测距方法、装置、设备、存储介质和程序产品制造方法及图纸

本申请涉及一种测距方法、装置、设备、存储介质和程序产品。所述方法包括：首先，获取包括多个目标图像的目标图像序列，然后，将目标图像序列输入预设目标检测模型，得到各目标图像中待测距目标的类别和目标的位置信息，根据目标的位置信息计算各目标图像中目标的初始地理坐标位置，根据GIS地图和初始地理坐标位置确定目标的修正地理坐标位置，最后，根据各目标图像中目标的修正地理坐标位置，确定目标的测距结果。采用本方法得到的目标的测距结果更加准确。加准确。加准确。

【技术实现步骤摘要】
测距方法、装置、设备、存储介质和程序产品


[0001]本申请涉及测距
，特别是涉及一种测距方法、装置、设备、存储介质和程序产品。

技术介绍

[0002]随着光电成像技术的不断发展，距离测量技术在基于光电成像检测应用中扮演着重要的地位，结合图像处理技术进行测距主要包含单目和双目相机测距，单目云台相机测距时不存在设备间的配准问题，可以巡航捕获360度视场内的图像，且其成本较低，得到了广泛的应用。
[0003]但是，目前的单目测距算法的测距精度不高。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种测距方法、装置、设备、存储介质和程序产品。
[0005]第一方面，本申请提供了一种测距方法。该方法包括：获取目标图像序列，目标图像序列中包括多个目标图像；将目标图像序列输入预设目标检测模型，得到各目标图像中待测距目标的类别和目标的位置信息；根据目标的位置信息计算各目标图像中目标的初始地理坐标位置；根据GIS地图和初始地理坐标位置确定目标的修正地理坐标位置；根据各目标图像中目标的修正地理坐标位置，确定目标的测距结果。
[0006]在其中一个实施例中，根据目标的位置信息计算各目标图像中目标的初始地理坐标位置之前，方法还包括：根据目标的相似度，确定各目标图像中的目标是否为同一目标；将包含同一目标的目标图像分为同一组；对同一组中的目标图像，执行根据目标的位置信息计算各目标图像中目标的初始地理坐标位置的步骤。
[0007]在其中一个实施例中，根据目标的位置信息计算各目标图像中目标的初始地理坐标位置，包括：获取各目标图像中的相机设备的信息；根据相机设备的信息和目标的位置信息计算各目标图像中的目标的俯仰角和方位角；根据相机设备的信息和俯仰角计算各目标图像中的相机设备与地面的视线距离；根据俯仰角、方位角、相机设备的信息以及相机设备与地面的视线距离计算各目标图像中目标的初始地理坐标位置。
[0008]在其中一个实施例中，根据GIS地图和初始地理坐标位置确定目标的修正地理坐标位置，包括：根据初始地理坐标位置进行采样；计算各采样点对应位置的可视高度；根据GIS地图确定各采样点对应的海拔高度；若采样点的海拔高度大于可视高度，将采样点的坐标确定为目标的修正地理坐标位置。
[0009]在其中一个实施例中，根据各目标图像中目标的修正地理坐标位置，确定目标的测距结果，包括：计算同一组中的各目标图像中目标的修正地理坐标位置的第一均值和标准差；若标准差小于等于预设阈值，将第一均值确定为目标的测距结果。
[0010]在其中一个实施例中，方法还包括：若标准差大于预设阈值，将同一组中的修正地
理坐标位置去掉最大值和最小值计算第二均值；将第二均值确定为目标的测距结果。
[0011]第二方面，本申请还提供了一种测距装置。该装置包括：
[0012]获取模块，用于获取目标图像序列，目标图像序列中包括多个目标图像；
[0013]第一确定模块，用于将目标图像序列输入预设目标检测模型，得到各目标图像中待测距目标的类别和目标的位置信息；
[0014]计算模块，用于根据目标的位置信息计算各目标图像中目标的初始地理坐标位置；
[0015]第二确定模块，用于根据GIS地图和初始地理坐标位置确定目标的修正地理坐标位置；
[0016]第三确定模块，用于根据各目标图像中目标的修正地理坐标位置，确定目标的测距结果。
[0017]在其中一个实施例中，该装置还包括分组模块，用于根据目标的相似度，确定各目标图像中的目标是否为同一目标；将包含同一目标的目标图像分为同一组；对同一组中的目标图像，执行根据目标的位置信息计算各目标图像中目标的初始地理坐标位置的步骤。
[0018]在其中一个实施例中，计算模块，具体用于获取各目标图像中的相机设备的信息；根据相机设备的信息和目标的位置信息计算各目标图像中的目标的俯仰角和方位角；根据相机设备的信息和俯仰角计算各目标图像中的相机设备与地面的视线距离；根据俯仰角、方位角、相机设备的信息以及相机设备与地面的视线距离计算各目标图像中目标的初始地理坐标位置。
[0019]在其中一个实施例中，第二确定模块，具体用于根据初始地理坐标位置进行采样；计算各采样点对应位置的可视高度；根据GIS地图确定各采样点对应的海拔高度；若采样点的海拔高度大于可视高度，将采样点的坐标确定为目标的修正地理坐标位置。
[0020]在其中一个实施例中，第三确定模块，具体用于计算同一组中的各目标图像中目标的修正地理坐标位置的第一均值和标准差；若标准差小于等于预设阈值，将第一均值确定为目标的测距结果。
[0021]在其中一个实施例中，第三确定模块，还用于若标准差大于预设阈值，将同一组中的修正地理坐标位置去掉最大值和最小值计算第二均值；将第二均值确定为目标的测距结果。
[0022]第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面任一所述的测距方法。
[0023]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一所述的测距方法。
[0024]第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一所述的测距方法。
[0025]上述测距方法、装置、设备、存储介质和程序产品，首先，获取包括多个目标图像的目标图像序列，然后，将目标图像序列输入预设目标检测模型，得到各目标图像中待测距目标的类别和目标的位置信息，根据目标的位置信息计算各目标图像中目标的初始地理坐标
位置，根据GIS地图和初始地理坐标位置确定目标的修正地理坐标位置，最后，根据各目标图像中目标的修正地理坐标位置，确定目标的测距结果。通过计算各目标图像中目标的初始地理位置，然后根据GIS地图实现对初始地理坐标位置的修正，最后根据多个目标图像中的修正地理坐标位置确定目标的测距结果，得到的目标的测距结果更加准确。
附图说明
[0026]图1为一个实施例中测距方法的流程示意图；
[0027]图2为另一个实施例中测距方法的流程示意图；
[0028]图3为另一个实施例中测距方法的流程示意图；
[0029]图4为一个实施例中坐标系转换关系示意图；
[0030]图5为另一个实施例中目标成像示意图；
[0031]图6为另一个实施例中像平面展开示意图；
[0032]图7为另一个实施例中目标定位示意图；
[0033]图8为另一个实施例中目标的地理坐标转换示意图；
[0034]图9为另一个实施例中测距方法的流程示意图；
[0035]图10为另一个实施例中通过GIS地图进行定位示意图；
[0036]图11为另一个实施例中测距方法的流程示意图；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种测距方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标图像序列，所述目标图像序列中包括多个目标图像；将所述目标图像序列输入预设目标检测模型，得到各所述目标图像中待测距目标的类别和所述目标的位置信息；根据所述目标的位置信息计算各所述目标图像中目标的初始地理坐标位置；根据GIS地图和所述初始地理坐标位置确定所述目标的修正地理坐标位置；根据各所述目标图像中目标的修正地理坐标位置，确定所述目标的测距结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标的位置信息计算各所述目标图像中目标的初始地理坐标位置之前，所述方法还包括：根据所述目标的相似度，确定各所述目标图像中的目标是否为同一目标；将包含同一目标的所述目标图像分为同一组；对同一组中的目标图像，执行根据所述目标的位置信息计算各所述目标图像中目标的初始地理坐标位置的步骤。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标的位置信息计算各所述目标图像中目标的初始地理坐标位置，包括：获取各所述目标图像中的相机设备的信息；根据所述相机设备的信息和所述目标的位置信息计算各所述目标图像中的目标的俯仰角和方位角；根据所述相机设备的信息和所述俯仰角计算各所述目标图像中的所述相机设备与地面的视线距离；根据所述俯仰角、所述方位角、所述相机设备的信息以及所述相机设备与地面的视线距离计算各所述目标图像中所述目标的初始地理坐标位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据GIS地图和所述初始地理坐标位置确定目标的修正地理坐标位置，包括：根据所述初始地理坐标位置进行采样；计算各采样点对应位置的可视高度；根据所述GIS地图确定各所述采样点对应的海拔高度；若所述采样点的海拔...

【专利技术属性】
技术研发人员：李翠，王文涛，陈昱霖，樊英，
申请(专利权)人：西安天和防务技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：