料仓取料方法技术

本发明专利技术公开了一种料仓取料方法

【技术实现步骤摘要】
料仓取料方法、装置、取料设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及取料的
，尤其涉及一种料仓取料方法
、
装置
、
取料设备和存储介质
。

技术介绍

[0002]在制造行业，产品装配是基本生产工艺流程，而在产品的生产过程中如何快速准确地给装配环节供给原料也是一个非常重要的问题，是否能快速的上料将直接影响产品的生产效率，是否能准确的上料将直接影响产品的品质以及设备的故障率
。
[0003]目前上料环节主要的上料方式有振动盘上料
、
料盘上料
、
料仓上料等
。
其中有关于料盘上料定位物料的方法目前主要有以下3种：
[0004]1.
人工将吸笔或夹具定位到矩形料盘角落的1个点，然后根据料盘的行列数及行列距计算出料盘的每一个穴位的坐标，达到取料盘定位的目的
。
此种方法的局限性在于料盘的行或列必须与吸笔或夹具的
X
或
Y
的运动方向平行，否则计算出的坐标随着行列数的增加偏差会越本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种料仓取料方法，用于取料设备，所述取料设备包括图像采集装置
、
运动装置
、
储料装置
、
取料装置和处理装置，所述图像采集装置用于采集图像，所述储料装置包括料仓，所述料仓用于放置料盘，所述料盘具有多个用于放置物料的穴位，所述取料装置用于拿取料盘物料，所述运动装置用于带动所述取料装置和所述图像采集装置运动，所述处理装置与所述图像采集装置
、
所述运动装置和所述取料装置均电连接，其特征在于，所述料仓取料方法包括：标定所述图像采集装置得到像素坐标和世界坐标的坐标转换关系，其中，所述图像采集装置包括图像标定点；基于所述坐标转换关系标定所述取料装置和所述图像标定点的间距得到间距信息；控制所述运动装置带动所述图像采集装置运动以获取所述料盘的至少三个角点的角点世界坐标；获取待取物料的穴位位置信息；基于所述穴位位置信息
、
角点世界坐标和所述间距信息确定所述取料装置运动至所述待取物料的所处穴位处的取料世界坐标；控制所述运动装置带动所述取料装置运动至所述取料世界坐标处拿取物料
。2.
根据权利要求1所述的料仓取料方法，其特征在于，所述标定所述图像采集装置得到像素坐标和世界坐标的坐标转换关系，包括：控制所述运动装置带动所述图像采集装置按九宫格方式依次运动至九个标定点位；控制所述图像采集装置运动至标定点位时获取图像信息；基于所述图像信息采用
N
点标定算法计算世界坐标和像素坐标的转换关系以得到像素坐标和世界坐标的坐标转换关系
。3.
根据权利要求1所述的料仓取料方法，其特征在于，所述取料装置包括吸笔；所述基于所述坐标转换关系标定所述取料装置和所述图像标定点的间距得到间距信息，包括：获取所述吸笔的吸笔世界坐标；控制所述运动装置带动所述图像采集装置运动图像世界坐标直至所述吸笔处于所述图像采集装置的采集区域；获取所述图像采集装置采集到的位于所述吸笔处的同轴治具的同轴治具图像信息；基于所述同轴治具图像信息确定所述同轴治具的圆心像素坐标；基于所述坐标转换关系将所述圆心像素坐标转换为圆心世界坐标；基于所述吸笔世界坐标
、
所述图像世界坐标和所述圆心坐标确定所述吸笔和所述图像标定点的间距得到间距信息
。4.
根据权利要求3所述的料仓取料方法，其特征在于，所述图像采集装置包括上相机和下相机，所述吸笔的数量为多个，多个所述吸笔中的一个为标定吸笔，所述吸笔世界坐标包括标定吸笔世界坐标，所述间距信息包括标定间距信息和吸笔间距信息，所述基于所述吸笔世界坐标
、
所述图像世界坐标和所述圆心坐标确定所述吸笔和所述图像标定点的间距得到间距信息，包括：基于所述标定吸笔世界坐标
、
所述图像世界坐标和所述圆心坐标确定所述标定吸笔和所述图像标定点的间距得到标定间距信息；分别获取多个所述吸笔的吸笔世界坐标；
获取下相机采集到多个所述吸笔的吸笔图像信息；基于多个所述吸笔图像信息分别确定多个所述吸笔中心像素坐标；基于多个所述吸笔中心像素坐标通过所述坐标转换关系分别确定吸笔中心世界坐标；基于多个所述吸笔世界坐标和对应的吸笔中心世界坐标的差值确定吸笔间距；基于所述吸笔间距和所述标定间距信息确定所述标定吸笔外的其余所述吸笔和所述图像标定点的间距得到吸笔间距信息
。5.
根据权利要求1至4中任一项所述的料仓取料方法，其特征在于，所述待取物料的穴位位置信息包括仓号信息
、
穴号信息
、
料盘排列...

【专利技术属性】
技术研发人员：田鑫睿，高云，冯双，李炜，刘金中，游亚帆，
申请(专利权)人：东莞市宇瞳光学科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：