本发明专利技术公开了一种智能工厂贴合数据自适应补偿方法、装置及计算机设备，包括步骤：通过控制机械手依次将被贴物料分别粘贴到对应的主板上；控制检测装置读取各所述被贴物料在各所述主板上的位置，并获取所述被贴物料在所述主板上的位置误差；在一批被贴物料贴完以后，对各所述位置误差进行数学统计，并根据所述数学统计对下一批被贴物料进行位置补偿。采用大数据统计的方式对被贴合物料的贴合位置误差数据进行统计。并根据统计结果对下一批物料贴合控制进行补偿。通过多次的误差补偿，使得校正精度也会随着提高。如此，可满足高精度的物料贴合作业。料贴合作业。料贴合作业。
【技术实现步骤摘要】
智能工厂贴合数据自适应补偿方法、装置及计算机设备
[0001]本专利技术涉及自动化
，尤其涉及一种智能工厂贴合数据自适应补偿方法、装置及计算机设备。
技术介绍
[0002]随着消费性电子产品的不断升温,人们对“薄、轻、小”的电子产品倍加宠爱,进而追捧微型组件技术,COG技术正是这众多技术中的一种。COG是英文"chip on glass"的缩写,即IC通过ACF(anisotropic conductive film各向异性导电膜)被直接绑定在电子设备摄像头上。这种技术需要高精度的物料贴合控制。在现有技术中，对被贴合物料的贴合数据一般没有进行大数据的统计。因此，由系统所产生的非线性误差会一直存在。在一些情况下，甚至会导致误差值越来越大。难以满足高精度物料贴合的要求。
技术实现思路
[0003]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种智能工厂贴合数据自适应补偿方法、装置及计算机设备。
[0004]一方面，为实现上述目的，根据本专利技术实施例的智能工厂贴合数据自适应补偿方法，所述智能工厂贴合数据自适应补偿方法包括：
[0005]控制机械手依次将被贴物料分别粘贴到对应的主板上；
[0006]控制检测装置读取各所述被贴物料在各所述主板上的位置，并获取所述被贴物料在所述主板上的位置误差；
[0007]在一批被贴物料贴完以后，对各所述位置误差进行数学统计，并根据所述数学统计对下一批被贴物料进行位置补偿。
[0008]进一地，根据本专利技术的一个实施例，在所述在一批被贴物料贴完以后，对各所述位置误差进行数学统计，并根据所述数学统计对下一批被贴物料进行位置补偿步骤之后还包括：
[0009]控制机械手按照补偿后的位置将多块被贴物料分别粘贴到主板上；
[0010]继续控制所述检测装置读取各所述被贴物料在各所述主板上的位置，并获取所述被贴物料在所述主板上的新位置误差；
[0011]对各所述新位置误差进行新数学统计，并根据所述新数学统计对下一批被贴物料进行新位置补偿。
[0012]进一地，根据本专利技术的一个实施例，在所述并获取所述被贴物料在所述主板上的位置误差步骤之后还包括：
[0013]将所述位置误差与设定误差值进行比对；
[0014]判断所述位置误差是否超过设定误差值；
[0015]若所述位置误差超过设定误差值，则进行报警提示，并终止继续作业，否则执行下一步骤。
[0016]进一地，根据本专利技术的一个实施例，所述在一批被贴物料贴完以后，对各所述位置误差进行数学统计，并根据所述数学统计对下一批被贴物料进行位置补偿方法包括：
[0017]分别统计各次所述位置误差的误差值数量；
[0018]当所述误差值数量只有一个峰值时，将所述峰值对应的误差值作为误差补偿值；
[0019]当连续的多个所述误差值数量有同样一个峰值时，将所述峰值对应连续的多误差值的中间误差值作为误差补偿值；
[0020]根据所述误差补偿值对下一批被贴物料进行位置补偿。
[0021]进一地，根据本专利技术的一个实施例，在所述当所述误差值数量只有一个峰值时，将所述峰值对应的误差值作为误差补偿值步骤之后还包括：
[0022]将统计后的各次所述误差值数量拟合成一条数量与误差值关系的统计曲线；
[0023]判断所述统计曲线是否为一正态分布曲线；
[0024]若所述统计曲线满足正态分布曲线的特征，将所述峰值对应的误差值作为误差补偿值；否则，将所述误差补偿值设为零误差值，进行报警提示。
[0025]进一地，根据本专利技术的一个实施例，当所述被贴物料为多边形物料时，所述控制检测装置读取各所述被贴物料在各所述主板上的位置，并获取所述被贴物料在所述主板上的位置误差方法包括：
[0026]控制三维相机扫描所述主板及贴合到所述主板上的被贴物料；
[0027]通过所述三维相机扫描获取三维图像的XYZ轴数据，并根据所述XYZ轴数据获取所述被贴物料的边缘位置信息及所述主板设定位置的边缘位置信息；
[0028]根据所述被贴物料的边缘位置信息及所述主板设定位置的边缘位置信息来获取所述位置误差；其中，所述位置误差可包括X轴误差和/或Y轴误差。
[0029]进一地，根据本专利技术的一个实施例，当所述被贴物料为圆形物料时，所述控制检测装置读取各所述被贴物料在各所述主板上的位置，并获取所述被贴物料在所述主板上的位置误差方法包括：
[0030]控制三维相机扫描所述主板及贴合到所述主板上的被贴物料；
[0031]通过所述三维相机扫描获取三维图像的XYZ轴数据，并根据所述XYZ轴数据获取所述被贴物料的边缘位置信息及所述主板设定位置的边缘位置信息；
[0032]根据所述被贴物料的边缘位置信息拟合一圆形曲线；
[0033]根据所述圆形曲线获取圆心位置信息；
[0034]根据所述圆心位置信息及所述主板设定位置的边缘位置信息来获取所述位置误差；其中，所述位置误差可包括X轴误差和/或Y轴误差。
[0035]进一地，根据本专利技术的一个实施例，当所述被贴物料为不规则形状物料时，所述控制检测装置读取各所述被贴物料在各所述主板上的位置，并获取所述被贴物料在所述主板上的位置误差方法包括：
[0036]控制三维相机扫描所述主板及贴合到所述主板上的被贴物料；
[0037]通过所述三维相机扫描获取三维图像的XYZ轴数据，并根据所述XYZ轴数据获取所述被贴物料的边缘位置信息及所述主板设定位置的边缘位置信息；
[0038]根据所述被贴物料的边缘位置信息拟合曲线；
[0039]将所述拟合曲线中至少折弯弧度最大点作为特征点，并获取所述特征点的特征位
置信息；
[0040]根据所述征位置信息及所述主板设定位置的边缘位置信息来获取所述位置误差；其中，所述位置误差可包括X轴误差和/或Y轴误差。
[0041]另一方面，本专利技术还提供一种智能工厂贴合数据自适应补偿装置，包括：
[0042]物料粘贴模块，所述物料粘贴模块用于控制机械手依次将被贴物料分别粘贴到对应的主板上；
[0043]误差读取模块，所述误差读取模块用于控制检测装置读取各所述被贴物料在各所述主板上的位置，并获取所述被贴物料在所述主板上的位置误差；
[0044]位置补偿模块，所述位置补偿模块用于在一批被贴物料贴完以后，对各所述位置误差进行数学统计，并根据所述数学统计对下一批被贴物料进行位置补偿。
[0045]再一方面，本专利技术还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的智能工厂贴合数据自适应补偿方法。
[0046]本专利技术实施例提供的智能工厂贴合数据自适应补偿方法，通过控制机械手依次将被贴物料分别粘贴到对应的主板上；控制检测装置读取各所述被贴物料在各所本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种智能工厂贴合数据自适应补偿方法，其特征在于，包括：控制机械手依次将被贴物料分别粘贴到对应的主板上；控制检测装置读取各所述被贴物料在各所述主板上的位置，并获取所述被贴物料在所述主板上的位置误差；在一批被贴物料贴完以后，对各所述位置误差进行数学统计，并根据所述数学统计对下一批被贴物料进行位置补偿。2.根据权利要求1所述的智能工厂贴合数据自适应补偿方法，其特征在于，在所述在一批被贴物料贴完以后，对各所述位置误差进行数学统计，并根据所述数学统计对下一批被贴物料进行位置补偿步骤之后还包括：控制机械手按照补偿后的位置将多块被贴物料分别粘贴到主板上；继续控制所述检测装置读取各所述被贴物料在各所述主板上的位置，并获取所述被贴物料在所述主板上的新位置误差；对各所述新位置误差进行新数学统计，并根据所述新数学统计对下一批被贴物料进行新位置补偿。3.根据权利要求1所述的智能工厂贴合数据自适应补偿方法，其特征在于，在所述并获取所述被贴物料在所述主板上的位置误差步骤之后还包括：将所述位置误差与设定误差值进行比对；判断所述位置误差是否超过设定误差值；若所述位置误差超过设定误差值，则进行报警提示，并终止继续作业，否则执行下一步骤。4.根据权利要求1所述的智能工厂贴合数据自适应补偿方法，其特征在于，所述在一批被贴物料贴完以后，对各所述位置误差进行数学统计，并根据所述数学统计对下一批被贴物料进行位置补偿方法包括：分别统计各次所述位置误差的误差值数量；当所述误差值数量只有一个峰值时，将所述峰值对应的误差值作为误差补偿值；当连续的多个所述误差值数量有同样一个峰值时，将所述峰值对应连续的多误差值的中间误差值作为误差补偿值；根据所述误差补偿值对下一批被贴物料进行位置补偿。5.根据权利要求4所述的智能工厂贴合数据自适应补偿方法，其特征在于，在所述当所述误差值数量只有一个峰值时，将所述峰值对应的误差值作为误差补偿值步骤之后还包括：将统计后的各次所述误差值数量拟合成一条数量与误差值关系的统计曲线；判断所述统计曲线是否为一正态分布曲线；若所述统计曲线满足正态分布曲线的特征，将所述峰值对应的误差值作为误差补偿值；否则，将所述误差补偿值设为零误差值，进行报警提示。6.根据权利要求1所述的智能工厂贴合数据自适应补偿方法，其特征在于，当所述被贴物料为多边形物料时，所述控制检测装置读取各所述被贴物料在各所述主板上的位置，并获取所述被贴物料在所述主板上的位置误差方法包括：控制三维相机扫描所述主板及贴合到所述主板上的被贴物料；
通...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄爱林，刘达，刘捷，
申请(专利权)人：深圳市世宗自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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