一种多关节机械臂机构制造技术

本发明专利技术提供的是一种多关节机械臂机构。两子臂间通过特定关节相连，且相邻两关节结构不完全相同。关节与关节之间除了臂之外，还有连杆连接，连杆与子臂及其关节之间构成平行四边形。另外，关节与臂之间采用油缸连接。驱动某节油缸伸出到位，则该节子臂可以伸直，反之则驱动该节子臂折叠。本发明专利技术可以根据需要，对机械臂进行任意变形，满足不同作业任务的需要。该机构既能实现臂的超长需要，同时方便折叠，使运输、存储空间大大缩小。另外该机构可以摆脱基于多节伸缩油缸的长度限制，关节及折臂可以根据需要增减，便于长臂、超长臂的灵活设计。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术专利涉及一种多关节机械臂。
技术介绍
在工程实践中，机械长臂、超长机械臂的设计一直是工程设计中的一个难点，这类 机械臂不仅需要在长度上能够满足作业需求，同时还需要考虑机械臂的安装、运输及其存 放场地要求。当前，机械长臂的设计多采用多节伸缩式机械臂，并通过多节可伸缩油缸实 现机械臂的伸缩，例如高空作业吊机。另外在许多特殊作业环境下，受到空间、位置等限制 条件，要完成特定任务，机械臂还需要具有任意折叠变形的能力，能够根据实际情况进行变 形。申请号为200810040451. 2，名称为“机械臂的大角度回转式关节机构”等公开文件中虽 然有关于机械臂的公开报道，但是并不能满足上述要求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种不仅满足超长机械臂的需求，同时具有任意边形能力 的多关节机械臂机构。本专利技术的目的是这样实现的包括一个起始关节和至少两个活动关节，第一活动关节上有两个连杆轴销孔、两 个臂轴销孔和一个油缸根部轴销孔，第二活动关节上有两个臂轴销孔、一个连杆和油缸根 部轴销孔；起始关节上连接起始臂的一端、起始油缸底部和起始连杆的一端，起始臂的另一 端连接在第一活动关节的一个臂轴本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多关节机械臂机构，包括一个起始关节和至少两个活动关节，其特征是：第一活动关节上有两个连杆轴销孔、两个臂轴销孔和一个油缸根部轴销孔，第二活动关节上有两个臂轴销孔、一个连杆和油缸根部轴销孔；起始关节上连接起始臂的一端、起始油缸底部和起始连杆的一端，起始臂的另一端连接在第一活动关节的一个臂轴销孔上，起始油缸的伸出杆与起始臂上的耳朵相连，起始连杆的另一端连接在第一活动关节的一个连杆轴销孔上；第一活动关节上的另一个连杆轴销孔处连接第一活动连杆的一端，第一活动关节上的另一臂轴销孔处连接第一活动臂的一端，第一活动关节上的油缸根部轴销孔出连接第一活动关节油缸根部；第一活动连杆的另一端连接于第二活动关节的连...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：梁利华，史洪宇，吉明，张松涛，王经甫，宋吉广，杨生，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：93[中国|哈尔滨]