于”。
术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。
其他术语的相关定义将在下文描述中给出
。
[0027]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置
、
模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置
、
模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系
。
需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
[0028]本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性
的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制
。
[0029]在介绍本技术方案之前，可以先对本公开实施例的应用场景进行示例性说明
。
示例性的，当用户利用移动端的摄像装置拍摄视频，并将拍摄得到的视频上传至基于
SLAM
算法的系统，或者，在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种渲染图像的方法，其特征在于，包括：基于同步定位与建图系统定位的待更新关键帧组，确定接收到的当前帧是否为关键帧；其中，所述待更新关键帧组中包括至少一个待应用关键帧；若是，则根据预设帧数和所述当前帧对所述待更新关键帧组进行更新，得到更新后的待更新关键帧组；对所述待更新关键帧组中的各待应用关键帧进行优化，更新各待应用关键帧的相对位姿，以基于所述相对位姿进行图像渲染
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于同步定位与建图系统定位的待更新关键帧组，确定接收到的当前帧是否为关键帧之前，还包括：在首次接收到多个连续帧图像时，对所述多个连续帧图像进行预处理，确定所述至少一个初始关键帧；其中，所述预处理包括去除旋转影响的操作；将所述至少一个初始化关键帧作为所述待更新关键帧组中的各待应用关键帧
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定当前帧是否为关键帧之前，还包括：基于角点检测算法对确定当前帧中的待处理点云数据，以基于所述至少一个待应用关键帧对所述待处理点云数据进行处理，得到当前帧的优化位姿，以确定当前帧是否为关键帧
。4.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于同步定位与建图系统定位的待更新关键帧组，确定接收到的当前帧是否为关键帧，包括：确定当前帧的目标特征点，以及所述当前帧与所述至少一个待应用关键帧的位移视差；在所述目标特征点的数量达到第一预设数量阈值，且所述位移视差大于第一预设位移视差阈值，则确定所述当前帧为关键帧
。5.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于同步定位与建图系统定位的待更新关键帧组，确定接收到的当前帧是否为关键帧，包括：确定当前帧与所述至少一个待应用关键帧的共视特征点，并基于所述共视特征点在所述当前帧中降采样处理，确定目标特征点；以及，确定当前帧与所述待应用关键帧的位移偏差；若所述目标特征点的数量小于所述当前帧中待处理特征点的数量，且所述位移偏差小于第二预设位移偏差，则确定所述当前帧为关键帧
。6.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于同步定位与建图系统定位的待更新关键帧组，确定接收到的当前帧是否为关键帧，包括：对所述当前帧的待处理点云数据降采样处理，得到目标特...

【专利技术属性】
技术研发人员：温佳伟，郭亨凯，
申请(专利权)人：北京字跳网络技术有限公司，
类型：发明
国别省市：