一种用于采集地下管道中污水化学指标的便携式机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种用于采集地下管道中污水化学指标的便携式机器人，包括贯穿于地下管道的导轨滑道和活动连接在导轨滑道上的便携式机器人本体；便携式机器人本体包括第一结构体和第二结构体，第一结构体和第二结构体通过横梁连接，第一结构体设置有沿导轨滑道运动的第一滑轮，第二结构体设置有沿导轨滑道运动的第二滑轮；第一结构体包括电源系统

【技术实现步骤摘要】
一种用于采集地下管道中污水化学指标的便携式机器人


[0001]本技术属于城市地下排水管网工程
，具体涉及一种用于采集地下管道中污水或雨水化学指标的便携式机器人
。
[0002]背景
[0003]自
2012
年以来我国加大各地区水环境污染治理力度，城市的水体污染除一部分是由于某些污染企业乱排乱放造成的，大部分还是由于排水管到雨污合流及混接造成的
。
城市污水管网中经常会出现雨水管网的错接获混接
、
渗漏
、
淤堵
、
爆管
、
逆坡等结构性和功能性不足等缺陷，由于城市污水管网属于隐蔽工程，上述问题不易被发现，进而影响了城市污水厂的增效提质和水环境治理的效果
。
传统的开挖技术存在工程量大
、
施工困难等等多方面问题
。
城市污水管网中，如果未出现雨污错接或混接功能性缺陷，下雨天其
pH
值
、
氧化还原电位和溶解氧等不会出现突变；未出现逆坡
、
淤堵等结构性缺陷，其管内底高程沿程降低和流速沿程增加等变化规律
。
因此，城市污水管道中化学指标
、
管内底高程等信息的获取，对非开挖式诊断污水管网是否存在功能性和结构性缺陷具有重要的意义和应用前景
。
[0004]目前，国内外一般都采用管道机器人搭配检测和机械手臂对管道进行检测和维修，并逐步有实用化的产品推出，但这些产品仅在管内无水或水位很低的条件下应用，未考虑淤泥堆积和水位较高环境下机器人运动和巡检的问题
。
[0005]因此，需要提出一种用于采集地下管道中污水化学指标的便携式机器人，以解决上述排水管道检测技术只能对管网单段单次检验，且检测仪器笨重
、
检测过程复杂
、
工程费用高等，无法一次性全面分析排水管网是存在结构性还是功能性等问题
。

技术实现思路

[0006]本技术提供一种用于采集地下管道中污水化学指标的便携式机器人，以解决上述排水管道检测技术只能对管网单段单次检验，且检测仪器笨重
、
检测过程复杂
、
工程费用高等，无法一次性全面分析排水管网是存在结构性还是功能性等问题
。
[0007]为解决上述问题，本技术提供的技术方案如下：
[0008]本技术实施例提供一种用于采集地下管道中污水化学指标的便携式机器人，该便携式机器人包括贯穿于地下管道的导轨滑道
(1
‑
1)
和活动连接在所述导轨滑道
(1
‑
1)
上的便携式机器人本体；
[0009]所述便携式机器人本体包括第一结构体
(1
‑
2)
和第二结构体
(1
‑
3)
，所述第一结构体
(1
‑
2)
和所述第二结构体
(1
‑
3)
通过横梁
(1
‑
4)
连接，所述横梁
(1
‑
4)
位于所述导轨滑道
(1
‑
1)
下方，所述第一结构体
(1
‑
2)
设置有沿所述导轨滑道
(1
‑
1)
运动的第一滑轮
(1
‑
21)
，所述第二结构
(1
‑
3)
体设置有沿所述导轨滑道运动的第二滑轮
(1
‑
31)
；
[0010]所述第一结构体
(1
‑
2)
包括电源系统
(2)、
污水化学指标检测模块
(3)
和第一图像和视频采集模块
(5)
；所述第二结构体
(1
‑
3)
包括第二图像和视频采集模块
(6)、GPS
定位模块
(7)、
动力系统
(8)、
通信模块
(9)
和救援吊环
(10)
；
[0011]所述第一图像和视频采集模块
(5)
和所述第二图像和视频采集模块
(6)
用于获取
地下管道的视频信息，所述污水化学指标检测模块
(3)
用于获取地下管道中污水化学指标信息和流速信息；所述
GPS
定位模块
(7)
结合所述第一图像和视频采集模块
(5)
和所述第二图像和视频采集模块
(6)
获取便携式机器人的轨迹路径图及管内底高程变化；
[0012]所述动力系统
(8)
包括柴油发动机和变速箱，所述柴油发动机通过所述变速箱将动力传递至所述第一滑轮
(1
‑
21)
和第二滑轮
(1
‑
31)
，以驱动所述便携式机器人沿导轨滑道
(1
‑
1)
移动
。
[0013]根据本技术一可选实施例，所述第一结构体
(1
‑
2)
和第二结构体
(1
‑
3)
的外壳均为防水密封结构，该防水密封结构的材质为
pvc
塑料和密封润滑油脂，其中，密封润滑油脂为比瑟奴
B.GREASE
‑
27/BV
抗水多用途润滑脂
。
[0014]根据本技术一可选实施例，所述第一图像和视频采集模块
(5)
和所述第二图像和视频采集模块
(6)
均具有防水摄像头
。
[0015]根据本技术一可选实施例，所述污水化学指标检测模块
(3)
至少包括
pH
传感器
、
氧化还原电位传感器
、
溶解氧传感器和污水流速传感器
。
[0016]根据本技术一可选实施例，所述第一结构体
(1
‑
2)
还包括导向轮
(4)
，所述导向轮
(4)
上设置有制动构件和转向构件
。
[0017]根据本技术一可选实施例，所述电源系统
(2)
由多个串联的蓄电池构成，每个蓄电池电量为
36V12AH、36V20AH、47V12AH
和
47V20AH
中的一种
。
[0018]根据本技术一可选实施例，所述电源系统
(2)
表面设置有环氧灌注胶层本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种用于采集地下管道中污水化学指标的便携式机器人，其特征在于，包括贯穿于地下管道的导轨滑道
(1
‑
1)
和活动连接在所述导轨滑道
(1
‑
1)
上的便携式机器人本体；所述便携式机器人本体包括第一结构体
(1
‑
2)
和第二结构体
(1
‑
3)
，所述第一结构体
(1
‑
2)
和所述第二结构体
(1
‑
3)
通过横梁
(1
‑
4)
连接，所述横梁
(1
‑
4)
位于所述导轨滑道
(1
‑
1)
下方，所述第一结构体
(1
‑
2)
设置有沿所述导轨滑道
(1
‑
1)
运动的第一滑轮
(1
‑
21)
，所述第二结构体
(1
‑
3)
设置有沿所述导轨滑道运动的第二滑轮
(1
‑
31)
；所述第一结构体
(1
‑
2)
包括电源系统
(2)、
污水化学指标检测模块
(3)
和第一图像和视频采集模块
(5)
；所述第二结构体
(1
‑
3)
包括第二图像和视频采集模块
(6)、GPS
定位模块
(7)、
动力系统
(8)、
通信模块
(9)
和救援吊环
(10)
；所述第一图像和视频采集模块
(5)
和所述第二图像和视频采集模块
(6)
用于获取地下管道的视频信息，所述污水化学指标检测模块
(3)
用于获取地下管道中污水化学指标信息和污水流速信息；所述
GPS
定位模块
(7)
结合所述第一图像和视频采集模块
(5)
和所述第二图像和视频采集模块
(6)
获取便携式机器人的轨迹路径图及管内底高程变化；所述动力系统
(8)
包括柴油发动机和变速箱，所述柴油发动机通过所述变速箱将动力传递至所述第一滑轮
(1
‑
21)
和第二滑轮
(1
‑
31)...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹楚骏，隆佳彧，赵春燕，杜雨欣，高烁，李成，葛雨甜，陈佳雪，邓仁健，唐建林，
申请(专利权)人：湖南科技大学，
类型：新型
国别省市：