自动更换系统技术方案

本发明专利技术提供一种自动更换系统

【技术实现步骤摘要】
自动更换系统、管理装置以及自动更换方法
[0001]本申请是国际申请日为
2019
年6月
18
日
、
国家申请号为
201980028913.5
的专利技术申请的分案申请，该专利技术申请的专利技术名称为自动更换系统
、
管理装置以及自动更换方法
。


[0002]本公开涉及更换部件供给单元的部件收容器和部件供给装置的自动更换系统和管理装置以及自动更换方法
。

技术介绍

[0003]部件安装装置具有收容多个部件的卷盘等部件收容器
、
和将部件收容器所收容的部件向部件供给位置移动的供给器等部件供给装置并列地保持的台车等部件供给单元，将供给到部件供给位置的部件安装到基板
。
已知一种自动更换装配于这样的部件安装装置的部件供给装置的自动更换装置
(
例如，参照专利文献
1)。
在专利文献1中公开了使部件收容器和部件供给装置一体化的部件盒在设置于部件安装装置的待机台待机，由设置于部件安装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种自动更换系统，是更换部件供给单元的部件供给装置和部件收容器中的至少任一个的自动更换系统，其中，该部件供给单元具备收容部件的所述部件收容器和使收容于所述部件收容器的所述部件向部件供给位置移动的所述部件供给装置，所述自动更换系统具备：末端执行器，保持所述部件供给装置或者所述部件收容器；移动机构，构成为使所述末端执行器移动；识别部，对设置于所述部件供给单元的用于识别所述部件供给单元的单元识别体进行识别；路径设定部，设定使所述末端执行器移动的移动路径；以及移送装置，具有控制所述移动机构的控制部，所述自动更换系统还具备管理装置，该管理装置具有生成包括所述末端执行器的移动目标在内的作业指示的作业指示生成部，所述路径设定部基于所述作业指示所包括的末端执行器的移动目标，设定使所述末端执行器移动的移动路径，通过所述末端执行器未把持或者把持的对象，以使所述末端执行器以不同轨迹移动地设定移动路径，所述控制部基于设定的所述移动路径和基于所述识别部的识别结果，使所述末端执行器移动至所述部件供给装置和所述部件收容器中的至少任一个
。2.
根据权利要求1所述的自动更换系统，其中，所述作业指示生成部基于所述部件供给单元的外形尺寸信息生成包括所述末端执行器的移动目标在内的作业指示
。3.
根据权利要求2所述的自动更换系统，其中，所述作业指示生成部生成所述作业指示，以使所述作业指示还包括所述识别部识别的所述单元识别体的信息
。4.
根据权利要求2所述的自动更换系统，其中，所述作业指示生成部基于以下值中的任一个对所述末端执行器的所述移动目标进行补正，并生成包括补正后的移动目标的所述作业指示：用于基于所述单元识别体的位置偏移对所述末端执行器的所述移动目标进行补正的单元位置补正值；以及用于基于设置于所述部件供给装置的用于对所述部件供给装置进行识别的供给装置识别体的位置偏移，对所述末端执行器的所述移动目标进行补正的供给装置位置补正值
。5.
根据权利要求1所述的自动更换系统，其中，在所述部件供给装置设置有用于识别所述部件供给装置的供给装置识别体，所述识别部对所述供给装置识别体进一步进行识别，所述控制部基于设定的所述移动路径和基于所述识别部的所述供给装置识别体的识别结果使所述末端执行器移动至所述部件供给装置
。6.
根据权利要求1所述的自动更换系统，其中，所述单元识别体是形成于所述部件供给单元的标记，所述识别部是对所述标记进行拍摄的摄像部
。7.
根据权利要求1所述的自动更换系统，其中，
所述单元识别体是形成于所述部件供给单元的被接触体，所述识别部是与所述末端执行器一同移动来检测向所述被接触体的接触的检测部
。8.
根据权利要求7所述的自动更换系统，其中，所述识别结果是所述检测部与所述被接触体接触的位置
。9.
根据权利要求7所述的自动更换系统，其中，所述识别结果包括移动至所述检测部与所述被接触体接触为止的距离

【专利技术属性】
技术研发人员：小林广纪，江口亮司，大堀哲史，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：