一种基于目标追踪的配网线路巡检方法及系统技术方案

本发明专利技术公开一种基于目标追踪的配网线路巡检方法及系统，方法包括：获取第一设备视野信息；基于第一设备视野信息得到目标巡检区域，以及与目标巡检区域对应的第一采集图像集；对某一第一采集图像进行目标对象标注得到某一第一初步检测框；若某一第一初步检测框的尺寸小于预设阈值，则获取与某一第一采集图像相邻的至少一个第一采集图像中的第一初步检测框，并将第一初步检测框和某一第一初步检测框进行合并，得到目标检测框；根据预设质心跟踪算法和目标检测框确定某一第一采集图像中目标对象的质心位置，得到质心坐标；根据质心坐标调整无人机的位姿。能够解决现有技术在无人机变换位姿和拍摄角度后，难以实现自动对焦以及姿态调整的问题。以及姿态调整的问题。以及姿态调整的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种基于目标追踪的配网线路巡检方法及系统


[0001]本专利技术属于配电网线路巡检
，尤其涉及一种基于目标追踪的配网线路巡检方法及系统。

技术介绍

[0002]无人机在配电网线路自动巡检中发挥着重要作用，针对每个目标巡检点，都可以拍摄多张照片回传至控制操作平台，但是对于同一目标巡检点而言，无人机需要调整不同的角度，甚至是距离，以获取多方位的图像，才能准确的反映目标线路上的故障或者其他情况。
[0003]目前的无人机巡检过程中，为了确保无人机每次都能获取到准确清洗的配网线路图像，一般采用固定距离拍摄的方式，减少无人机的位姿变动，便于对焦，获取清晰图像；但是实际工作过程中，如果无人机需要较大幅度变换位姿，调整拍摄角度，无没有更好的机制可以满足无人机位姿和对焦的自动调整的需求。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种基于目标追踪的配网线路巡检方法及系统，用于解决现有技术在无人机变换位姿和拍摄角度后，难以实现自动对焦以及姿态调整的技术问题。
[0005]第一方面，本专利技术提供一种基于目标追踪的配网线路巡检方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于目标追踪的配网线路巡检方法，其特征在于，包括：通过巡检设备对电网线路进行实时监测，获取所述巡检设备的第一设备视野信息；基于所述第一设备视野信息得到目标巡检区域，以及与所述目标巡检区域对应的第一采集图像集，所述第一采集图像集中包含至少一个第一采集图像；基于预设的目标检测器对某一第一采集图像进行目标对象标注得到某一第一初步检测框，并判断所述某一第一初步检测框的尺寸是否小于预设阈值；若所述某一第一初步检测框的尺寸小于预设阈值，则获取与所述某一第一采集图像相邻的至少一个第一采集图像中的第一初步检测框，并将所述第一初步检测框和所述某一第一初步检测框进行合并，得到目标检测框，所述目标检测框包括关键点坐标；根据预设质心跟踪算法和所述目标检测框确定所述某一第一采集图像中目标对象的质心位置，得到质心坐标；根据所述质心坐标调整无人机的位姿，完成精准对焦拍摄。2.根据权利要求1所述的一种基于目标追踪的配网线路巡检方法，其特征在于，在基于所述第一设备视野信息得到目标巡检区域，以及与所述目标巡检区域对应的第一采集图像集之后，所述方法还包括：获取所述第一采集图像对应的多个第一坐标和所述目标巡检区域对应的目标位置信息；根据所述目标位置信息和多个所述第一坐标，计算所述第一采集图像与所述第一设备视野信息的坐标偏移量；根据所述坐标偏移量调整所述巡检设备的视野位置，获取所述巡检设备的第二设备视野信息；基于所述第二设备视野信息，重新采集与所述目标巡检区域对应的第二采集图像集，所述第二采集图像集中包含至少一个第二采集图像；基于预设的目标检测器对某一第二采集图像进行目标对象标注得到某一第二初步检测框，并判断所述某一第二初步检测框的尺寸是否小于预设阈值。3.根据权利要求1所述的一种基于目标追踪的配网线路巡检方法，其特征在于，在判断所述某一第一初步检测框的尺寸是否小于预设阈值之后，所述方法还包括：若所述某一第一初步检测框的尺寸不小于预设阈值，则将所述某一第一初步检测框直接定义为目标检测框。4.根据权利要求1所述的一种基于目标追踪的配网线路巡检方法，其特征在于，所述根据预设质心跟踪算法和所述目标检测框确定所述某一第一采集图...

【专利技术属性】
技术研发人员：范天成，舒恺，周勋甜，张洁，裴梓翔，刘玉婷，罗玉鹤，白文博，张荣伟，杨光盛，
申请(专利权)人：宁波永耀电力投资集团有限公司国网浙江省电力有限公司宁波供电公司，
类型：发明
国别省市：