一种智能驾驶车辆的测试系统及方法技术方案

一种智能驾驶车辆的测试系统，包括：测试任务管理模块用于生成测试任务；感知数据提取模块用于从感知数据库存储的感知特征中提取真实感知信息；测试任务管理模块还用于根据从感知数据库中提取的典型场景进行重建，获得仿真测试场景；实时仿真处理模块用于从仿真场景中获取虚拟感知信息，并融合真实感知信息和虚拟感知信息；车辆定位模块用于获取智能驾驶车辆的位姿信息；实时仿真处理模块还用于接收智能驾驶车辆的位姿信息，将智能驾驶车辆的位姿信息转换为仿真场景中仿真车辆的位姿信息，根据仿真车辆的位姿信息更新仿真测试场景；车载控制器用于根据融合感知信息及仿真车辆的位姿信息进行轨迹规划，以控制智能驾驶车辆按照轨迹执行测试任务

【技术实现步骤摘要】
一种智能驾驶车辆的测试系统及方法


[0001]本申请涉及车辆测试
，尤其涉及一种智能驾驶车辆的测试系统及方法
。

技术介绍

[0002]随着智能驾驶技术的不断发展，搭载智能驾驶功能的车辆越来越多，同时智能驾驶功能也越来越丰富
。
为了保证智能驾驶车辆在不同运行场景下的安全性和可靠性，在智能驾驶车辆量产前，需要对车辆搭载的各类智能驾驶系统进行一系列的测试实验，测试智能驾驶系统的功能逻辑和性能表现
。
[0003]车辆智能驾驶系统测试通常包含仿真测试
、
场地测试和实际道路测试
。
仿真测试通过建立虚拟场景
、
使用虚拟车辆进行功能逻辑测试，因虚拟车辆的车辆动力学响应与真实车辆存在偏差，所以无法对智能驾驶系统的性能进行精准测试
。
场地测试和实际道路测试通过搭建真实的测试场景
、
使用真实车辆进行功能逻辑及性能测试，但危险复杂场景构建困难且存在危险性，影响了智能驾驶系统的反复调试
。
[0004]目前，真实车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种智能驾驶车辆的测试系统，其特征在于，所述系统包括：测试任务管理模块
、
感知数据库
、
感知数据提取模块
、
车辆定位模块
、
实时仿真处理模块和车载控制器；所述测试任务管理模块，用于生成测试任务；所述感知数据库，用于存储真实的感知特征数据，所述真实的感知特征数据由环境感知传感器采集得到；所述感知数据提取模块，用于从所述感知数据库存储的感知特征数据中提取真实感知信息；所述测试任务管理模块，还用于根据从所述感知数据库中提取的典型场景进行重建，获得仿真测试场景；所述实时仿真处理模块，用于从所述仿真场景中获取虚拟感知信息，并融合所述真实感知信息和所述虚拟感知信息，获得融合感知信息；所述车辆定位模块，用于对所述智能驾驶车辆进行定位，获得所述智能驾驶车辆的位姿信息；所述实时仿真处理模块，还用于接收所述智能驾驶车辆的位姿信息，并将所述智能驾驶车辆的位姿信息转换为仿真场景中仿真车辆的位姿信息，根据所述仿真车辆的位姿信息更新所述仿真测试场景；所述车载控制器，用于根据所述融合感知信息及所述仿真车辆的位姿信息进行轨迹规划，以控制所述智能驾驶车辆按照规划轨迹执行所述测试任务
。2.
根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述环境感知传感器包括摄像头和
/
或雷达，所述感知特征数据包括车道线
、
视觉目标和雷达目标中的一种或多种
。3.
根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车辆定位模块包括全球定位系统或惯性测量单元中的一种或多种
。4.
根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括前端场景交互模块；所述前端场景交互模块，用于向用户呈现所述仿真测试场景
。5.
...

【专利技术属性】
技术研发人员：马力，王成浩，黄良炆，菅蒙，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：