移动体的控制装置以及控制方法制造方法及图纸

提供即使是在产生了通信延迟时也能持续地执行基于远程操作信息的移动体的控制的移动体的控制装置以及控制方法。移动体的控制装置基于本地操作或远程装置的远程操作来控制移动体，在远程操作信息的接收期间中，进行判定是否执行基于远程操作信息的移动体的控制的判定处理，在判定处理中，基于发送时刻信息、接收时刻信息以及外部识别信息，评价从远程装置发送了远程操作信息的发送时刻～移动体到接收该远程操作信息的接收时刻的任意的时间段中的外部状况的变化程度，在评价为变化程度处于容许范围内的情况下，允许执行基于远程操作信息的移动体的控制，在评价为变化程度不处于容许范围内的情况下，禁止执行基于远程操作信息的移动体的控制。信息的移动体的控制。信息的移动体的控制。

【技术实现步骤摘要】
移动体的控制装置以及控制方法


[0001]本公开涉及基于本地操作或者远程操作来对移动体进行控制的装置以及方法。

技术介绍

[0002]专利文献1公开了如下技术：从自动驾驶车辆发送对于远程指示装置的远程指示要求，基于从远程指示装置发送的远程指示，对自动驾驶车辆的行驶进行控制。在该技术中，判定在远程指示装置与自动驾驶车辆之间是否产生了通信延迟。在判定为产生了通信延迟的情况下，拒绝根据远程指示要求所发送的远程指示。由此，能够适当地对自动驾驶车辆的行驶进行控制。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献1：日本特开2021－33612号公报

技术实现思路

[0005]专利技术要解决的技术问题
[0006]对从远程指示装置向自动驾驶车辆发送了远程指示的时刻到自动驾驶车辆接收到该远程指示的时刻为止的自动驾驶车辆的周边状况的变化进行考虑。此时，在专利文献1的技术中，即使是周边状况的变化小时，在判定为产生了通信延迟的情况下，远程指示也会被拒绝。于是，由于按照远程指示的自动驾驶车辆的控制成为断续的控制，因此，自动驾驶本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动体的控制装置，基于本地操作或者远程装置的远程操作来对移动体进行控制，其特征在于，具备：一个或者多个处理器；和存储装置，其保存有从所述远程装置接收到的远程操作信息、从所述远程装置发送了所述远程操作信息的发送时刻信息、所述移动体接收到所述远程操作信息的接收时刻信息以及由所述移动体得到的外部识别信息，所述一个或者多个处理器，在所述远程操作信息的接收期间中，基于所述发送时刻信息、所述接收时刻信息以及所述外部识别信息，进行判定是否执行基于所述远程操作信息的所述移动体的控制的判定处理，在所述判定处理中，基于所述发送时刻信息、所述接收时刻信息以及所述外部识别信息，评价从发送时刻到接收时刻的任意的时间段中的外部状况的变化程度，所述发送时刻是从所述远程装置发送了所述远程操作信息的时刻，所述接收时刻是所述移动体接收该远程操作信息的时刻，在评价为所述变化程度处于容许范围内的情况下，允许执行基于所述远程操作信息的所述移动体的控制，在评价为所述变化程度不处于容许范围内的情况下，禁止执行基于所述远程操作信息的所述移动体的控制。2.根据权利要求1所述的移动体的控制装置，其特征在于，在所述判定处理中，进一步，计算从所述发送时刻到所述接收时刻的经过时间，在所述经过时间小于预定时间的情况下，进行所述变化程度的评价，在所述经过时间为所述预定时间以上的情况下，禁止执行基于所述远程操作信息的所述移动体的控制。3.根据权利要求1或者2所述的移动体的控制装置，其特征在于，在所述判定处理中，按时序顺序评价刻划时间段中的所述外部状况的变化程度，所述刻划时间段是通过将从所述远程操作信息的发送时刻到该远程操作信息的接收时刻为止的时间进行均等分割而得到的时间段。4.根据权利要求1～3中任一项所述的移动体的控制装置，其特征在于，所述外部识别信息包括所述移动体周围的物体的识别信息，所述物体的识别信息包括从所述移动体到所述物体为止的距离的信息、所述物体相对于所述移动体的相对位置的信息、所述物体相对于所述移动体的相对速度的信息以及所述物体的总数的信息中的至少一个信息，在所述物体的识别信息为所述距离的信息的情况下，所述变...

【专利技术属性】
技术研发人员：浦野博充，大泷翔，原田将弘，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：