一种机器人校准方法、装置及设备制造方法及图纸

本申请实施例提供一种机器人校准方法、装置及设备，涉及机器人技术领域，用于提高校准机器人的效率。该机器人校准方法，包括：接收来自第一机器人的第一机器人中的第一传感器在第一机器人的坐标系下的第一位姿数据，以及第一机器人在第一参照物的坐标系下的第二位姿数据；获取第二机器人在第一参照物的坐标系下的第三位姿数据；根据第一位姿数据、预存的第四位姿数据、以及第五位姿数据，确定第一机器人在第二机器人的坐标系下的第六位姿数据；根据第二位姿数据和第三位姿数据，确定第七位姿数据，第七位姿数据表示第二机器人在第一机器人的坐标系下的位姿；根据第六位姿数据和第七位姿数据，对第四位姿数据进行校准。对第四位姿数据进行校准。对第四位姿数据进行校准。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人校准方法、装置及设备


[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种机器人校准方法、装置及设备。

技术介绍

[0002]机器人被逐渐应用于多个行业，例如，工业领域。在工业领域中，可利用自主移动机器人(autonomous mobile robot，AMR)在生产产线与仓库之间搬运和安装零件。由于AMR需按照预设路线搬运零件，并且需将零件精准地插入固定位置。为了保证多个AMR协调搬运和安装的准确性，在多个AMR投入使用之前，需对这多个AMR的一致性进行校准。一致性校准是指对多个AMR的参数进行校准，使得这多个AMR在执行任务(协调搬运和安装)时在同一个位置对于同一个参照物的测量数据相同。
[0003]目前，一种多个AMR的一致性校准方法为：建立全局坐标系，在全局坐标系中选取六个参考点，多个AMR中的每个AMR分别在这六个参考点采集坐标信息，相应的，每个AMR可采集六组坐标信息。多个AMR中的一个AMR作为基准AMR，相应的，基准AMR采集的六组坐标信息作为基准坐标信息，多个AMR中除基准AMR之前的其他AMR根据基准坐标信息本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人校准方法，其特征在于，包括：接收来自第一机器人的第一位姿数据和第二位姿数据，所述第一位姿数据表示所述第一机器人中的第一传感器在所述第一机器人的坐标系下的位姿，所述第二位姿数据表示所述第一机器人在第一参照物的坐标系下的位姿；获取第二机器人在所述第一参照物的坐标系下的第三位姿数据；根据所述第一位姿数据、预存的第四位姿数据、以及第五位姿数据，确定第六位姿数据，所述第四位姿数据表示所述第二机器人中的第二传感器在所述第二机器人的坐标系下的位姿，所述第五位姿数据表示所述第二传感器在所述第一传感器的坐标系下的位姿，所述第六位姿数据表示所述第一机器人在所述第二机器人的坐标系下的位姿；根据所述第二位姿数据和所述第三位姿数据，确定第七位姿数据，所述第七位姿数据表示所述第二机器人在所述第一机器人的坐标系下的位姿；根据所述第六位姿数据和所述第七位姿数据，对所述第四位姿数据进行校准。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取第二参照物在所述第二传感器的坐标系下的第八位姿数据；接收来自所述第一机器人的第九位姿数据，所述第九位姿数据表示所述第二参照物在所述第一传感器的坐标系下的位姿；将所述第八位姿数据、以及所述第九位姿数据的倒数的乘积确定为所述第五位姿数据。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第六位姿数据包括所述第一机器人在所述第二机器人的坐标系中的坐标数据和方向角，所述第七位姿数据包括所述第二机器人在所述第一机器人的坐标系中的坐标数据和方向角，所述第四位姿数据包括所述第二传感器在所述第二机器人的坐标系中的坐标数据和方向角；在将所述第四位姿数据、所述第五位姿数据的倒数以及所述第一位姿数据的倒数的乘积，确定所述第六位姿数据，包括：将所述第六位姿数据和所述第七位姿数据的乘积确定第一误差，所述第一误差表示所述第二传感器相对于所述第一传感器的位姿误差，所述第一误差包括所述第二传感器与所述第一传感器在所述第二传感器的坐标系中的坐标数据误差和方向角误差；若所述方向角误差小于或等于第一预设角度，将所述第四位姿数据、所述第五位姿数据的倒数以及所述第一位姿数据的倒数的乘积，确定所述第六位姿数据；或者，若所述方向角误差大于所述第一预设角度，则根据所述方向角误差，调整所述第四位姿数据中的方向角，得到调整后的第四位姿数据，以及将所述调整后的第四位姿数据、所述第五位姿数据的倒数以及所述第一位姿数据的倒数的乘积确定所述第六位姿数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第六位姿数据和所述第七位姿数据，对所述第四位姿数据进行校准，包括：根据所述坐标数据误差，调整所述第四位姿数据中的坐标数据。5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，获取第二机器人在所述第一参照物的坐标系下的第三位姿数据，包括：获取所述第二机器人中的第一拍摄模块在所述第一参照物的坐标系下的第十位姿数据；将所述第十位姿数据和第十一位姿数据的倒数的乘积确定为所述第三位姿数据，所述
第十一位姿数据表示所述第一拍摄模块在所述第二机器人的坐标系下的位姿。6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第二位姿数据中的第一方向角和所述第三位姿数据中的第二方向角相同，所述第一方向角表示所述第一机器人在所述第一参照物的坐标系中的方位角，所述第二方向角表示所述第二机器人在所述第一参照物的坐标系中的方位角。7.一种机器人校准装置，其特征在于，包括：收发模块，用于接收来自第一机器人的第一位姿数据和第二位姿数据，所述第一位姿数据表示所述第一机器人中的第一传感器在所述第一机器人的坐标系下的位姿，所述第二位姿数据表示所...

【专利技术属性】
技术研发人员：林辉，卢维，易海根，王政，
申请(专利权)人：浙江华睿科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：