一种拉桨式无人机投送翼挂吊舱的飞行测试方法技术

本发明专利技术公开了一种拉桨式无人机投送翼挂吊舱的飞行测试方法，其包括：无人机在投送航线上保持自主定高

【技术实现步骤摘要】
一种拉桨式无人机投送翼挂吊舱的飞行测试方法


[0001]本专利技术涉及无人机
，特别是一种拉桨式无人机投送翼挂吊舱的飞行测试方法
。

技术介绍

[0002]无人机投送吊舱具有速度快
、
定位准
、
灵活性高等优势，支持各类恶劣条件和高风险地区的空中补给，不局限于传统的保障模式和思维方式，同时在快速保障
、
边远地区配送
、
危险品运输
、
辐射保障等方面推动了物流创新发展，意义重大
。
[0003]为了提高投送物资的性价比，采取的方式为一次运送多个翼挂吊舱
。
由于同时投放重量变化太大，对无人机产生比较大的动态响应；且多数吊舱使用伞降模式，投放开伞过程中伞绳容易缠绕在一起，所以采用分批次间隔投送
。
在这种情况下，如何选择投送吊舱的次序尤为重要
。
[0004]对于拉桨式无人机，在一次运送多个翼挂吊舱的情况下，在螺旋桨滑流
、
反扭矩
、
>无人机布局
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种拉桨式无人机投送翼挂吊舱的飞行测试方法，其特征在于，包括：步骤1：无人机在投送航线上保持自主定高
、
定速
、
直线平飞，并消除侧滑，以避免速度
、
高度
、
航迹变化带来的投送误差；无人机的左右两侧机翼下方对称悬挂若干个吊舱；步骤2：确定无人机的左右两侧机翼下方的吊舱的投送次序；步骤3：无人机按照确定的投送次序，完成吊舱投送任务后返航着陆
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤2之前，还包括：步骤
101
：分析吊舱投送次序对无人机偏航方向的运动影响；步骤
102
：分析吊舱投送次序对无人机横滚方向的运动影响；步骤
103
：分析不同螺旋桨旋转方向的吊舱投送次序
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤
101
包括：无人机的两侧机翼下方对称设置相同数量的吊舱，当无人机投送一个吊舱后，无人机气动布局出现不对称；吊舱阻力的影响导致无人机机头偏向一侧，需要操作方向舵来防止偏航运动；先投外侧吊舱，该外侧吊舱对称设置的外侧吊舱由于阻力作用导致无人机产生更大的偏航力矩
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当螺旋桨的扭转气流打在无人机垂尾一侧时，引起无人机的机头方向偏转；对于右旋拉桨式无人机，其扭转气流的影响对无人机重心形成右偏力矩，使得机头向左偏转；对于左旋拉桨式无人机，其扭转气流的影响对无人机重心形成左偏力矩，使得机头向右偏转；最终得到无人机吊舱投送次序影响无人机偏航方向的运动
。5.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤
102
包括：当无人机投送一个吊舱后，无人机重心产生变化，重心从无人机对称面向未投送吊舱的一侧偏移，需要操作...

【专利技术属性】
技术研发人员：竹军，林涛，徐霜杰，聂志，黄强，周厚伟，
申请(专利权)人：四川腾盾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：