车道中心线生成方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种车道中心线生成方法、装置、电子设备及存储介质，通过从目标车道的第一车道线中各个第一形状点开始向目标车道的第二车道线进行投影得到第一投影点，根据第一投影点沿着行驶方向将第二车道线依次划分为多条第一分段线，并根据第一形状点沿着行驶方向将第一车道线依次划分为与各条第一分段线对应的第二分段线，基于第一形状点投影的方式合理且精细化地对车道进行分段，使得后续再以相同的距离比例分别在第一分段线和对应的第二分段线中进行取点时，得到的第一参考点和第二参考点是位于同一个分段中的，通过分段缩小了车道的颗粒度，提升生成车道中心线的准确性，可广泛应用于地图、导航、智慧交通、辅助驾驶等场景。助驾驶等场景。助驾驶等场景。

【技术实现步骤摘要】
车道中心线生成方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及地图
，特别是涉及一种车道中心线生成方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]车道中心线是地图中的必要数据，如何自动地生成中心线也是地图商的关键技术之一，相关技术中，在弯路、两侧车道线轨迹曲率不一致等情况下，生成的车道中心线与两侧的车道线距离差往往会过大，甚至生成的车道中心线不在两条车道线之间，导致生成的车道中心线无法符合真实路网车辆的行驶轨迹，车道中心线的准确性较低。

技术实现思路

[0003]以下是对本申请详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。
[0004]本申请实施例提供了一种车道中心线生成方法、装置、电子设备及存储介质，能够提升生成车道中心线的准确性。
[0005]一方面，本申请实施例提供了一种车道中心线生成方法，包括：
[0006]从目标车道的第一车道线中各个第一形状点开始，向所述目标车道的第二车道线进行投影，得到第一投影点，其中，所述第一车道线和所述第二车道线分别为所述目标车道两侧的车道线；根据所述第一投影点沿着行驶方向将所述第二车道线依次划分为多条第一分段线，根据所述第一形状点沿着行驶方向将所述第一车道线依次划分为与各条所述第一分段线对应的第二分段线；以相同的距离比例分别在所述第一分段线和对应的所述第二分段线中进行取点，在所述第一分段线上得到第一参考点，在所述第二分段线上得到与所述第一参考点对应的第二参考点；根据所述第一参考点和所述第二参考点之间的中点生成所述目标车道的车道中心线。
[0007]另一方面，本申请实施例还提供了一种车道中心线生成装置，包括：投影模块，用于从目标车道的第一车道线中各个第一形状点开始，向所述目标车道的第二车道线进行投影，得到第一投影点，其中，所述第一车道线和所述第二车道线分别为所述目标车道两侧的车道线；划分模块，用于根据所述第一投影点沿着行驶方向将所述第二车道线依次划分为多条第一分段线，根据所述第一形状点沿着行驶方向将所述第一车道线依次划分为与各条所述第一分段线对应的第二分段线；参考点确定模块，用于以相同的距离比例分别在所述第一分段线和对应的所述第二分段线中进行取点，在所述第一分段线上得到第一参考点，在所述第二分段线上得到与
所述第一参考点对应的第二参考点；生成模块，用于根据所述第一参考点和所述第二参考点之间的中点生成所述目标车道的车道中心线。
[0008]进一步，上述投影模块具体用于：根据目标车道的第一车道线中各个第一形状点生成所述第一车道线的第一切线；从所述第一形状点开始生成与所述第一切线垂直的第一投影线，根据所述第一投影线与所述目标车道的第二车道线的第一交点，确定向所述目标车道的第二车道线进行投影得到的第一投影点。
[0009]进一步，当同一条所述第一投影线与所述第二车道线存在多个所述第一交点时，上述投影模块具体用于：确定所述第一形状点与所述第一车道线的起点之间的第一距离，根据所述第一距离由近到远的顺序确定多条所述第一投影线的投影线序；确定各个所述第一交点与所述第二车道线的起点之间的第二距离；按照所述投影线序，依次从各条所述第一投影线对应的多个所述第一交点中确定目标交点，其中，各个所述目标交点的所述第二距离按照所述投影线序依次递增；将所述目标交点确定为向所述目标车道的第二车道线进行投影得到的第一投影点。
[0010]进一步，上述投影模块具体用于：按照所述投影线序，以所述第二距离为矩阵元素构建所述第一交点的距离矩阵；将所述距离矩阵输入至投影点确定模型，基于所述投影点确定模型对所述距离矩阵进行遍历，从所述距离矩阵中确定目标矩阵元素序列，其中，所述目标矩阵元素序列包括按照所述投影线序依次递增的多个所述第二距离；根据所述目标矩阵元素序列在所述距离矩阵中的位置，依次从各条所述第一投影线对应的多个所述第一交点中确定目标交点。
[0011]进一步，上述投影模块具体用于：当存在相交的所述第一投影线时，在相交的所述第一投影线对应的所述第一形状点中，将分别位于两侧的两个所述第一形状点沿着行驶方向依次确定为第一待处理点和第二待处理点；根据所述第一待处理点和所述第二待处理点之间的形状点数量，在所述第一投影线与所述目标车道的第二车道线的第一交点中，剔除与所述第一待处理点或者第二待处理点对应的所述第一交点；根据剩余的所述第一交点确定向所述目标车道的第二车道线进行投影得到的第一投影点。
[0012]进一步，上述投影模块具体用于：当所述第一待处理点和所述第二待处理点之间的形状点数量大于或者等于数量阈值时，在所述第一投影线与所述目标车道的第二车道线的第一交点中，剔除与所述第二待处理点对应的所述第一交点；或者，当所述第一待处理点和所述第二待处理点之间的形状点数量小于所述数量阈值时，在所述第一投影线与所述目标车道的第二车道线的第一交点中，剔除与所述第一
待处理点或者第二待处理点对应的所述第一交点。
[0013]进一步，上述划分模块具体用于：在所述第二车道线中，从相邻两个所述第一投影点之间的第二形状点开始，向所述第一车道线进行投影，得到第二投影点；根据所述第一投影点和所述第二形状点，沿着行驶方向将所述第二车道线依次划分为多条第一分段线；根据所述第一形状点和所述第二投影点，沿着行驶方向将所述第一车道线依次划分为与各条所述第一分段线对应的第二分段线。
[0014]进一步，上述划分模块具体用于：获取所述第二投影点的第一位置坐标，以及所述第一车道线上两个目标形状点的第二位置坐标，其中，两个所述目标形状点为与所述第二形状点相邻的两个第一投影点对应的第一形状点；根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，确定所述第二投影点与两个所述目标形状点之间的位置关系；当所述位置关系指示所述第二投影点位于两个所述目标形状点之外时，将所述第二投影点剔除；根据所述第一形状点以及剩余的所述第二投影点，沿着行驶方向将所述第一车道线依次划分为与各条所述第一分段线对应的第二分段线。
[0015]进一步，上述参考点确定模块具体用于：在所述第一分段线和所述第二分段线中确定目标分段线，根据预设的距离间隔在所述目标分段线中进行取点；根据所述距离间隔确定距离比例，根据所述距离比例在所述目标分段线对应的所述第一分段线或者所述第二分段线中进行取点。
[0016]进一步，上述参考点确定模块具体用于：当所述第一分段线的长度大于所述第二分段线的长度，将所述第一分段线确定为目标分段线；或者，当所述第一分段线的长度小于所述第二分段线的长度，将所述第二分段线确定为目标分段线；或者，当所述第一分段线的长度等于所述第二分段线的长度，将所述第一分段线或者所述第二分段线确定为目标分段线。
[0017]进一步，上述生成模块具体用于：当所述第一车道线的起点对应的所述第一投影点与所述第二车道线的起点不匹配时，根据所述第二车道线的起点以及所述第一车道线的起点对应的所述第一投影点，在所述第二车道线上确定第三分段线；在所述第三分段线中进行取点，得到第三参考点；根据所述第一参考本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道中心线生成方法，其特征在于，包括：从目标车道的第一车道线中各个第一形状点开始，向所述目标车道的第二车道线进行投影，得到第一投影点，其中，所述第一车道线和所述第二车道线分别为所述目标车道两侧的车道线；根据所述第一投影点沿着行驶方向将所述第二车道线依次划分为多条第一分段线，根据所述第一形状点沿着行驶方向将所述第一车道线依次划分为与各条所述第一分段线对应的第二分段线；以相同的距离比例分别在所述第一分段线和对应的所述第二分段线中进行取点，在所述第一分段线上得到第一参考点，在所述第二分段线上得到与所述第一参考点对应的第二参考点；根据所述第一参考点和所述第二参考点之间的中点生成所述目标车道的车道中心线。2.根据权利要求1所述的车道中心线生成方法，其特征在于，所述根据所述第一投影点沿着行驶方向将所述第二车道线依次划分为多条第一分段线，根据所述第一形状点沿着行驶方向将所述第一车道线依次划分为与各条所述第一分段线对应的第二分段线，包括：在所述第二车道线中，从相邻两个所述第一投影点之间的第二形状点开始，向所述第一车道线进行投影，得到第二投影点；根据所述第一投影点和所述第二形状点，沿着行驶方向将所述第二车道线依次划分为多条第一分段线；根据所述第一形状点和所述第二投影点，沿着行驶方向将所述第一车道线依次划分为与各条所述第一分段线对应的第二分段线。3.根据权利要求2所述的车道中心线生成方法，其特征在于，所述根据所述第一形状点和所述第二投影点，沿着行驶方向将所述第一车道线依次划分为与各条所述第一分段线对应的第二分段线，包括：获取所述第二投影点的第一位置坐标，以及所述第一车道线上两个目标形状点的第二位置坐标，其中，两个所述目标形状点为与所述第二形状点相邻的两个第一投影点对应的第一形状点；根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，确定所述第二投影点与两个所述目标形状点之间的位置关系；当所述位置关系指示所述第二投影点位于两个所述目标形状点之外时，将所述第二投影点剔除；根据所述第一形状点以及剩余的所述第二投影点，沿着行驶方向将所述第一车道线依次划分为与各条所述第一分段线对应的第二分段线。4.根据权利要求1所述的车道中心线生成方法，其特征在于，所述从目标车道的第一车道线中各个第一形状点开始，向所述目标车道的第二车道线进行投影，得到第一投影点，包括：根据目标车道的第一车道线中各个第一形状点生成所述第一车道线的第一切线；从所述第一形状点开始生成与所述第一切线垂直的第一投影线，根据所述第一投影线与所述目标车道的第二车道线的第一交点，确定向所述目标车道的第二车道线进行投影得到的第一投影点。
5.根据权利要求4所述的车道中心线生成方法，其特征在于，同一条所述第一投影线与所述第二车道线存在多个所述第一交点，根据所述第一投影线与所述目标车道的第二车道线的第一交点，确定向所述目标车道的第二车道线进行投影得到的第一投影点，包括：确定所述第一形状点与所述第一车道线的起点之间的第一距离，根据所述第一距离由近到远的顺序确定多条所述第一投影线的投影线序；确定各个所述第一交点与所述第二车道线的起点之间的第二距离；按照所述投影线序，依次从各条所述第一投影线对应的多个所述第一交点中确定目标交点，其中，各个所述目标交点的所述第二距离按照所述投影线序依次递增；将所述目标交点确定为向所述目标车道的第二车道线进行投影得到的第一投影点。6.根据权利要求5所述的车道中心线生成方法，其特征在于，所述按照所述投影线序，依次从各条所述第一投影线对应的多个所述第一交点中确定目标交点，包括：按照所述投影线序，以所述第二距离为矩阵元素构建所述第一交点的距离矩阵；将所述距离矩阵输入至投影点确定模型，基于所述投影点确定模型对所述距离矩阵进行遍历，从所述距离矩阵中确定目标矩阵元素序列，其中，所述目标矩阵元素序列包括按照所述投影线序依次递增的多个所述第二距离；根据所述目标矩阵元素序列在所述距离矩阵中的位置，依次从各条所述第一投影线对应的多个所述第一交点中确定目标交点。7.根据权利要求4所述的车道中心线生成方法，其特征在于，所述根据所述第一投影线与所述目标车道的第二车道线的第一交点，确定向所述目标车道的第二车道线进行投影得到的...

【专利技术属性】
技术研发人员：金勇庆，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：