【技术实现步骤摘要】
一种带力保护功能的易穿戴人机交互力反馈装置
[0001]本申请涉及下肢康复外骨骼
,具体涉及一种带力保护功能的易穿戴人机交互力反馈装置
。
技术介绍
[0002]下肢康复外骨骼设备可以帮助脑卒中患者,下肢肌肉受损患者或因意外事故而导致下肢运动功能表现下降的患者,进行站立,行走功能恢复
。
并且可以带动患者下肢进行预订轨迹运动
、
辅助患者步态训练及助力,为患者提供更个性化
、
更即时性
、
更方便的康复训练
。
[0003]现有下肢外骨骼种类繁多,但大多数外骨骼的力反馈装置缺乏有效的保护装置,使得测量人机交互力所需的量程过大,进而导致外骨骼灵敏度降低,对活动响应速度增加,降低了外骨骼系统的可靠性,不利于患者的康复
。
且安装位置不够灵活,不能适应不同患者体态差异,降低了外骨骼的人机相容性
。
[0004]因此亟需一款结构精简,能够与大多数现有外骨骼进行连接应用的带力保护功能的易穿戴人机交互力反馈装置
。
技术实现思路
[0005]鉴于现有技术中的上述缺陷或不足,期望提供一种带力保护功能的易穿戴人机交互力反馈装置,包括:
[0006]第一固定件,所述第一固定件用于和人体腿部连接;
[0007]第一防护机构,所述第一防护机构和所述第一固定件的一侧固定连接;所述第一防护机构内具有第一安装空间,所述第一安装空间内设置有力反馈装置本体,所述力反馈装置本体远离所述第 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种带力保护功能的易穿戴人机交互力反馈装置,其特征在于,包括:第一固定件
(1)
,所述第一固定件
(1)
用于和人体腿部连接;第一防护机构
(2)
,所述第一防护机构
(2)
和所述第一固定件
(1)
的一侧固定连接;所述第一防护机构
(2)
内具有第一安装空间,所述第一安装空间内设置有力反馈装置本体
(3)
,所述力反馈装置本体
(3)
远离所述第一固定件
(1)
的一侧和所述第一防护机构
(2)
的内壁之间具有第一间隙,所述第一间隙内设置有第一弹性件
(4)
;连接机构
(5)
,所述连接机构
(5)
位于所述第一防护机构
(2)
远离所述第一固定件
(1)
的一侧,所述连接机构
(5)
通过第一连接组件和所述第一防护机构
(2)
连接,所述第一连接组件具有锁紧状态和开锁状态,当所述第一连接组件处于开锁状态时,所述连接机构
(5)
可沿第一方向相对于所述第一防护机构
(2)
滑动,当所述第一连接组件处于锁紧状态时,所述连接机构
(5)
和所述第一防护机构
(2)
固定连接;第二固定件
(6)
,所述第二固定件
(6)
和所述连接机构
(5)
的一端连接,所述第二固定件
(6)
远离所述连接机构
(5)
的一端用于和外骨骼
(17)
连接
。2.
根据权利要求1所述的一种带力保护功能的易穿戴人机交互力反馈装置,其特征在于,所述第二固定件
(6)
靠近所述连接机构
(5)
的一端具有两个相对的第一连接部
(61)
,两个所述第一连接部
(61)
沿第二方向分布,所述第二方向和所述第一方向垂直;两个所述第一连接部
(61)
之间形成第一限位空间;所述连接机构
(5)
靠近所述第二固定件
(6)
的一端具有第二连接部
(51)
,所述第二连接部
(51)
设置在所述第一限位空间内;所述第二连接部
(51)
和所述第一连接部
(61)
通过第二连接组件转动连接
。3.
根据权利要求2所述的一种带力保护功能的易穿戴人机交互力反馈装置,其特征在于,所述第一连接部
(61)
上开设有第一安装孔
(62)
,所述第二连接部
(51)
上沿所述第二方向开设有和所述第一安装孔
(62)
相对的第二安装孔
(52)
,所述第二连接组件包括:第一转轴
(8)
,所述第一转轴
(8)
活动设置在所述第二安装孔
(52)
内,其两端分别延伸至与其对应的所述第一安装孔
(62)
内;所述第一转轴
(8)
具有第一状态和第二状态,当所述第一转轴
(8)
处于所述第一状态时,所述连接机构
(5)
可绕所述第一转轴
(8)
的轴线相对于所述第二固定件
(6)
转动,当所述第一转轴
(8)
处于所述第二状态时,所述连接机构
(5)
和所述第二固定件
(6)
之间相对固定;调节组件,所述调节组件和所述第一转轴
(8)
连接,用于调节所述第一转轴
(8)
处于所述第一状态或所述第二状态
。4.
根据权利要求3所述的一种带力保护功能的易穿戴人机交互力反馈装置,其特征在于,所述第一转轴
(8)
具有第一转动部
(81)
和第二转动部
(82)
,所述第二转动部
(82)
的直径大于所述第一转动部
(81)
,所述第二转动部
(82)
上沿其轴线方向开设有滑动槽
(83)
,所述调节组件包括:周向限位件
(9)
,所述周向限位件
(9)
和所述第二安装孔
(52)
的侧壁固定连接,和所述滑动槽
(83)
滑动连接;第一卡块
(84)
,所述第一卡块
(84)
固定连接在所述第一转动部
(81)
的侧壁上;第一限位件
(10)
,所述第一限位件
(10)
安装在与所述第一转动部
(81)
相邻的第一安装
孔
(62)
内;所述第一限位件
(10)
内开设有和所述第一转动部
(81)
滑动连接的第一通孔
(101)<...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘璇,张星宇,王唱,曹鉴,张建华,
申请(专利权)人:河北工业大学,
类型:发明
国别省市:
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