IROS消息订阅的多线程管理方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了IROS消息订阅的多线程管理方法及系统，属于机器人技术领域，要解决的技术问题为如何提供一种针对IROS消息订阅的多线程管理方式，来管理多个订阅者的消息处理线程。包括如下步骤：在IROS中定义一个MultiThreadMgr类，通过subscriber_count统计存活的多线程订阅者的数量，通过subscriber_map保存每个订阅者执行回调函数的查询条件，查询条件能够根据场景需求自定义；为每个订阅者创建一个独立的消息处理线程；消息处理线程从MultiThreadMgr类的subscriber_map中查询对应的查询条件，根据匹配的查询条件返回结果执行对应的消息处理逻辑。执行对应的消息处理逻辑。执行对应的消息处理逻辑。

【技术实现步骤摘要】
IROS消息订阅的多线程管理方法及系统


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体地说是IROS消息订阅的多线程管理方法及系统。

技术介绍

[0002]智能机器人操作系统IROS(Intelligent Robot Operating System，简称IROS)是一个适用于机器人的元操作系统，它采用分布式架构，能够在机器人上快速部署，支持话题、服务、参数等基础通信功能，为机器人提供实时、安全、稳定的消息通信机制，以支撑机器人的各项任务。
[0003]在机器人领域，话题是使用最为广泛的一种通信机制，对于机器人这种复杂度高的任务，经常会在单个任务程序中就涉及数十个话题以及回调函数，为了保证机器人作业的实时性，IROS默认采用多线程的方式处理话题消息，每个话题的订阅者对应一个线程，订阅者每从话题中接收一条消息，对应线程就立即执行一次回调函数来处理消息。
[0004]当前的IROS多线程消息订阅机制是：发布者不断往话题中发送消息，订阅者不断从话题中取出一条消息并立即执行回调函数来处理消息，无法对消息是否需要处理进行过滤，当订阅者处本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种IROS消息订阅的多线程管理方法，其特征在于，包括如下步骤：通过IROS为每个订阅者创建一个对应的线程，在IROS中定义一个MultiThreadMgr类，所述MultiThreadMgr类用于同时管理每个订阅者的线程，将所述MultiThreadMgr类中的成员变量均定义为静态成员变量，通过静态成员变量subscriber_count来统计存活的多线程订阅者的数量，并通过静态成员变量subscriber_map来保存每个订阅者执行回调函数的查询条件，所述查询条件能够根据场景需求自定义；建立一个包含多个订阅者的IROS节点进程，IROS节点进程启动后，通过IROS为每个订阅者创建一个独立的消息处理线程；对于每个订阅者，订阅者的消息处理线程不断从订阅的话题中接收消息，对于未处理的消息，消息处理线程从MultiThreadMgr类的subscriber_map中查询消息处理线程对应的查询条件，根据匹配的查询条件返回结果执行对应的消息处理逻辑。2.根据权利1所述的IROS消息订阅的多线程管理方法，其特征在于，所述查询条件包括两种定义模式，分别为：模式一、将查询条件定义为未处理消息的最大堆积数；模式二、基于消息特征定义查询条件，所述消息特征包括消息的时间戳、消息头部以及消息体；对于模式一，根据匹配的查询条件返回结果执行对应的消息处理逻辑时，执行如下操作：当最大堆积数设置为1时，如果订阅者的消息处理线程发现话题中未处理的消息的数量大于1，消息处理线程只处理最后一条未处理的消息；对于模式二，根据匹配的查询条件返回结果执行对应的消息处理逻辑时，执行如下操作：对于未处理的消息，将消息的消息特征与订阅者的查询条件进行匹配，基于白名单模式、根据匹配的查询条件返回结果执行对应的消息处理逻辑，或者，基于黑名单模式、根据匹配的查询条件返回结果不执行对应的消息处理逻辑。3.根据权利要求1所述的IROS消息订阅的多线程管理方法，其特征在于，基于如下原则、通过静态成员变量subscriber_count来统计存活的多线程订阅者的数量：对于每个新增的订阅者，通过IROS定义一个MultiThreadMgr类的实例，所述实例的生命周期为对应消息处理线程的开始和结束，消息处理线程结束后会销毁所述实例；为新增的订阅者创建消息处理线程后，根据MultiThreadMgr类的构造函数和析构函数的特性，在构造函数中对MultiThreadMgr类的静态成员变量subscriber_count加1；订阅者的消息处理线程销毁退出后，在析构函数中对MultiThreadMgr类的静态成员变量subscriber_count减1；其中，当IROS节点进程销毁退出时，通过IROS将退出标志置为true，并执行查询步骤，查询MultiThreadMgr类的subscriber_count值得到进程中存活的多线程订阅者的数量，若存活数量不为0，表明仍有订阅者陷在消息处理函数中没处理完当前消息，原地sleep等待，等待结束后重复上述的查询步骤，直到存活的多线程订阅者的数量为0，IROS节点进程销毁退出。4.根据权利1所述的IROS消息订阅的多线程管理方法，其特征在于，通过一个int整数类型的静态成员变量subscriber_count统计存活的多线程订阅者的数量；通过一个map容器类型的静态成员变量subscriber_map来保存每个订阅者执行回调函
数的条件，map容器中的<key,value>分别为订阅者的指针和执行回调函数的查询条件。5.一种IROS消息订阅的多线管理系统，其特征在于，通过如权利要求1
‑
4任一项所述的IROS消息订阅的多线管理方法实现多线程管理，所述系统包括：配置模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵洪宇，李朝铭，刘鹏，刘来波，王召东，蔡萌萌，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：