自动行驶控制系统技术方案

自动行驶控制系统具备：收获量率取得部

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自动行驶控制系统、联合收割机、方法、程序及记录介质


[0001]本专利技术涉及自动行驶控制系统
、
联合收割机
、
方法
、
程序以及记录介质
。

技术介绍

[0002]在专利文献1中，公开了一种进行自动行驶的联合收割机
。
该联合收割机具备检测集谷箱内的谷粒量的谷粒量检测单元
。
联合收割机构成为，若谷粒量检测单元检测到预先设定的设定值以上，则中断割取作业而自动地向卡车移动
。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开
2001
‑
69836
号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的课题
[0007]如图7所示，专利文献1的联合收割机即使在割取作业的中途，若谷粒量检测单元检测到设定值以上，则也会自动地向卡车移动
。
在图示例的情况下，在沿着未收割谷杆区域的长边的行驶中途的
A
点处，谷粒量检测单元检测到了设定值以上
。
在从
A
点前进的情况下，会碾压收割前的谷杆，因此联合收割机从地点
A
向地点
B
后退行驶，并向地点
C
前进行驶
。
即，在专利文献1的技术中，存在作业效率由于后退而降低的可能性
。
[0008]本专利技术的目的在于改善由联合收割机的自动行驶进行的作物的收割的作业效率
。
[0009]用于解决课题的手段
[0010]作为解决上述的课题的手段，本专利技术的自动行驶控制系统控制对未作业地的作物进行收割的联合收割机的自动行驶，所述自动行驶控制系统的特征在于具备：行驶路径生成部，生成所述未作业地中的所述联合收割机的行驶路径；行驶路径选择部，从所述行驶路径生成部所生成的所述行驶路径中选择接下来行驶的下一个行驶路径；收获量率取得部，取得所述未作业地中的每单位面积的谷粒的收获量即收获量率；计算部，基于所述收获量率计算在所述联合收割机在所述下一个行驶路径上完成行驶的情况下储存于所述联合收割机的谷粒储存部的谷粒的总量即预想储存量；设定部，基于人为操作设定排出移动目标量；以及决定部，将所述预想储存量与所述排出移动目标量进行比较，决定是否执行向排出停车位置的自动行驶即排出移动行驶
。
[0011]根据本结构，将预想储存量与排出移动目标量进行比较，决定是否执行排出移动行驶
。
即，在下一个行驶路径上行驶之前决定是否执行排出移动行驶，因此能够避免在行驶路径的行驶中谷粒储存部装满，能够改善基于自动行驶的收割作业的效率
。
[0012]此外，基于人为操作设定排出移动目标量，因此能够适当地调整排出移动目标量，能够进一步改善基于自动行驶的收割作业的效率
。
例如，在按照决定部的决定进行了排出移动行驶时实际储存于谷粒储存部的谷粒的量比设想少的情况下，可以使排出移动目标量增加
。
在该情况下，能够在以后的自动行驶中使更多的谷粒储存于谷粒储存部，能够削减排
出移动行驶的次数而改善作业效率
。
例如，在行驶路径的行驶中发生了谷粒储存部装满的事态的情况下，可以使排出移动目标量减少
。
在该情况下，能够决定为在以后的自动行驶中在更早的定时执行排出移动行驶，能够适当地避免在行驶路径的行驶中谷粒储存部装满
。
[0013]在本专利技术中，优选的是，在所述预想储存量大于所述排出移动目标量的情况下，所述决定部决定为执行所述排出移动行驶，所述行驶路径生成部根据所述决定部决定为执行所述排出移动行驶的情况，生成从所述联合收割机的当前位置到所述排出停车位置的排出移动行驶路径，所述行驶路径选择部选择所述排出移动行驶路径作为下一个行驶路径
。
[0014]根据本结构，在预想储存量大于排出移动目标量的情况下执行排出移动行驶，因此能够适当地避免在行驶路径的行驶中谷粒储存部装满
。
此外，若决定执行排出移动行驶，则生成排出移动行驶路径，选择排出移动行驶路径作为下一个行驶路径，因此能够适当地执行谷粒储存部的谷粒的排出
。
[0015]在本专利技术中，优选的是，所述设定部将装满储存量乘以由人为操作输入的比率后的值设定为所述排出移动目标量
。
[0016]根据本结构，将所输入的比率乘以装满储存量后的值设定为排出移动目标量，因此能够容易且直观地进行排出移动目标量的设定，是优选的
。
[0017]在本专利技术中，优选的是，具备变更部，所述变更部基于对供给到所述联合收割机的所述谷粒储存部的谷粒的流量进行测量的流量传感器的输出来变更所述装满储存量
。
[0018]根据供给到谷粒储存部的谷粒的流量，谷粒储存部中的谷粒的积存方式变化
。
例如，在流量大的情况下，谷粒大量积存在远离供给口的位置
。
在流量小的情况下，谷粒大量积存在接近供给口的位置
。
如果配置于谷粒储存部的检测装满的传感器配置在谷粒大量积存的位置，则该传感器较早地检测到谷粒，因此在传感器检测时实际储存于谷粒储存部的谷粒的量比较少
。
如果传感器远离谷粒大量积存的位置而配置，则该传感器较晚地检测到谷粒，因此在传感器检测时实际储存于谷粒储存部的谷粒的量比较多
。
根据本结构，根据流量传感器的输出来变更装满储存量，因此能够适当地进行排出移动行驶的执行决定
。
[0019]在本专利技术中，优选的是，所述变更部将所述装满储存量变更为所述流量传感器的输出越大则所述装满储存量越大
。
[0020]本结构适合用于谷粒储存部中的谷粒的供给口与检测装满的传感器接近的情况
。
在供给到谷粒储存部的谷粒的流量大的情况下，谷粒大量积存在远离供给口以及传感器的位置
。
因此，传感器较晚地检测到谷粒，因此装满储存量大，则优选
。
根据本结构，能够更适当地进行排出移动行驶的执行决定
。
[0021]作为解决上述的课题的手段，本专利技术的联合收割机通过自动行驶来收割未作业地的作物，所述联合收割机具备：谷粒储存部；行驶路径生成部，生成所述未作业地中的行驶路径；行驶路径选择部，从所述行驶路径生成部所生成的所述行驶路径中选择接下来行驶的下一个行驶路径；收获量率取得部，取得所述未作业地中的每单位面积的谷粒的收获量即收获量率；计算部，基于所述收获量率计算在所述下一个行驶路径上完成行驶的情况下储存于所述联合收割机的谷粒储存部的谷粒的总量即预想储存量；设定部，基于人为操作设定排出移动目标量；以及决定部，将所述预想储存量与所述排出移动目标量进行比较，决定是否执行向排出停车位置的自动行驶即排出移动行驶
。
[0022]作为解决上述的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.
一种自动行驶控制系统，控制对未作业地的作物进行收割的联合收割机的自动行驶，所述自动行驶控制系统具备：行驶路径生成部，生成所述未作业地中的所述联合收割机的行驶路径；行驶路径选择部，从所述行驶路径生成部所生成的所述行驶路径中选择接下来行驶的下一个行驶路径；收获量率取得部，取得所述未作业地中的每单位面积的谷粒的收获量即收获量率；计算部，基于所述收获量率计算在所述联合收割机在所述下一个行驶路径上完成行驶的情况下储存于所述联合收割机的谷粒储存部的谷粒的总量即预想储存量；设定部，基于人为操作设定排出移动目标量；以及决定部，将所述预想储存量与所述排出移动目标量进行比较，决定是否执行向排出停车位置的自动行驶即排出移动行驶
。2.
如权利要求1所述的自动行驶控制系统，其中，在所述预想储存量大于所述排出移动目标量的情况下，所述决定部决定为执行所述排出移动行驶，所述行驶路径生成部根据所述决定部决定为执行所述排出移动行驶的情况，生成从所述联合收割机的当前位置到所述排出停车位置的排出移动行驶路径，所述行驶路径选择部选择所述排出移动行驶路径作为下一个行驶路径
。3.
如权利要求1或2所述的自动行驶控制系统，其中，所述设定部将装满储存量乘以由人为操作输入的比率后的值设定为所述排出移动目标量
。4.
如权利要求3所述的自动行驶控制系统，其中，所述自动行驶控制系统具备变更部，所述变更部基于对供给到所述联合收割机的所述谷粒储存部的谷粒的流量进行测量的流量传感器的输出来变更所述装满储存量
。5.
如权利要求4所述的自动行驶控制系统，其中，所述变更部将所述装满储存量变更为所述流量传感器的输出越大则所述装满储存量越大
。6.
一种联合收割机，通过自动行驶来收割未作业地的作物，所述联合收割机具备：谷粒储存部；行驶路径生成部，生成所述未作业地中的行驶路径；行驶路径选择部，从所述行驶路径生成部所生成的所述行驶路径中选择接下来行驶的下一个行驶路径；收获量率取得部，取得所述未作业地中的每单位面积的谷粒的收获量即收获量率；计算部，基于所述收获量率计算在所述下一个行驶路径上完成行驶的情况下储存于所述联合收割机的谷粒储存部的谷...

【专利技术属性】
技术研发人员：中林隆志，渡边俊树，佐野友彦，吉田脩，川畑翔太郎，堀内真幸，奥平淳人，松永俊，藤本淳，
申请(专利权)人：株式会社久保田，
类型：发明
国别省市：