【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】搬运车辆及搬运系统
[0001]本专利技术涉及在矿山等中自主进行行驶和卸放等动作的搬运车辆及搬运系统。
技术介绍
[0002]具有在搭载了LiDAR(Light Detection And Ranging)等测量到障碍物为止的距离的距离仪的自卸卡车等搬运车辆中，搭载对距离仪的对物面的脏污进行检测的系统的情况(专利文献1、2等)。
[0003]近年来，在矿山等中活跃着以无人模式自主动作的搬运车辆。在这样的无人搬运车辆中，在推断出距离仪的对物面脏污的情况下，由于到障碍物为止的距离测量得不准，所以存在执行停止动作并且向管制台的终端通知要求维护的警报的处理的情况。在距离仪的对物面脏污的情况下，为了恢复正常的测距功能而需要由人实施对距离仪的清扫作业。在有警报通知的情况下，作业员乘坐乘用车等出动到停下的对象搬运车辆的地方，并且作业员通过对脏污状况的目视确认来判断距离仪是否要清扫。在判断成需要清扫距离仪的情况下，作业员搭乘于搬运车辆，并手动驾驶搬运车辆而使其从车队脱离。并且，在规定的维护区域清扫了距离仪后，使搬运车辆返回到车队并使...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种搬运车辆，具备车身、测量到障碍物为止的距离的距离仪、获取所述车身的位置数据的位置传感器、基于所述位置传感器的输出控制所述车身的车载控制器、和与管制所述车身的管制控制器进行通信的通信装置，所述搬运车辆的特征在于，所述车载控制器进行以下动作：基于所述距离仪的输出执行是否为推断出所述距离仪的对物面脏污的推断脏污状态的一次判断，在通过所述一次判断而判断成是所述推断脏污状态的情况下，向所述车身发出指令而使所述车身停在当前位置，在从执行了所述一次判断起经过了设定时间后，基于所述距离仪的输出执行是否为所述推断脏污状态的二次判断，在通过所述二次判断而判断成是所述推断脏污状态的情况下，经由所述通信装置向所述管制控制器发送警报，在通过所述二次判断而判断成所述推断脏污状态解除的情况下，向所述车身发出指令而使所述车身的行驶再次开始。2.如权利要求1所述的搬运车辆，其特征在于，所述车载控制器在通过所述一次判断而判断成是所述推断脏污状态的情况下，也不停止所述车身的卸放动作而是允许该卸放动作。3.如权利要求1所述的搬运车辆，其特征在于，所述车载控制器具备存储有沿着所述车身的行驶路径设定的多个区域和与这些区域各自相对应的设定时间的存储器，所述车载控制器基于所述车身的位置数据判断所述车身当前所在的区域，并对与所述车身当前所在的区域相对应的所述设定时间进行运算。4.如权利要求3所述的搬运车辆，其特征在于，在所述多个区域中，包含尘埃产生区域和除所述尘埃产生区域以外的其他区域，所述尘埃产生区域的设定时间被设定得比所述其他区域的设定时间长。5.如权利要求4所述的搬运车辆，其特征在于，所述尘埃产生区域为位置固定的固定区域。6.如权利要求5所述的搬运车辆，其特征在于，所述尘埃产生区域为装入区域、卸放区域或交叉路口区域。7.如权利要求4所述的搬运车辆，其特征在于，所述尘埃产生区域的设定时间根据配置在所述尘埃产生区域的机械的作业状态而不同，所述车载控制器对于在所述尘埃产生区域运行的机械的作业状态，经由所述通信装置从所述管制控制器或所述机械接收数据，并根据所述机械的作业状态运算所述尘埃产生区域的设定时间。8.如权利要求4所述的搬运车辆，其特征在于，所述尘埃产生区域为距所录入的机械的距离为设定距离以下的区域。9.如权利要求4所述的搬运车辆，其特征在于，所述尘埃产生区域为位置移动的移动区域。
10.如权利要求9所述的...
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