【技术实现步骤摘要】
显微操作系统及其操作方法
[0001]本专利技术涉及生物工程
，特别涉及一种显微操作系统及其操作方法。
技术介绍
[0002]多细胞管理方法一般利用微流道将细胞位置限定在特定位置，这种方法虽然让细胞的位置有序，实现了群管理的效果，但是前期需要先把细胞依次放入微流道中并排列整齐，该过程复杂工作量大，而且在操作过程中随着流体的扰动，细胞位置仍然可能漂走失去控制。为了有效合理对多个细胞管理，因此会在已有两个机械臂的基础上，再另外引入两种细胞收纳针完成细胞管理，就细胞管理效果而言有较好效果，但是引入收纳针意味着同时引入两个机械臂，这大大增加了细胞操作机器人的运动系统复杂度，降低机器人系统可靠性。
[0003]综上，现有的多细胞管理方法中很难简化细胞操作机器人的硬件复杂程度的同时，还能实现全局多细胞有效管理，因此导致多细胞管理操作繁杂耗时，较大地增大操作人员的操作难度。
技术实现思路
[0004]本专利技术的主要目的是提供一种显微操作系统及其操作方法，旨在简化显微操作系统的硬件复杂程度的同时，还能实现全局...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种显微操作系统，其特征在于，所述显微操作系统包括：操作平台；第一成像机构，所述第一成像机构安装于所述操作平台上，所述第一成像机构用于形成第一成像视场，以对多个细胞进行观察；第二成像机构，所述第二成像机构安装于所述操作平台上，并位于所述第一成像机构的下方；所述第二成像机构用于形成第二成像视场，以对亚细胞结构高倍率观察；第一操作臂，所述第一操作臂安装于所述操作平台，并与所述第一成像机构和所述第二成像机构间隔设置，且所述第一操作臂位于所述第一成像机构和所述第二成像机构的左侧；第二操作臂，所述第二操作臂安装于所述操作平台，并与所述第一成像机构和所述第二成像机构间隔设置，且所述第二操作臂位于所述第一成像机构和所述第二成像机构的右侧；主控器，所述主控器与所述第一成像机构、所述第二成像机构、所述第一操作臂及所述第二操作臂电连接；所述主控器用于从所述第一成像机构获取第一图像，以分析得出第一输出指令，以使所述第一操作臂在所述第一输出指令下对第一成像视场内多细胞进行管理；所述主控器还用于从所述第二成像机构获取第二图像，以分析得出第二输出指令，以使所述第二操作臂在所述第二输出指令下对第二成像视场内亚细胞结构进行细致操作。2.如权利要求1所述的显微操作系统，其特征在于，所述第一成像机构包括低倍体视显微镜和与所述低倍体视显微镜连接的第一视觉传感器，所述低倍体视显微镜用于形成第一成像视场，以对多个细胞进行观察；所述第一视觉传感器用于获取所述第一成像视场的第一图像；所述第二成像机构包括高倍物镜和与所述高倍物镜连接的第二视觉传感器，所述高倍物镜用于形成第二成像视场，以对亚细胞结构高倍率观察；所述第二视觉传感器用于获取所述第二成像视场的第二图像。3.如权利要求1所述的显微操作系统，其特征在于，所述第一操作臂设有吸附针，所述吸附针用于吸附细胞和转移细胞；所述第二操作臂设有穿刺针，所述穿刺针用于对亚细胞结构穿刺。4.一种如权利要求1至3中任一项所述的显微操作系统的操作方法，其特征在于，所述显微操作系统的操作方法的步骤包括：主控器从所述第一成像机构获取第一图像，并根据所述第一图像和第一检测算法识别所述第一成像视场中的多个细胞；所述主控器根据第一细胞管理原则，控制所述第一操作臂对所述第一成像视场内的多个细胞进行管理；所述主控器从所述第二成像机构获取第二图像，并根据所述第二图像和第二检测算法识别所述第二成像视场中的亚细胞结构；所述主控器根据所述第二细胞管理原则，控制所述第二操作臂对所述第二成像视场内的亚细胞结构进行细胞操作。5.如权利要求4所述的显微操作系统的操作方法，其特征在于，所述主控器从所述第一
成像机构获取第一图像，并根据所述第一图像和第一检测算法识别所述第一成像视场中的多个细胞的步骤之前还包括：主控器在第一成像视场划分多个待操作细胞放置区、细胞吸附针活动区、细胞操作区、已操作细胞放置区及细胞穿刺针活动区；将包含有细胞的培养液人工滴在所述待操作细...
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