一种基于延缓树枝生长的可带电作业树障清理机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种基于延缓树枝生长的可带电作业树障清理机器人，包括由车架、驱动装置以及支撑装置组成的车体，还包括固定于支撑装置向上的旋转台，旋转台的旋转端安装有清理机构；清理机构包括：安装架、修剪组件以及破坏组件；通过履带式的车架形成对机器人的支撑，能够使其适用于大部分的场合，且能够进行自由伸缩，在对树障进行修剪之后能够破坏断口处一端长度的供养路径，彻底切断对树障的供养，降低树障对输电线路的影响，降低山区进行带电作业对树障清理的频率。业对树障清理的频率。业对树障清理的频率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于延缓树枝生长的可带电作业树障清理机器人


[0001]本专利技术涉及树障机器人
，具体涉及一种基于延缓树枝生长的可带电作业树障清理机器人。

技术介绍

[0002]树障不但会造成输电线路闪络，导致线路烧毁或跳闸，影响线路的安全稳定运行以及周边用户的正常生活和生产，造成经济损失；还会危及电力工作人员和周边居民的生命安全，特别是在雷雨等恶劣天气下，树木导电可能引发火灾或触电事故
[0003]树障清理的方法有多种，常见的有人工砍切、机械砍伐、化学除草等。其中，人工砍切是通过借助绝缘斗臂车或者高空作业车等装备，以人工砍切方式清除树障，但这种方式存在劳动强度大、人身安全风险高的问题。机械砍伐是通过使用专用的树障带电清除机器人等设备，实现在线路不停电的情况下，沿着绝缘绳自主攀爬到架空导线下方，并通过挂线臂的全自动开合实现自主悬挂和脱离导线，对线路下方的树障进行修剪。化学除草是通过使用除草剂等化学物质，对线路下方的杂草进行灭除或抑制生。
[0004]在树障带电清除机器人工作的过程中，通常是将机器人悬挂在电缆上，按照电缆的牵拉路径实现对电路附近树障的清理，机器人实现的是简单的修剪功能，将树障在距离输电线路一定距离的位置剪断，树障在被修剪之后依然会有枝条从断口位置旁生长，并不能够切断该树障的供养路径，在一段时间之后树障会再次对输电线路的安全产生威胁。因此，需要设计一款可延缓树枝生长的可带电作业树障清理机器人。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是针对上述技术中存在的不足之处，提出一种基于延缓树枝生长的可带电作业树障清理机器人，以用于解决上述存在的问题。
[0006]本专利技术提供了一种基于延缓树枝生长的可带电作业树障清理机器人，包括：
[0007]由车架、驱动装置以及支撑装置组成的车体；
[0008]旋转台，固定于支撑装置向上延伸的一端，旋转台的旋转端安装有清理机构；
[0009]清理机构包括：
[0010]安装架，连接于旋转台的旋转端；
[0011]修剪组件，由安装架内部延伸至安装架外侧，修剪组件延伸至安装架外侧端部为弯钩结构，修剪组件内侧设置有驱动件，驱动件与弯钩结构分别形成树障在修剪组件内侧修剪时的限位；
[0012]破坏组件，设置于修剪组件一端的下部，安装架的内部设置有支撑组件、连接组件以及伸缩杆，以形成修剪组件、破坏组件以及驱动件的同步运动。
[0013]优选地，清理机构还包括定位柱，定位柱位于安装架内侧并连接安装架，修剪组件转动连接于定位柱上；
[0014]修剪组件包括：
[0015]夹爪，套设于定位柱外侧，夹爪延伸至安装架外侧一端内侧相对一侧设置有刀刃，刀刃错位设置且相互接触，弯钩结构位于夹爪端部；
[0016]顶杆，可转动套设于夹爪外侧，呈倾斜状布置，顶杆朝向弯钩结构的一侧内凹形成夹槽；
[0017]扭簧，位于顶杆与夹爪之间支撑顶杆复位，顶杆内凹形成夹槽的一侧设置适配顶杆外形的限位凸起。
[0018]优选地，破坏组件包括：
[0019]滑块，延伸至安装架内，滑块上部设置可转动的弧形块，弧形块上部外凸形成与驱动件的连接；
[0020]加热环，位于滑块上部并连接滑块，弧形块内部设置导热管和导热杆，导热管与加热环接触，导热杆可伸缩设置于导热管内；
[0021]支撑件，固定于加热环内壁并与导热杆接触，支撑件内侧设置可滑动的顶板，顶板支撑导热杆的伸缩。
[0022]优选地，破坏组件还包括：
[0023]刮板，呈螺纹状连接于支撑件外表面；
[0024]拉簧，两端分别连接于安装架与滑块上，以牵拉滑块贴合夹爪；
[0025]滑块上部形成延伸至弧形块内部的凸起，导热杆靠近顶板的一端连接顶板，顶板由支撑件内侧延伸至支撑件外侧。
[0026]优选地，支撑组件包括：
[0027]挤压腔室以及副腔室，均位于安装架内侧并连接安装架，驱动件的一端延伸至副腔室内部；
[0028]连接管，位于挤压腔室与副腔室之间并连通挤压腔室与副腔室；
[0029]挤压块，由挤压腔室内部延伸至挤压腔外侧，夹爪通过摆动来调整挤压块位置。
[0030]优选地，支撑组件还包括：
[0031]气孔，开设于挤压腔室内并贯穿挤压腔室，气孔使挤压腔室内部与外界连通，挤压块运动过程中气孔使挤压腔室内外的气体连通；
[0032]卡槽，开设于挤压块位于挤压腔室外侧的一端，夹爪位于卡槽内部并与卡槽内壁接触。
[0033]优选地，连接组件包括：
[0034]齿条，固定于伸缩杆端部并由伸缩杆控制，齿条外侧设置有与其啮合的齿轮，齿轮可转动套设于安装架内；
[0035]凸轮，位于齿轮上部并连接齿轮，凸轮与齿轮同轴设置，凸轮外侧设置复位弹簧，复位弹簧固定于安装架内壁，且夹爪延伸至凸轮与复位弹簧之间。
[0036]优选地，夹爪向外延伸形成延伸板a、延伸板b以及延伸板c，延伸板a延伸至卡槽内并与卡槽内壁连接，延伸板b延伸至复位弹簧与凸轮之间并与复位弹簧和凸轮接触，延伸板c延伸至滑块外侧并与滑块外壁接触。
[0037]优选地，支撑件包括：
[0038]弧形板，固定于弧形块内壁，顶板与弧形板内壁接触；
[0039]弹性板，位于弧形板内侧，弧形板与弹性板之间设置销轴连接弹性板和弧形板，使
弹性板能够相对于弧形板摆动。
[0040]优选地，驱动件包括：
[0041]延伸至副腔室内壁并与副腔室内壁接触的顶块，顶块向副腔室外侧延伸至的一端为弧形设置；
[0042]连接板，位于顶块下部并连接顶块，连接板底部设置伺服电机，伺服电机固定于连接板外表面，伺服电机输出端贯穿连接板并延伸至连接板内侧，伺服电机输出端设有驱动盘，驱动盘与弧形块啮合。
[0043]相对现有技术，具有以下有益效果：
[0044]本专利技术提供了一种基于延缓树枝生长的可带电作业树障清理机器人，通过履带式的车架形成对机器人的支撑，能够使其适用于大部分的场合，且能够进行自由伸缩，在对树障进行修剪之后能够破坏断口处一端长度的供养路径，彻底切断对树障的供养，降低树障对输电线路的影响，降低山区进行带电作业对树障清理的频率。
附图说明
[0045]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的优选实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0046]图1为本专利技术一种基于延缓树枝生长的可带电作业树障清理机器人的示意图；
[0047]图2为本专利技术旋转台位置示意图；
[0048]图3为本专利技术树障清理机器人各组成爆炸示意图；
[0049]图4为本专利技术安装架示意图；
[0050]图5为本专利技术安装架内部示意图；
[0051]图6为本专利技术安装架内部示意图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于延缓树枝生长的可带电作业树障清理机器人,其特征在于,包括：由车架、驱动装置以及支撑装置组成的车体；旋转台，固定于所述支撑装置向上延伸的一端，所述旋转台的旋转端安装有清理机构；所述清理机构包括：安装架，连接于所述旋转台的旋转端；修剪组件，由所述安装架内部延伸至所述安装架外侧，所述修剪组件延伸至所述安装架外侧端部为弯钩结构，所述修剪组件内侧设置有驱动件，所述驱动件与所述弯钩结构分别形成树障在所述修剪组件内侧修剪时的限位；破坏组件，设置于所述修剪组件一端的下部，所述安装架的内部设置有支撑组件、连接组件以及伸缩杆，以形成所述修剪组件、破坏组件以及驱动件的同步运动。2.根据权利要求1所述的一种基于延缓树枝生长的可带电作业树障清理机器人，其特征在于，所述清理机构还包括定位柱，所述定位柱位于所述安装架内侧并连接所述安装架，所述修剪组件转动连接于所述定位柱上；所述修剪组件包括：夹爪，套设于所述定位柱外侧，所述夹爪延伸至所述安装架外侧一端内侧相对一侧设置有刀刃，所述刀刃错位设置且相互接触，所述弯钩结构位于所述夹爪端部；顶杆，可转动套设于所述夹爪外侧，呈倾斜状布置，所述顶杆朝向所述弯钩结构的一侧内凹形成夹槽；扭簧，位于所述顶杆与所述夹爪之间支撑所述顶杆复位，所述顶杆内凹形成夹槽的一侧设置适配所述顶杆外形的限位凸起。3.根据权利要求2所述的一种基于延缓树枝生长的可带电作业树障清理机器人，其特征在于，所述破坏组件包括：滑块，延伸至所述安装架内，所述滑块上部设置可转动的弧形块，所述弧形块上部外凸形成与所述驱动件的连接；加热环，位于所述滑块上部并连接所述滑块，所述弧形块内部设置导热管和导热杆，所述导热管与所述加热环接触，所述导热杆可伸缩设置于所述导热管内；支撑件，固定于所述加热环内壁并与所述导热杆接触，所述支撑件内侧设置可滑动的顶板，所述顶板支撑所述导热杆的伸缩。4.根据权利要求3所述的一种基于延缓树枝生长的可带电作业树障清理机器人，其特征在于，所述破坏组件还包括：刮板，呈螺纹状连接于所述支撑件外表面；拉簧，两端分别连接于所述安装架与所述滑块上，以牵拉所述滑块贴合所述夹爪；所述滑块上部形成延伸至所述弧形块内部的凸起，所述导热杆靠近所述顶板的一端连接所述顶板，所述顶板由所述支撑件内侧延伸至所述支撑件外侧。5.根据权利要求3或4所述的一种基于延缓树枝生长的可带电作业树障清理机器人，其特征在于，所述支撑组件包括：挤...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈钦柱，赵海龙，王晨东，
申请(专利权)人：海南电网有限责任公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：