一种货物移动路径规划方法技术

本申请提供了一种货物移动路径规划方法

【技术实现步骤摘要】
一种货物移动路径规划方法、设备及存储介质


[0001]本申请涉及仓储管理
，尤其涉及一种货物移动路径规划方法
、
设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]基于拼图的存储系统
(Puzzle
‑
based
‑
Storage
，
PBS)
由可以独立运行的方形存储单元组成，并排列成矩形网格，每个存储单元模块均可存放物品并通过自动导引运输车
(Automated Guided Vehicle
，
AGV)
或传送带自主移动，货位之间紧密排列，没有实体通道，但有一到多个空货位用来调度，以存取货物
。
[0003]传统平面库房通常存在占地面积大
、
空间利用率低下等问题，因而需要进行智能化立体改造，但智能立体库房启动成本高
、
建设周期长，基于拼图的存储系统可以很好的解决这个问题
。
目前，
PBS
系统正在悄悄兴起，传统
PBS
系统中存在一个或多个空位方便目标货物存取，在取货过程中，通过算法分析，以最少移动步数作为最优目标，但是这些算法往往复杂度较高，难以实现高效
、
快速的取货操作，且需要预留空位，不能最大限度的利用存储空间
。
因此，现有的技术有待改进
。

技术实现思路

[0004]本申请的主要目的在于提供一种货物移动路径规划方法
、
设备及存储介质，至少能够解决相关技术中取货算法复杂度较高导致效率较低的问题
。
[0005]为实现上述目的，本申请第一方面提供了一种货物移动路径规划方法，该方法包括：
[0006]在预设货物存储地图中获取目标货物的货物标识关联的目标位置；
[0007]根据所述目标位置的位置类型，确定相应货物位置矩阵的矩阵类型；其中，所述货物位置矩阵为基于所述目标位置及其相关货物位置生成的位置矩阵，所述矩阵类型包括以下任一种：二阶方阵
、
空心矩阵；
[0008]基于所述货物位置矩阵确定所述目标货物的新的目标位置；
[0009]根据所有所述目标位置生成所述目标货物的移动路径
。
[0010]本申请第二方面提供了一种电子设备，包括：存储器及处理器，其中，处理器用于执行存储在存储器上的计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现上述本申请第一方面提供的货物移动路径规划方法中的各步骤
。
[0011]本申请第三方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述本申请第一方面提供的货物移动路径规划方法中的各步骤
。
[0012]由上可见，根据本申请方案所提供的货物移动路径规划方法
、
设备及存储介质，在预设货物存储地图中获取目标货物的货物标识关联的目标位置；根据目标位置的位置类型，确定相应货物位置矩阵的矩阵类型；其中，货物位置矩阵为基于目标位置及其相关货物
位置生成的位置矩阵，矩阵类型包括以下任一种：二阶方阵
、
空心矩阵；基于货物位置矩阵确定目标货物的新的目标位置；根据所有目标位置生成目标货物的移动路径
。
通过本申请方案的实施，根据目标货物的位置类型选择不同的货物位置矩阵，基于该货物位置矩阵即可得出目标货物取货的路径，从而在保证取货路径最优的基础上有效提高取货效率
。
附图说明
[0013]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0014]图1为本申请第一实施例提供的货物移动路径规划方法的基本流程示意图；
[0015]图2为本申请第一实施例提供的一种基于
PBS
系统的仓储地图的示意图；
[0016]图3为本申请第一实施例提供的一种空心矩阵旋转结果示意图；
[0017]图4为本申请第二实施例提供的一种货物移动路径规划装置的模块示意图；
[0018]图5为本申请第三实施例提供的电子设备的结构示意图
。
具体实施方式
[0019]为使得本申请的专利技术目的
、
特征
、
优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部实施例
。
基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围
。
[0020]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量
。
由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征
。
在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定
。
[0021]为了解决相关技术中存在取货算法复杂度较高导致效率较低的问题，本申请第一实施例提供了一种货物移动路径规划方法，如图1为本实施例提供的货物移动路径规划方法的基本流程示意图，该货物移动路径规划方法包括以下的步骤：
[0022]步骤
101、
在预设货物存储地图中获取目标货物的货物标识关联的目标位置
。
[0023]具体的，本实施例将仓储地图与
PBS
系统进行结合，得到一个
n
阶方阵的
PBS
系统仓储模块，并根据用户输入的目标货物的标识信息例如货物的坐标号
、
货物名称等信息确定目标货物标识所关联的货物位置，得到目标货物的目标位置
。
[0024]步骤
102、
根据目标位置的位置类型，确定相应货物位置矩阵的矩阵类型
。
[0025]具体的，在本实施例中，货物位置矩阵是基于目标位置及与该目标位置相关的货物位置生成的位置矩阵，矩阵类型包括以下任一种：二阶方阵
、
空心矩阵；本实施例根据目标货物所处位置的不同位置类型，选择不同的矩阵进行路径规划
。
[0026]在本实施例一些实施方式中，根据目标位置的位置类型，确定相应货物位置矩阵的矩阵类型的步骤之前，还包括：当目标位置对应的行号与列号相同时，确定目标位置的位置类型为第一目标位置类型；其中，第一目标位置类型对应于对角线位置；当目标位置对应
的行号与列号之间的差值为预设非零值且行号大于列号时，确定目标位置的位置类型为第二目本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种货物移动路径规划方法，其特征在于，包括：在预设货物存储地图中获取目标货物的货物标识关联的目标位置；根据所述目标位置的位置类型，确定相应货物位置矩阵的矩阵类型；其中，所述货物位置矩阵为基于所述目标位置及其相关货物位置生成的位置矩阵，所述矩阵类型包括以下任一种：二阶方阵
、
空心矩阵；基于所述货物位置矩阵确定所述目标货物的新的目标位置；根据所有所述目标位置生成所述目标货物的移动路径
。2.
根据权利要求1所述的货物移动路径规划方法，其特征在于，所述根据所述目标位置的位置类型，确定相应货物位置矩阵的矩阵类型的步骤之前，还包括：当所述目标位置对应的行号与列号相同时，确定所述目标位置的位置类型为第一目标位置类型；其中，所述第一目标位置类型对应于对角线位置；当所述目标位置对应的行号与列号之间的差值为预设值且所述行号大于所述列号时，确定所述目标位置的位置类型为第二目标位置类型；其中，所述第二目标位置类型对应于对角线下侧邻近位置，所述预设值为非零值；当所述目标位置对应的行号与列号之间的差值为所述预设值且所述行号小于所述列号时，确定所述目标位置的位置类型为第三目标位置类型；其中，所述第三目标位置类型对应于对角线上侧邻近位置；当所述目标位置对应的行号与列号不同且差值非所述预设值时，确定所述目标位置的位置类型为第四目标位置类型；其中，所述第四目标位置类型为非对角线位置且非对角线邻近位置
。3.
根据权利要求2所述的货物移动路径规划方法，其特征在于，所述根据所述目标位置的位置类型，确定相应货物位置矩阵的矩阵类型的步骤，包括：当所述目标位置的位置类型为所述第一目标位置类型或所述第二目标位置类型或所述第三目标位置类型时，确定相应货物位置矩阵的矩阵类型为所述二阶方阵；当所述目标位置的位置类型为所述第四目标位置类型时，确定相应货物位置矩阵的矩阵类型为所述空心矩阵
。4.
根据权利要求2所述的货物移动路径规划方法，其特征在于，所述矩阵类型为所述二阶方阵，所述基于所述货物位置矩阵确定所述目标货物的新的目标位置的步骤，包括：步骤一：获取所述目标位置的相邻上侧的第一货物位置
、
相邻左侧的第二货物位置以及所述第一货物位置相邻左侧的第三货物位置；其中，所述目标位置对应于对角线位置；步骤二：基于所述第一货物位置
、
所述第二货物位置
、
所述第三货物位置以及所述目标位置生成二阶方阵；步骤三：将对应于所述目标位置
、
所述第二货物位置
、
所述第三货物位置以及所述第一货物位置的各货物标识与相应的货物位置解除关联，然后分别与所述第二货物位置
、
所述第三货物位置
、
所述第一货物位置以及所述目标位置重新关联，得到各所述货物标识关联的第一中间货物位置；步骤四：将各所述货物标识与相应的所述第一中间货物位置解除关联，然后分别与所述第三货物位置
、
所述第一货物位置
、
所述目标位置以及所述第二货物位置重新关联，得到各所述货物标识关联的第二中间货物位置；
步骤五：将所述目标货物的货物标识关联的所述第二中间货物位置作为目标位置，然后返回执行步骤一，直至所述目标货物的货物标识关联的所述第二中间货物位置为预设取货位置；步骤六：依次获取所有中间货物位置，得到所述目标货物的新的目标位置
。5.
根据权利要求4所述的货物移动路径规划方法，其特征在于，所述位置类型为所述第二目标位置类型，所述步骤一之前，还包括：获取所述目标位置相邻上侧的第四货物位置
、
相邻右侧的第五货物位置以及所述第四货物位置相邻右侧的第六货物位置；基于所述第四货物位置
、
所述第五货物位置
、
所述第六货物位置以及所述目标位置生成二阶矩阵；将对应于所述目标位置
、
所述第四货物位置
、
所述第六货物位置以及所述第五货物位置的各货物标识与相应的货物位置解除关联，然后分别与所述第四货物位置
、
所述第六货物位置
、
所述第五货物位置以及所述目标位置重新关联，得到各货物标识关联的第三中间货物位置；当所述目标货物的货物标识关联的所述第三中间货物位置非所述取货位置时，确定所述目标货物的货物标识关联的所述第三中间货物位置为对应于对角线位置的目标位置，然后执行所述步骤一
。6.
...

【专利技术属性】
技术研发人员：于丽娜，燕国军，蔡诗琪，王琪，林小煌，郑锦权，
申请(专利权)人：深圳技术大学，
类型：发明
国别省市：